winter
- 1. خودرو الكترونيكي گاز دريچه كنترل
Control of an Electronic Throttle
دهنده ارائه:قباخلو محمد
راهنما استاد:كالت دكتراكبرزاده
ايپكو شركت همكاری با
(و تحقيق،طراحيتوليدخودرو ايران موتور:)
صالحي رسول دكتر-نگاشت بخشوECU
كنترل گروه-برق دانشكده–زمستان1393
- 11. 10/50 سيستم رفتار بررسي
1-معرفي
2-مدل
سازي
3-كنترل
خروجي
0 10 20 30 40 50 60 70
8
14
40
60
80
90
Time(s)
AngularPosition(deg)
- 12. 11/50 استاتيک منحني-آرميچر جريان ثبت
آوردن دست بهبار گشتاور
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
8
14
60
90
Load Torque(N.m)
AngularPosition(deg)
Measured
Tunning1
2
3
4
5
6
7
8
- 14. 13/50 استاتيک منحني-آرميچر جريان ثبت
آوردن دست بهبار گشتاور
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
8
14
60
90
Load Torque(N.m)
AngularPosition(deg)
Measured
Tunning
هيسترزيس
مرده های ناحيه
- 15. 14/50
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
8
14
60
90
Load Torque(N.m)
AngularPosition(deg)
Measured
Tunning
ناحيهLimp Home
ناحيه پديدآمدن علتLimp Home
- 21. 20/50
شناسايي
1-عملي سيستم روی بر آزمايش انجام با پارامترها آوردن دست به
2-مدل برای آمده دست به پارامترهای سنجي اعتبار
3-شده استفاده های مدل اصالح و پارامترها مجدد تنظيم
4-نهايي تاييديه
- 22. 21/50 ش شناسايي پارامترهاي مقاديرده
تنظيم از بعدتنظيم از قبلپارامتر
1.571.544آرميچر مقاومتي اثر(اهم)
0.00140.0014آرميچر سلفي اثر(هانری)
22.5622.56دنده چرخ نسبت(واحد بدون)
0.01330.0112موتور گشتاور ثابت(نيوتن.متر/آمپر)
0.01650.0252ولتاژالقايي ثابت(ولت.ثانيه/راديان)
0.00120.0012اينرسي ممان(كيلوگرم.مترمربع)
0.220.157سكون اصطكاک گشتاور(نيوتن.متر)
0.04720.08كولومب اصطكاک گشتاور(نيوتن.متر)
0.00730.0073ويسكوز اصطكاک ثابت(نيوتن.متر.ثانيه/راديان)
12.897515استريبک سرعت(راديان/ثانيه)
0.270.233بازشدن در فنر اوليه گشتاور:ناحيه باالیLimp Home
(نيوتن.متر)
0.43-0.2363-شدن بسته در فنر اوليه گشتاور:ناحيه پايينLimp Home
(نيوتن.متر)
0.07490.0749ناحيه باالی فنر ثابتLimp Home
0.10.5634ناحيه پايين فنر ثابتLimp Home
- 23. 22/50 كنترلي هاي خواسته
1-معرفي
2-سازي مدل
3-كنترل
مسئلهسيستم كنترل در رديابيغير هایخطي
1-خطایموقعيت تنظيم(استاتيك شرايط درو
ماندگار)كمتراز0.1درجه
2-موقعيت ردگيری خطای(ديناميك شرايط در
وگذرا)از كمتر7درجه
3-از كمتر نشست زمان و فراجهش بدون پله پاسخ100ميلی
ثانيه:ميرايی نسبت=0.9ناميرا نوسانات طبيعی فركانس و
از بزرگتر72ثانيه بر راديان
- 24. 23/50 كنترلي هاي خواسته
1-معرفي
2-سازي مدل
3-كنترل
مقاومبودنبه نسبت:
تغييراتپارامتریمدل(قطعيت عدمساختاری)،
تغييراتمحيطی(قطعيت عدمغيرساختاری)و
ديناميكنشده مدل(چرخ لقی مانند-دنده)
- 25. 24/50 كنترلي هاي خواسته
1-معرفي
2-سازي مدل
3-كنترل
سيگنالكم اعمالي كنترليتوان:
برایحد از بيش سايش از جلوگيریقطعات
به نيازكنترلناحيه تمام دردريچه هایگاز
1-ناحيهزيرLimp Homeزاويه كنترل برای
آيدل(خودرو كاركردن درجا مثال برای)
2-ناحيهباالیLimp Homeدرحركت حالتخودرو
- 26. 25/50
كنت هاي خواسته به رسيدن براي مرجع مدلرلي
1-معرفي
2-سازي مدل
3-كنترل
𝑅𝑒𝑓. Model =
5184
𝑆2 + 129.6 𝑆 + 5184
غيرخطي كنترل در هدف تنها:
صفر به آن های ديناميک و خطا كردن ميل
هدف اين به رسيدن با:
كنترلي های خواسته شدن برآورده
- 27. 26/50
خور پيش كنترل روش
كنترلي روش ترين ساده:
كنترل تحت سيستم از قبل ،خور پيش مسير در معكوس سيستم دادن قرار
ورودیمرجعشد خواهد سيستم خروجي
- 29. 28/50
تحريک سيگنال انتخاب
سيگنال های فركانستحريک:سيستم مودهای تمام كردن تحريک
حداقل2عمل در باند پهنای برابر4تا5باند پهنای برابر
تمامي دامنه تحريکپوشش تحت كاری ناحيه
0 20 40 60 80 100 120 130
-10
-5
0
5
10
Time(s)
ArmatureVoltage(v)
- 34. 33/50
خور پس كنترل روش به نياز
آموزششبكهعصبيخارج صورت بهخط
بهِتتغييرا دليلديناميکمدل هایو نشدهعدمقطعيتهایپارامتری
نيازروش بهبرخط كنترليخطاهای بردن بين از برایاز ناشيذكر مواردشده
- 35. 34/50
خور پس كنترل روش:ولتاژ بر مبتني
𝑱 𝒆𝒒 𝜽 𝑳 𝒕 + 𝑩 𝒆𝒒 𝜽 𝑳 𝒕 + 𝑻 𝒔 + 𝑻 𝒇 + 𝐃(𝛗)
= 𝒌 𝒎 𝒊 𝒂(𝐭)
𝑽 𝒂 = 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕
جريان:مكانيكي های ديناميک تمام نماينده
شود كنترل است قرار كه سيستم خروجي
جريان:مكانيكي های ديناميک نماينده
كنترلي ولتاژ
- 36. 35/50 كنترل قانون
𝑼 = 𝑽 𝒂 = 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 + 𝒌 𝒑( 𝜽 𝒅 − 𝜽 𝒎)
𝒌 𝒃 𝜽 𝒅 𝒕 − 𝜽 𝒎 𝒕 + 𝒌 𝒑(𝜽 𝒅−𝜽 𝒎)]= 𝒌 𝒃 𝒆 𝒕 + 𝒌 𝒑 𝒆]
بسته حلقه
هدف:𝒌 𝒃 𝒆 𝒕 + 𝒌 𝒑 𝒆 = 𝟎
- 37. 36/50
پايداری آناليز
اوليه های فرض:
𝑽 𝒂 𝒕 = 𝐔 𝐟𝐨𝐫 𝑼 < 𝒖 𝒎𝒂𝒙
𝑽 𝒂 𝒕 = 𝒖 𝒎𝒂𝒙 𝒔𝒈𝐧 𝑼 𝐟𝐨𝐫 𝑼 > 𝒖 𝒎𝒂𝒙
هموارمسيرهای بودنِ مطلوب ردگيری𝜽 𝒅:داشتن وجود و محدود𝜽 𝒅
مرتبه تا مشتقاتش وموردنياز
𝛗(𝐭) ≤ 𝝋 𝒎𝒂𝒙
خارجي اغتشاش سيگنال بودن محدود
- 38. 37/50
پايداری آناليز
سيستم انرژی آوردن دست به و اوليه های فرض از استفاده با:
𝟎
𝒕
𝑽 − 𝝋 𝒕 𝒊 𝒂 𝒕 𝒅𝒕
=
𝟎
𝒕
𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 𝟐 𝒅𝒕 +
𝟎
𝒕
𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 𝒊 𝒂(𝒕)𝒅𝒕 +
𝟎
𝒕
𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 𝒊 𝒂 𝒕 𝒅𝒕
+هست يک از كمتر هميشه بازده اينكه:
𝜽 𝒎 𝒕 ≤
𝒖 𝒎𝒂𝒙 + 𝝋 𝒎𝒂𝒙
𝒌 𝒃
≜ 𝜽 𝒎,𝒎𝒂𝒙
- 39. 38/50
پايداری آناليز-شده حذف داخلي های ديناميک بررسي
𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝐭 = 𝒛 شده حذف ديناميک:
𝑽 𝒂 = 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 + 𝝋(𝒕 اساس بر كه:
𝒛 = 𝑽 − 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 − 𝝋(𝒕 داشت خواهيم:
𝑽 و 𝜽 𝒎 𝒕 و 𝝋(𝒕) محدود متغيرهای:
هستند محدود پس:𝒊 𝒂, 𝒊 𝒂,Z
- 40. 39/50
عملكرد ارزيابي
𝑼 ≥ 𝒖 𝒎𝒂𝒙
اگرمثبت تابعمعين:
ناحيه برای:
𝑽 = 𝟎. 𝟓 𝒌 𝒃 𝑬 𝟐
𝑽 < 𝟎
𝑼 ≥ 𝒖 𝒎𝒂𝒙 𝑼 < 𝒖 𝒎𝒂𝒙
تماميمتغيرهامحدود
𝑬 كاهشمقدار
- 43. 42/50
پايداری
𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑔𝑒 𝐵𝑎𝑠𝑒
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝑒
𝑢
+
+
𝑅𝐵𝐹 𝐴𝑝𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑡𝑜𝑟
− 𝜃
𝜃 𝑑
𝑢 𝑅𝐵𝐹
𝑢 𝑉𝐵𝜃 𝑑
𝑢
𝜃 𝑑
𝜃 𝑢 = 𝑢 𝑉𝐵 + 𝑢 𝑅𝐵𝐹
مح گذشته توضيحات براساس داخلي حلقه متغيرهایدود
شبكه اگر حالRBFخطای با𝜺باقيمانده های قطعيت عدم
بيرو حلقه لياپانوف تابع تعريف با ،بزند تقريب راپايدار ني
شد خواهد.
- 45. 44/50 پله ردگيریكاهشي و افزايشي های
0 20 40 60 80
0
8
20
40
60
80
90
Time(s)
AngularPosition(deg.)
Refrence
PID
My Method