Dokumen ini membahas perancangan dan pemrograman mini robot menggunakan mikroprosesor Raspberry Pi B+. Robot dibuat menggunakan kardus, motor DC, dan baterai yang dikontrol oleh Raspberry Pi melalui program Python. Program dirancang untuk menggerakkan robot maju mundur selama waktu tertentu secara berulang. Hasil percobaan menunjukkan program berjalan dengan baik sehingga tujuan pembuatan robot tercapai.

1. PERANCANGAN DAN PEMROGRAMAN MINI ROBOT MENGGUNAKAN
MIKROPROSESOR RASPBERRY Pi B+
Disusun oleh :
1. Aji Laksono (1610501045)
2. M Solikhul Chakim (1610501104)
Dosen Pengampu :
R.Suryoto Edy R, S.T., M.Eng
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
2019

2. A. Tujuan
1. Dapat mengaplikasikan mini robot dan menjalankan secara langsung
2. Mengetahui dan memahami cara menggunakan mikroprosesor untuk
menyalakan motor DC
3. Mengetahui cara memprogram mikroprosesor menggunakan aplikasi Phyton
3
B. Alat dan
Bahan
Alat membuat robot
1. Cutter
2. Gunting
3. Lem tembak
4. Jangka
5. Solder
6. Bor PCB
7. Pensil
Alat membuat rangkaian bolak-balik
1. Raspbery Pie 3 B+
2. Monitor Eksternal
3. Mouse PC
4. Keyboard PC
5. Kabel HDMI
Bahan membuat robot
1. Kardus bekas secukupnya
2. Puli dan karet secukupnya
3. Saklar DC
4. Stik es krim
5. Tusuk sate

3. 6. Motor DC 1 buah
7. Baterai 1 buah
8. Lem G
9. Isi lem tembak
10. Sedotan
Bahan membuat rangkaian bolak-balik
1. Relay DPDT 12 volt 2 buah
2. Transistor 2sc1061 2 buah
3. Resistor 1k ohm 2 buah
4. Dioda 2 buah
5. Catu daya 12 volt 1 buah
6. Kabel IDC secukupnya
7. Kabel jumper secukupnya
8. Capit buaya secukupnya
C. Dasar Teori
Percobaan kali ini menggunakan Raspberry Pi versi B+, versi
sebelumnya dari raspi yang kini telah digantikan oleh Raspberry Pi 2. Versi B+
memiliki satu CPU core, 4 port USB, slot kartu mikro SD dan konsumsi daya
yang rendah. Pada board raspberry pi memiliki pin atau terminal tambahan input
output yang bertujuan untuk koneksi ke perangkat luar atau disebut dengan Pi
GPIO (General Purpose Input Output) . Untuk bisa memanfaatkan GPIO
tersebut, kita hanya butuh mengenal fungsi pin dan sedikit settingan dari sisi
program. GPIO pada raspberry pi B+ yang kita gunakan terdapat 40 pin yang
memiliki fungsi masing- masing.
Perkembangan teknologi menuntut manusia untuk menciptakan sesuatu
yang baru dan memiliki tujuan nyata. Teknologi modern saat ini, khususnya
dalam dunia teknologi robotika mengalami perkembangan yang sangat pesat.
Banyak negara maju yangberlomba-lomba menciptakan robot yang canggih dan
memiliki tujuan-tujuan tertentu. Tujuan tersebut erat kaitannya dengan
kebutuhan akan adanya alat yang dapat membantu manusia dalam

4. menyelesaikan pekerjaannya. Sehingga pekerjaan yang dirasa tidak dapat
diselesaikan oleh manusia dapat terselesaikan.
Pada praktek kali ini saya akan membuat miniatur robot yaitu walking
robot sebagai salah satu bentuk pengenalan sebelum membuat projek yang lebih
besar. Pada pembuatan walking robot, saya hanya membutuhkan kardus, motor
dc dan baterai 9 volt. Baterai (Battery) adalah sebuah alat yang dapat merubah
energi kimia yang disimpannya menjadi energi Listrik yang dapat digunakan
oleh suatu perangkat Elektronik. Pada pembuatan walking robot baterai
digunakan untuk menjalankan motor DC yang dihubungkan dengan karet
terhadap badan robot tersebut, sehingga dapat bergerak sesuai yang dirancang
D. Langkah Kerja
1. Menyiapkan semua alat dan bahan yang dibutuhkan
2. Membuat mini robot sesuai dengan rancangan .
3. Memasang motor dan baterai sesuai dengan rancangan yang sudah dibuat
sebelumnya
4. Menyatukan semua bagian kardus dengan menggunakan lem tembak
5. Setelah robot sudah siap, rangkai semua komponen pada project board
6. Merangkai sesuai dengan rangkaian yang sudah ditentukan
7. Menjalankan mini robot menggunakan mikroprosesor (Raspberry Pi B+)
8. Menuliskan program dengan menggunakan aplikasi Phyton 3
9. Memerintahkan mikroprosesor (Raspberry Pi B+) untuk menjalankan mini
robot dengan arah maju-mundur dengan waktu yang ditentukan.
10. Menjalankan hasil dari program tersebut
11. Mendokumentasikan hasil praktikum

5. 1.1 Gambar Rancangan mini robot kardus :
Gambar bagian kaki
3cm
19cm
1cm
9cm
9cm
3cm3cm2cm
5cm
5cm
3cm
3cm
2cm
4,5cm
4,5cm
7cm
6cm
6cm
4cm
4cm
3cm
1,5cm
4cm
2x
2x

6. Gambar bagian badan
5cm
3cm
2cm
6,5cm
6,5cm
6cm
4cm
4cm
4,5cm
4,5cm
1cm
3cm
17cm
3x
3x
3x
2x
2 cm 2x
1 cm 2x
2x4x

7. Gambar Akhir dalam 3D
Gambar Rangkaian mini robot bolak-balik
2x

8. E. Hasil Pemrograman
Untuk dapat menjalankan mini robot (motor DC) dengan arah maju dan mundur,
serta dengan waktu yang diinginkan. Kita dapat menuliskan perintah tersebut
dengan memprogram pada aplikasi Phyton 3
Berikut hasil programnya :
import RPi.GPIO as GPIO
(sebagai module GPIO agar tidak terjadi error saat pemrograman
berlangsung)
import time
(sebagai pengaturan waktu)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
(mengatur mode GPIO dengan model BOARD)
GPIO.setup(7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
(mengatur pin 7 dan 11 sebagai keluaran)
For x in range (2):
(mengulangi nyala dan mati pada mini robot sebanyak 2 kali)
#robotmaju
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,1)
time.sleep(7)
#pada pin 7 dengan perintah 0 dan pin 11 dengan
perintah 1 maka, robot akan berjalan maju.Lalu
time.sleep(7) menunjukan bahwa robot akan maju
selama 7 detik
#robotrmati
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(2)
#pada pin 7 dengan perintah 0 dan pin 11 dengan
perintah 0 maka, robot akan mati.Lalu time.sleep(2)
menunjukan bahwa robot akan mati selama 2 detik

9. #robot mundur
GPIO.output(7,1)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(7)
#pada pin 7 dengan perintah 1 dan pin 11 dengan
perintah 0 maka, robot akan berjalan mundur.Lalu
time.sleep(7) menunjukan bahwa robot akan mundur
selama 7 detik
#robotmati
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(2)
#pada pin 7 dengan perintah 0 dan pin 11 dengan
perintah 0 makar,robot akan mati.Lalu time.sleep(2)
menunjukan bahwa robot akan mati selama 2 detik
GPIO.cleanup() #menjelaskan membersihkan program agar tidak ada
program yang stuck.

10. F. Hasil Gambar Mini Robot
G. Hasil Percobaan
Kami lampirkan hasil dari percobaan melalui video pada link Youtube
berikut.:
https://youtu.be/RD0dqmMAm6k
H. Kesimpulan
Raspberry Pi B+ memiliki 40 pin yang berfungsi sebagai GPIO (General
Purpose input/output). Pada program menjalankan robot bolak-balik, kita
menggunakan 2 output serta satu buah ground. Aplikasi pemrogaman yang
digunakan adalah Phyton 3, setting program sesuai dengan perintah. Program
sukses dijalanka sehingga percobaan dikatakan berhasil..