Ringkasan dokumen tersebut adalah: (1) Merancang dan memprogram walking robot berbasis Raspberry Pi 3B+ dengan menggunakan motor DC dan gearbox sebagai penggeraknya; (2) Mengatur GPIO pada Raspberry Pi untuk mengontrol motor DC sehingga robot dapat berjalan maju, mundur, dan berhenti; (3) Demonstrasi hasil perancangan robot walking tersebut dalam video Youtube.

1. PERANCANGAN DAN PEMROGRAMMAN
WALKING ROBOT BERBASIS RASPBERRY PI 3B+
Disusun oleh :
1. Setia Ningrum (1610501048)
2. Rio Dwi Bagus P (1610501063)
Dosen Pengampu : R.Suryoto Edy Raharjo,S.T,M.Eng
Mata Kuliah : Praktek Mikroprosesor
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
MAGELANG
2019

2. A. PENDAHULUAN
Robot berasal dari kata “robota” yang berarti budak, pekerja atau kuli. Robot
juga dapat didefinisikan sebagai sebuah alat mekanik yang dapat diprogram sehingga
dapat melaksanakan beberapa tugas tertentu baik secara otomatis ataupun tidak sesuai
program yang di inputkan. Robot pada awalnya diciptakan untuk mengantikan kerja
manusia untuk sesuatu yang berulang, membutuhkan ketepatan yang tinggi dan juga
untuk menggantikan manusia bila harus berhubungan dengan daerah berbahaya.
Berdasarkan mobilitasnya robot dapat dibagi menjadi beberapa tipe. Yang
pertama adalah robot tipe Fixed yaitu berada dalam kondisi diam atau beroperasi pada
jalur gerak yang pendek. Yang kedua mobile robots, yaitu robot yang dilengkapi
dengan roda, dapat bergerak pada daerah yang luas dan tidak terlalu sulit. Yang ketiga
walking robots yang mempunyai kaki yang dapat bergerak pada daerah yang sulit.
Masalah utama dari walking robot adalah posisi keseimbangan.
Pada percobaan ini kami merancang robot tipe walking yang menggunakan
motor DC dengan Gearbox sebagai penggeraknya. Motor DC biasanya mempunyai
kecepatan putar yang cukup tinggi, sehingga dapat diperlambat dengan penambahan
gear. Sumber energi yang digunakan pada percobaan ini adalah baterai 9 volt.
B. ALAT DAN BAHAN
a) Alat
1. Gunting
2. Cutter
3. Lem tembak
4. Bor
5. Tang pemotong
6. Solder
7. Penggaris
8. Alat tulis
9. Raspberry pi model 3b+
10. Kabel IDC 20x2
11. Kabel jumper
12. Power supply 12volt
13. Jepit buaya
b) Bahan
1. Yellow Board secukupnya
2. Stik eskrim
3. Baterai 9volt 1buah
4. Penutup baterai
5. Motor DC dengan Gearbox 1buah
6. Gear plastik 1pasang
7. Kawat baja
8. Relay kaki 8 12volt
9. Transistor 2SC1061

3. 10. Dioda
11. Resistor 1k Ω
12. Bread board
C. FLOWCHART
D. PROGRAM DAN KETERANGAN
#mensetup atau mengatur GPIO agar pin GPIO pada Raspberry pi
dapat diprogram atau dikendalikan menggunakan software Python
import RPi.GPIO as GPIO
#mengimport waktu
import time
#mengatur penomoran GPIO sesuai nomor board pada Raspberry Pi
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
#mengatur pin7 sebagai ouput
GPIO.setup(7,GPIO.OUT)
#mengatur pin11 sebagai ouput
Time sleep
(5)
While(True)
PIN 7 ON &
PIN 11 OFF
START
GPIO Setmode
GPIO Setup
Time sleep
(1)
PIN 7 OFF &
PIN 11 OFF
A
LOOP
END
Time sleep
(5)
PIN 7 OFF &
PIN 11 ON
Time sleep
(1)
PIN 7 OFF &
PIN 11 OFF
A

4. GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
#perintah loop
while(True):
#ROBOT MAJU
#mengatur pin 7 hidup dan pin 11 mati selama 5 detik
GPIO.output(7,1)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(5)
#ROBOT BERHENTI
#mengatur pin 7 dan pin 11 mati selama 1 detik
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(1)
#ROBOT MUNDUR
#mengatur pin 7 mati dan pin 11 hidup selama 5 detik
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,1)
time.sleep(5)
#ROBOT BERHENTI
#mengatur pin 7 dan pin 11 mati selama 1 detik
GPIO.output(7,0)
GPIO.output(11,0)
time.sleep(1)
#untuk mengakhiri program
GPIO.cleanup()
E. FOTO HASIL
Link Youtube : https://youtu.be/BYKGg39UUdM
Gambar hasil :