2. Općenito
• Nazvani su po rotoru koji se pomiče u određenim koracima
• Mogu biti rotacijski ili linearni
• Često se konstruiraju za velik broj koraka (od 50 do 200)
Koračni motori elektromehanički pretvornici energije koji
impulsnu pobudu pretvaraju u odgovarajući mehanički
pomak.
3. Karakteristike
• Mogu se uskladiti sa digitalnim elektroničkim sustavima
• Upravlja se koristeći slanjem paketa impulsa
• Nije potrebna povratna veza, senzori i provjera da li je rad
izvršen
• Prema načinu konstrukcije dijelimo ih na:
Reluktantne koračne motore
Koračne motore sa stalnim magnetom
Hibridne koračne motore
5. Reluktantni koračni motor
• Mogu biti jednosekcijski i višesekcijski
• Jednosekcijski imaju nazubljeni višefazni stator i rotor od mekog
željeza
• Višesekcijski su sastavljeni od nekoliko jednosekcijskih gdje svi
imaju istu osovinu
• Jednosekcijski imaju različit broj zubi, a višesekcijski jednak broj
i na rotoru i na statoru
6. Kretanje unipolarnog koračnog motora
udesno
• Elektromagnet 1 je aktiviran –
zubi rotora su poravnati sa
zubima elektromagneta 1
• Elektromagnet 1 je isključen
• Elektromagnet 2 je aktiviran –
zubi rotora se ravnaju sa
zubima elektromagneta 2
• Elektromagnet 2 je isključen
• Elektromagnet 3 je aktiviran –
zubi rotora se ravnaju sa
zubima elektromagneta 3
• Elektromagnet 3 je isključen
• Elektromagnet 4 je aktiviran –
zubi rotora se ravnaju sa
zubima elektromagneta 4
7. Kut pomaka zubi susjednih sekcija
• Predstavlja kut između simetrala dvaju susjednih zuba
podijeljen s brojem sekcija
• Manji kut = više sekcija
∝ 𝑍=
𝜆
𝑆
𝑅𝑎𝑑𝜆
8. Postizanje momenta
• Jednosekcijski koračni motori – postiže se uzastopnim
ukapčanjem faza
• Višesekcijski koračni motori – postiže se uzastopnim
ukapčanjem sekcija
• Zbog povećanja momenta tromosti i kompliciranog upravljanja,
ne izrađuju se motori s velikim brojem okretaja
9. Redoslijed ukopčavanja faza
Desni smjer vrtnje
Korak Faze
A B C D
I. 1 0 0 0
II. 0 0 0 1
III. 0 0 1 0
IV. 0 1 0 0
V. 1 0 0 0
↑
A
A
C
C
12. Koračni motori sa stalnim magnetom
• Na statoru se nalazi višefazni
namot
• Rotor je stalni magnet
• Možemo ostvariti četiri smjera
(korak od 90°) ↑
N
S
B’
B
A
A’
14. Hibridni koračni motor
• Spoj reluktantnih motora i motora sa stalnim magnetom
• Stator ima istaknute polove na koje je bifilarno namotan
dvofazni namot
• Polovi se na obodu statora izmjenjuju
• Osovina rotora ima ugrađen stalni magnet koji ima dva
nazubljena nastavka od mekog željeza
15. Koračni kut motora
Zubni kut rotora
𝛼 𝑅 =
2𝜋
𝑧 𝑅
𝛼 𝑅 - zubni kut rotora [rad]
𝑧 𝑅 - broj zubi rotora
Koračni kut motora
𝛼 =
𝛼 𝑅
2𝑛
𝛼 – koračni kut [rad]
𝑛 – broj faza
17. Upravljanje
• Pokreću se impulsima struje
• Svaki impuls jednak je pomaku od jednog korak
• Veći broj koraka znači veću preciznost, a točnost koraka
određena je mehaničkom preciznošću tijekom izrade motora
• Trajanje, brzinu i smjer rotacije određuje digitalni upravljački
uređaj
• Impulse može generirati računalo, PLC ili oscilator promjenjive
frekvencije
18. Shema upravljanja koračnim motorom
Računalo, PLC,
oscilator
(upravljački
uređaj)
Izvršni uređaj
Impulsi kretanja
Impulsi smjera
Koračni motor
19. Koraci koračnog motora
• Puni korak – nastaje pobuđivanjem pojedinih faza na statoru
• Polukorak – nastaje pobuđivanjem dvaju susjednih faza
• Mikrokoraci – nastaje tako da se dvije susjedne faze pobuđuju
sinusoidnim, odnosno kosinusoidnim amplitudama
21. Primjena koračnih strojeva
• Robotika – izrada robotskih ruku, nogu i sličnih pokretnih
dijelova
• Računalstvo i sklopovlje računala – disketni pogoni, stari tvrdi
diskovi, stari DVD čitači, DVD pisači i pisači
• Ostalo – CNC strojevi, u glazbi itd.
