1. Silvia Mejías Tarancón
MECANISMES DE TRANSMISSIÓ I
TRANSFORMACIÓ DEL MOVIMENT
L'ésser humà sempre intenta fer treballs que
sobrepassen la seva capacitat física o intel·lectual.
Alguns exemples d'aquesta actitud de superació
poden ser: moure roques enormes, elevar cotxes
per reparar-los, transportar objectes o persones a
grans distàncies, tallar arbres, etc. I per solucionar
aquests grans reptes es van inventar les
màquines: com una grua o una excavadora o una
una bicicleta o els coets espacials. Tots ells són
màquines i totes elles tenen en comú reduir
l'esforç necessari per realitzar un treball.
2. ÍNDEX
1. INTRODUCCIÓ ALS MECANISMES
CLASSIFICACIÓ
VELOCITAT DE ROTACIÓ I VELOCITAT ANGULAR.
TIPUS DE MOVIMENT.
2. MECANISMES DE TRANSMISSIÓ DE MOVIMENT.
TRANSMISSIÓ PER POLITGES
TRANSMISSIÓ PER CADENA.
RODES DE FRICCIÓ
ENGRANATGES
3. MECANISMES DE TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
CARGOL SENSE FI-CORONA.
PINYÓ-CREMALLERA.
BIELA-MANOVELLA.
CARAGOL-FEMELLA.
LLEVA.
3. INTRODUCCIÓ ALS MECANISMES
3
Una màquina és un conjunt de dispositius
concebut per executar una tasca
determinada, que normalment comporta
la realització de treball o la transformació
d’energia. Exemples de màquines:
rentadora, motor, serra, bicicleta, etc
Un mecanisme és un conjunt de peces
dispositius bàsics de les màquines (barres,
politges, guies, etc.) que fan una funció
determinada (guiatge, transmissió o
transformación del moviment). Exemples de
mecanismes: caixa de canvis en un cotxe,
transmissió per cadena de la bicicleta,
mecanismes de donar corda en un rellotge, etc.
4. PARTS D’UNA MÀQUINA
4
MECANISMES:
Produeixen la
transformació del
moviment en general
mitjançant una combinació
d'elements denominada
cadena cinemàtica
MOTORS: Són els
elements que generen el
moviment i les forces de
sortida de les màquines.
ACTUADORS : Són els
elements que reben la força
generada pels motors a on
es troba la càrrega a
desplaçar de lès màquines.
5. INTRODUCCIÓ ALS MECANISMES
5
Quan vas amb bicicleta, les teves cames
realitzen una força i un moviment. El pedal
transmet moviment d’entrada a la cadena i
la cadena transmet el moviment a la roda
de darrera, la qual és l’element receptor.
A les màquines hi ha multitud de mecanismes que s’encarreguen de la
transmissió del moviment però per a obtenir determinades funcions
hi ha accions que requereixen la transformació del moviment:
• convertir un tipus de trajectòria en un altre o
• transformar un moviment circular en un moviment lineal o a
l’inversa.
ENERGIA
D’ENTRADA
MECANISME
TREBALL O
ENERGIA DE
SORTIDA
6. TIPUS DE MOVIMENTS
Hi ha 2 tipus bàsics de moviments:
1. Lineal (o translació)
2. Circular (o rotació)
que a la vegada es poden
presentar de dues formes:
1. Contínua
2. Alternativa o oscilant.
7. TIPUS DE MOVIMENTS
Moltes màquines contenen un o diversos components que
realitzen moviments i poden ser bàsicament de quatre tipus:
8. TIPUS DE VELOCITATS
Hi ha 2 tipus de velocitats:
1. Lineal (v) és la velocitat en línia recta d'un
punt a un altre, o el canvi en la posició d'un
objecte amb el temps en una ruta rectilínia.
2. Angular o circular (ω) és l'arc de
circumferència recorregut (θ), expressat en
radiants per unitat de temps.
I es pot relacionar un moviment circular amb un moviment lineal:
• Velocitat Lineal = velocitat en línia recta.
• Velocitat Angular = velocitat de rotació.
9. VELOCITATS
Lineal
Circular
v= d/t [m/seg.]
Ꙍ=α/t [rad/seg.]
n=Ꙍ·60/2π [rpm]
v = velocitat lineal; d= distància; t= temps; Ꙍ =velocitat angular; α =angle; n= velocitat de gir
Ex: Nòria
EX: Bici
v=Ꙍ·r
TIPUS DE VELOCITATS
Podem dir que la velocitat lineal és una
part d'un moviment circular.
«La velocitat lineal és la velocitat
angular o circular pel radi de la
circumferència del moviment circular
descrit».
10. 10
• En els mecanismes es parla de velocitat de velocitat de
rotació o de gir (n) que és la velocitat de gir d’una roda,
d’un eix, d’una politja i és expressada com el nombre de
voltes que dona a cada minut (min-1) o cada segon (s-1).
• En el SI la velocitat de rotació es mesura en radiants per
segon (rad/s) i s’anomena velocitat angular (w).
• El moviment de rotació es transmet des d’un eix o arbre
a un altre a través de rodes o politges.
VELOCITAT ANGULAR I DE ROTACIÓ (GIR)
FACTORS DE CONFERSIÓ
1 volta = 1 revolució = 360º = 2π rad (radiants)
1 volta/minut = 360º/min = 1 min-1 = 2π rad /min
1 min-1 = 2π/60 = rad/seg
1 s-1 = 2π = rad/seg
(rad/seg) * (60/2π) = min-1
12. TRANSFORMACIÓ
DEL MOVIMENT
DE
CIRCULAR A
LINEAL I
VICEVERSA
PINYÓ I
CREMALLERA
CARGOL I
FEMELLA
DE
LINEAL A
CIRCULAR
ALTERNATIU
VICEVERSA
BIELA
MANOVELLA
LLEVA
EXCÈNTRICA
CLASSIFICACIÓ DE MECANISMES
13. MECANISMES DE TRANSMISSIÓ DE
MOVIMENT
Els mecanismes de transmissió de moviment són els elements
que transmeten el moviment des de la font d’energia original
fins al seu destinatari i tenen la funció bàsica de transmetre el
moviment modificant-ne el valor o la forma. Els més destacats
són:
• els que transmeten moviments de translació o lineals
• els que transmeten moviments circulars o de rotació
14. • Estan formades per dues politges unides mitjançant un element flexible
anomenat corretja.
• S’utilitzen quan s’ha de transmetre el moviment d’un eix a un altre que es
troba a una certa distància del primer. Els tipus de transmissions més usuals
són les transmissions per corretja i les transmissions per cadena
• Els principals tipus de corretges són la plana, la circular, la trapezoïdal i la
corretja dentada, essent les dues últimes les més emprades. 14
POLITGES I CORRETJA
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
15. RODA 1: MOTRIU És la roda que genera i transmet el moviment.
D1 =diàmetre de la politja motriu
n1 = velocitat angular de la politja motriu
RODA 2: CONDUÏDA És la que rep el moviment.
D2 =diàmetre de la politja conduïda
n2 = velocitat angular de la politja conduïda 15
POLITGES I CORRETJA
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
16. i1_2 =
𝑛2
𝑛1
=
𝑤2
𝑤1
La relació de transmissió (i1_2), indica la relació entre la velocitat
de rotació de la politja conduïda (n2) i la politja motriu o
conductora (n1), o el que és el mateix, el nombre de voltes que
dóna la conduïda per cada una que fa la motriu.
La relació de transmissió no té unitats, ja que es tracta d’una proporcionalitat.
16
RELACIÓ DE TRANSMISSIÓ
El càlcul de les velocitats de rotació i la relació de transmissió
s’efectua a través de les següents expressions i la fórmula que
relaciona les dues politges: n1 · D1 = n2 · D2
i1_2 =
𝑛2
𝑛1
=
𝐷1
𝐷2
=
𝑤2
𝑤1
POLITGES I CORRETJA
19. 19
POLITGES I CORRETJA
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
REDUCTOR DE
VELOCITAT
• La roda motriu (esquerra)
és més PETITA que la
conduïda (dreta).
• La conduïda gira més
LENTA (n2 < n1)
i < 1
MULTIPLICADOR DE
VELOCITAT
• La roda motriu (esquerra)
és més GRAN que la
conduïda (dreta).
• La conduïda gira més
RÀPIDA (n2 > n1)
i >1
IGUAL VELOCITAT
• La roda motriu
(esquerra) és IGUAL
que la conduïda (dreta).
• La conduïda a la
MATEIXA velocitat (n2
= n1)
i = 1
20. • Estan formades per dues rodes dentades unides per una cadena.
• Les cadenes no permeten l’ús d’elevades velocitats, i les corretges poden
lliscar, per tant, si necessitem treballar a elevades velocitats però sense que
la corretja pugui lliscar, podem fer ús d’una corretja dentada..
• Exemples: transmissió d’una bicicleta, on la cadena uneix el plat i el pinyó,
corretja de distribució del motor d’un cotxe..
20
ACCIONAMENT PER CADENA
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
21. PLAT: MOTRIU És la roda que genera i transmet el moviment.
D1 =diàmetre de la roda motriu
n1 = velocitat angular de la roda motriu
PINYÓ: CONDUÏT És la roda que rep el moviment.
D2 =diàmetre de la roda conduïda
n2 = velocitat angular de la roda conduïda 21
ACCIONAMENT PER CADENA
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
22. i1_2 =
𝑛2
𝑛1
=
𝑤2
𝑤1
La relació de transmissió (i1_2), indica la relació entre la velocitat
de rotació de la roda conduïda (n2) i la roda motriu o
conductora (n1), o el que és el mateix, el nombre de voltes que
dóna la conduïda per cada una que fa la motriu.
La relació de transmissió no té unitats, ja que es tracta d’una proporcionalitat.
22
RELACIÓ DE TRANSMISSIÓ
ACCIONAMENT PER CADENA
23. 23
RODES DE FRICCIÓ
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
RODA 1: CONDUCTORA O MOTRIU És la roda que genera i
transmet el moviment.
D1 =diàmetre de la roda motriu
N1 = velocitat angular de la roda motriu
RODA 2: CONDUÏDA És la roda que rep el moviment.
D2 =diàmetre de la roda conduïda
N2 = velocitat angular de la roda conduïda
24. 24
RODES DE FRICCIÓ
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• Augmentar la velocitat de gir
de l'eix conduït (N1<N2) fent
que la roda conductora sigui
major que la conduïda
(D1>D2)).
• Fer que els dos eixos portin la
mateixa velocitat (N1=N2) si
combinem dues rodes d'igual
diàmetre (D1=D2)
• Disminuir la velocitat de gir de
l'eix conduït (N1>N2) emprant
una roda conductora menor
que la conduïda (D1<D2)
25. 25
RODES DE FRICCIÓ
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• A causa de les característiques de
l'acoblament entre les rodes, el sentit de
gir de dos eixos consecutius és contrari,
sent necessari recórrer a una roda boja
si volem aconseguir que tots dos girin en
el mateix sentit.
• Com l'únic mitjà d'unió entre ambdues
rodes és la fricció que es produeix entre
els seus perímetres, no poden ser
emprades per a la transmissió de grans
esforços. Se solenn trobar en aparells
electrodomèstics d'àudio i vídeo, així
com en algunes atraccions de fira (sínies,
vaivens...) en les quals un pneumàtic
acciona una pista de rodadura.
26. i1_2 =
𝑛2
𝑛1
=
𝑤2
𝑤1
La relació de transmissió (i1_2), indica la relació entre la velocitat
de rotació de la roda conduïda (n2) i la roda motriu o
conductora (n1), o el que és el mateix, el nombre de voltes que
dóna la conduïda per cada una que fa la motriu.
La relació de transmissió no té unitats, ja que es tracta d’una proporcionalitat.
26
RELACIÓ DE TRANSMISSIÓ
RODES DE FRICCIÓ
27. • Els engranatges són mecanismes de transmissió de moviment circular
mitjançant rodes dentades. Aquestes rodes actuen una sobre l’altra a través
de dents que s’intercalen, de manera que cada dent de la roda motriu
n’empeny un altre de la roda conduïda, obligant-la a girar.
• Sovint la roda petita rep el nom de pinyó i la roda gran el nom de corona.
• En una transmissió de dos engranatges un sempre gira en sentit contrari al
de l’altre, com es pot veure en l’animació. 27
ENGRANATGES O RODES DENTADES
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
28. ENGRANATGE O RODA DENTADA: CONDUCTOR O MOTRIU És la roda
dentada que genera i transmet el moviment.
Z1 =número de dents de la roda motriu o engranatge conductor
n1 = velocitat angular de la roda motriu o engranatge conductor
ENGRANATGE O RODA DENTADA: CONDUÏT És la roda que rep el
moviment.
Z2 =número de dents de la roda conduïda o engranatge conduït
n2 = velocitat angular de la roda conduïda 28
ENGRANATGES O RODES DENTADES
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
29. • Els engranatges o també anomenat roda
dentada és un element utilitzat per
transmetre moviment circular mitjançant el
contacte de dues o més rodes dentades que
encaixen entre si (La més petita s'anomena
pinyó)
• Els avantatges dels engranatges són que
poden:
• transmetre forces molt més elevades,
• eviten el lliscament que existeix entre la
politja i la corretja i
• controlen de manera molt exacta la
velocitat de rotació.
• Estan format per Si el sistema és compost de
més d'un parell de rodes dentades, es pot
anomenar tren d'engranatges. 29
ENGRANATGES O RODES DENTADES
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
30. i1_2 =
𝑛2
𝑛1
=
𝑤2
𝑤1
La relació de transmissió (i1_2), indica la relació entre la velocitat
de rotació de l’engranatge conduït (n2) i l’engranatge motriu o
conductor (n1), o el que és el mateix, el nombre de voltes que
dóna la conduït per cada un que fa el motriu.
La relació de transmissió no té unitats, ja que es tracta d’una proporcionalitat.
30
RELACIÓ DE TRANSMISSIÓ
ENGRANATGES O RODES DENTADES
31. 31
ENGRANATGES
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
REDUCTOR DE
VELOCITAT
• La roda motriu (blava)
és més PETITA que la
conduïda (gris).
• La conduïda gira més
LENTA (n2 < n1)
i < 1
MULTIPLICADOR DE
VELOCITAT
• La roda motriu (blava)
és més GRAN que la
conduïda (gris).
• La conduïda gira més
RÀPIDA (n2 > n1)
i >1
IGUAL VELOCITAT
• La roda motriu (blava)
és IGUAL que la
conduïda (gris).
• La conduïda a la
MATEIXA velocitat (n2
= n1)
i = 1
32. 32
ENGRANATGES
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• La transmissió per engranatges està constituïda per rodes dentades, de
manera que les dents d’una s’insereixen dins de l’altra. En girar l’engranatge
motriu o conductor, a través de les dents obliga l’engranatge conduït a girar
en sentit contrari.
• El mòdul (m) és una de les característiques dimensionals dels engranatges i
ateny bàsicament a la grandària de la dent. El valor del mòdul s’expressa en
mm i varia des de 0,25 mm fins a 12 mm. Llavors dos engranatges per tal de
poder engranar han de tenir el mateix mòdul, ja que lògicament les dents de
l’un i l’altre han de ser iguals.
𝑚 =
𝐷𝑝
𝑧
𝑫𝒑 = diàmetre primitiu
(lloc on fa contacte el
engranatge motriu o
conduït)
Z = Nombre de dents
33. Els engranatges es fan servir quan s’ha de transmetre el
moviment entre eixos relativament propers i es poden
classificar segons la forma i la mida de les dents i segons la
posició dels arbres o eixos dels engranatges conductors i
conduïts. Com:
Rectes.
Helicoïdals.
Cònics.
Pinyó-cremallera.
Interiors
33
TIPUS D’ENGRANATGES
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
34. 34
ENGRANATGES RECTES
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• Són els que transmeten moviment rotatori entre eixos paral·lels situats a
poca distància.
• Les dents són paral·leles als eixos.
• Només tenen en contacte un dent alhora.
• S’utilitzen quan la velocitat de gir és baixa.
• Els esforços que transmet són relativament petits.
35. 35
ENGRANATGES HELICOIDALS
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• Poden transmeten moviment rotatori entre eixos paral·lels i entre
eixos perpendiculars que es creuen o es tallen.
• Les dents formen un cert angle amb l’eix.
• Tenen en contacte més d’una dent alhora.
• La velocitat de gir pot ser més gran que en els engranatges rectes.
• Poden transmetre esforços més grans que els engranatges rectes.
• Com l’entrada de les dents és més suau Nivell sonor inferior.
36. 36
ENGRANATGES CÒNICS
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• Poden transmeten moviment rotatori entre eixos que es tallen.
• Les dents poden ser rectes o helicoidals, generades a partir d’un
con.
• La secció de les dents augmenta mesura que ho fa el diàmetre
del con.
• La resta de característiques depèn del tipus de dents(recte o
helicoidal).
37. 37
ENGRANATGES PINYÓ-CREMALLERA
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• Es tracta d’una barra prismàtica amb dents, la cremallera, que
engrana amb una roda dentada o pinyó.
• Transforma moviment circular en rectilini o a l’inrevés.
• Quan el pinyó gira, la cremallera es mou lateralment en un
sentit o en un altre segons el sentit de rotació.
• És un mecanisme reversible.
38. 38
ENGRANATGES INTERIORS
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
• Tenen les dents a l’interior en contacte amb l’altre
engranatge.
• Els dos eixos es troben situats al mateix costat i giren
normalment en el mateix sentit.
39. 39
Diferències entre engranatges i politges
TRANSMISSIÓ MOVIMENT CIRCULAR
Politges Engranatges
Transmeten moviment a eixos
separats
Transmeten moviment a eixos
molt propers
Problemes de lliscament de la
corretja sobre la politja
NO hi ha problemes de
lliscament
Exemple: cadena bicicleta Transmeten esforços més grans
Es poden fer moltes
combinacions de velocitat
Exemple: canvi de marxes
40. • Es tracta d’un acoblament entre una rosca i un engranatge.
• Treballa sempre amb eixos que es creuen normalment als 90º.
• El cargol sens fi fa sempre d’element conductor i l’engranatge de conduït és
un mecanisme irreversible. (element de seguretat)
• Podem obtenir relacions de transmissió molt petites.
• Existeix molt desgast degut a l’elevat fregament, per aquest motiu un dels dos
elements sol ser de coure, llautó a un material tou (així sempre es desgasta el
mateix)
40
CARGOL SENSE FI (LINEAL A CIRCULAR)
TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
41. MECANISMES DE TRANSFORMACIÓ
DE MOVIMENT
Els mecanismes de transformació de moviment s'encarreguen de
convertir moviments rectilinis (lineals) en moviments de rotació (gir),
o a la inversa.
Amb un disseny adient dels elements del sistema, es poden
aconseguir les velocitats lineals o de gir desitjades.
Sota aquest punt de vista, els mecanismes de transformació es poden
entendre també com a mecanismes de transmissió. Tot i això, no se'ls
pot associar una relació de transmissió com a tal
42. • És un sistema compost per un engranatge o roda dentada, anomenat pinyó
i una barra prismàtica dentada anomenada cremallera.
• Les dents del pinyó engranen en els de la barra, de tal manera que el
moviment de gir (circular) del pinyó produeix un desplaçament lineal de la
barra.
• Transforma moviment circular en rectilini o a l’inrevés.
• Quan el pinyó gira, la cremallera es mou lateralment en un sentit o en un
altre segons el sentit de rotació.
• És un mecanisme reversible.
• Per exemple l'obertura de la porta d'un garatge. 42
PINYÓ I CREMALLERA (CIRCULAR A LINEAL)
TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
43. • El gir d'un cargol al voltant del seu eix produeix un moviment rectilini d'avanç, que
l'apropa o el separa de la femella, fixa.
• Alternativament, una femella mòbil pot desplaçar-se de la mateixa manera al llarg
d'un cargol o fusell.
• El mecanisme és capaç d'exercir grans pressions en el sentit d'avanç del cargol. És per
això que s'utilitza, per exemple, per construir cargols de banc. Hi ha diferents tipus
de cargols i femelles. Un paràmetre característic és el nombre d'entrades o filets
(hèlices independents) del cargol. En cargols d'una sola entrada, el pas de rosca del
cargol coincideix amb l'avanç del cargol produït quan fa un gir de 360º al voltant del
seu eix. Per tant, les velocitats compleixen la relació
43
CARGOL-FEMELLA (CIRCULAR A LINEAL)
TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
44. • És un mecanisme format per dues
barres articulades, de manera que
una gira (maneta o cigonyal) i l'altra
es desplaça (biela).
• Aquest mecanisme transforma el
moviment rectilini en circular i a
l’inrevés, però tenint en compte
que el moviment rectilini
ALTERNATIU o DE VAIVÉ.
• En l’altre extrem de la biela es fixa a
una altra peça, el pistó o èmbol,
que llisca dins d’una guia o un
cilindre. En girar el cigonyal a través
de la biela el pistó es mou
alternativament amunt i avall.
• Movent alternativament endavant i
endarrere el pistó també
s’aconsegueix fer girar el cigonyal. 44
BIELA I MANOVELLA (LINEAL A CIRCULAR)
TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
45. • Amb l'ajut d'una empenta inicial o un volant d'inèrcia, el moviment alternatiu del pistó es
converteix en moviment circular de la manovella. El moviment rectilini és possible gràcies
a una guia o un cilindre, dins del qual es mou. Aquest mecanisme s'utilitza en els motors
de molts vehicles.
• El pistó doncs té un moviment rectilini alternatiu. Quan es troba en la posició més
allunyada del centre de gir del cigonyal es diu que es troba en el punt mort superior
(PMS) i, en aquest moment, inverteix el seu moviment i comença a recular. Quan es troba
en la posició més propera del centre de gir del cigonyal es diu que es troba en el punt
mort inferior (PMI) i, en aquest moment, deixa de recular i comença a avançar.
• La distància que hi ha entre el PMS i el PMI rep el nom de carrera, i correspon al diàmetre
de la circumferència de gir del cigonyal.
45
BIELA I MANOVELLA (LINEAL A CIRCULAR)
TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
46. • La lleva és una roda ovalada que en girar desplaça un seguidor (bareta) de dalt i a baix.
• Transformant el moviment giratori en un desplaçament lineal alternatiu.
• Un exemple d'aquesta aplicació són les obertures i tancaments de les vàlvules del motor
del cotxe.
• La lleva és un disc amb un perfil extern parcialment circular, en contacte amb la lleva hi
ha un operador mòbil (seguidor de lleva) destinat a seguir les variacions del perfil de la
lleva quan aquesta gira. La lleva va solidària amb un eix que li transmet el moviment. En
moltes aplicacions es munten diverses lleves sobre le mateix eix o arbre (arbre de
lleves).
• La lleva permet tranformar un moviment giratori en un lognitudinal alternatiu. 46
LLEVA (CIRCULAR A LINEAL)
TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
47. • L'excèntrica és una roda que té una barra rígida unida en un punt de la seva àrea
pròxim al perímetre. Converteix el moviment circular en alternatiu i viceversa.
Funciona igual que el sistema Biela-manovella
• Són mecanismes que gairebé sempre transformen el moviment circular en moviment
rectilini alternatiu (ja que l’eix receptor del moviment no està centrat respecte de la
peça). No poden fer la conversió inversa.
• Aquest mecanisme està format per la lleva i per l’element al qual impulsa, que
s’anomena seguidor. Sovint van acompanyats d’una molla per assegurar el contacte
entre els dos elements.
47
EXCÈNTRICA (LINEAL A CIRCULAR)
TRANSFORMACIÓ DE MOVIMENT
