More Related Content Similar to デプスセンサとその応用 (20) More from Norishige Fukushima (17) デプスセンサとその応用4. センサのタイプ
–Structured Light Coding
• Kinect V1, Xtion, RealSense F200, RealSense SR300
–Time of Fight
• Kinect V2, MESA SR4000, DepthSense525
–Stereo Camera + Unstructured Light
• RealSense R200, RealSense RS400
–Stereo Camera
主なメーカー
–Microsoft Kinect xx
–Intel RealSense xx
近年のデプスセンサの種類 4
5. Microsoft Kinect V1 5
RGBカメラ 640x480@30fps, 1280x960@12fps
デプスセンサ 640x480@30fps
方式 Light Coding
有効範囲 800~4000mm, (Nearモード設定時:400 ~ 3500mm)
発売時期 2010
接続 USB2.0
備考 室内限定.複数台置くと干渉する.RGBカメラの質が相当低い.
6. Microsoft Kinect V2 6
RGBカメラ 1080p@30fps
デプスセンサ 512x424@30fps
方式 Time of Flight
有効範囲 800~4000mm, (Nearモード設定時:400 ~ 3500mm)
発売時期 2014
接続 USB3.0
備考 室内限定.RGBカメラの質がだいぶ上がった.
7. Intel RealSense F200 7
RGBカメラ 1080p@30fps
デプスセンサ 640x480@30fps
方式 Light Coding
有効範囲 200~1200mm
発売時期 2015
接続 USB3.0
備考 近距離用.発売終了.SR300が後継機.
8. Intel RealSense SR300 8
RGBカメラ 1080p@30fps, 720p@60fps
デプスセンサ 640x480@60fps, 640x240@110fps
方式 Light Coding
有効範囲 20~120mm(この範囲でソフトウェアが最適化)
発売時期 2016
接続 USB3.0
備考 近距離用.室内限定.
9. Intel RealSense R200 9
RGBカメラ 1080p@30fps
デプスセンサ 640x480@30fps
方式 Stereo + Unstructured Light Projection
有効範囲 400~2800mm(この範囲でソフトウェアが最適化) 野外は
10M
発売時期 2015
接続 USB3.0
備考 ステレオカメラ.
10. Intel RealSense 400 10
RGBカメラ N/A
デプスセンサ N/A
方式 Stereo + Unstructured Light Projection
有効範囲 N/A
発売時期 2017
接続 USB3.0
備考 ステレオカメラ.R200の後継?
?
11. Structure Sensor 11
RGBカメラ N/A
デプスセンサ 640x480@30fps, 320x240@60fps
方式 Light Coding
有効範囲 400mm~3500mm
発売時期 2014
接続 USB3.0
備考 iPad専用.iPadの内部カメラと連携する.室内限定.
13. Windows
–Kinect for Windows SDK 2.0
–Intel RealSense SDK
–OpenNI:メンテナンス終了
Linux, MacOS
–OpenKinect: libfreenect, libfreenect2
–librealsense(Windows用よりも機能が貧弱)
–STRUCTURE SDK
–OpenNI:メンテナンス終了
SDK一覧 13
25. Lenovo Phab2 Pro 25
RGB Camera
Depth Sensor
Tracking Camera
Chipset Qualcomm Snapdragon 652 for Tango
1.8GHz x 8core
500$ 2016/11
26. ASUS Zenfone AR 26
RGB Camera
Depth Sensor
Tracking Camera
Snapdragon 821
2.35GHz 4core
1000$ 2017/7
29. デュアルカメラスマホ 29
iPhone 7 Plus HUAWEI P9/Mata9/
P10 Honor 8 Pro
LG V20/G6
Xiaomi Mi5S PlusZTE Nubai Z17mini/V8 Asus Zenfone 3 Zoom
50. エッジ保存平滑化フィルタ
– ざらつきの平滑化
ジョイントフィルタ
– 輪郭の補正
– 穴埋め
フィルタの特徴と目的の精度に応じて,かける場所や種類を選択
– バイラテラルフィルタ
• 輪郭のエッジが多少なまるためイプシロンフィルタのほうが良い
– ジョイントバイラテラルフィルタ
• RGBのノイズをデプスに転写するため平面部分では使わない
– ウェイテッドモードフィルタ
• 輪郭が非常にきれいに求まるが重たいため,輪郭限定
– 重み付きフィルタ
• デプスマップがない場所を信頼度0として重みづけしてフィルタして正規化するこ
とで穴埋め可能
各フィルタの使用方法 50
56. 様々な高速化アルゴリズムが提案
–Compressive Bilateral Filter
• K. Sugimoto and S. I. Kamata, "Compressive Bilateral
Filtering," in IEEE Transactions on Image Processing, vol. 24,
no. 11, pp. 3357-3369, Nov. 2015.
• グレイスケールかつVGAなら,10ms程度で任意の
フィルタカーネルサイズで計算可能
–乱択バイラテラルフィルタ
• 藤田秀, 木村誠, 福嶋慶繁, "乱択化バイラテラルフィルタ
による高速エッジ保持平滑化," 情報処理学会コンピュー
タビジョンとイメージメディア研究会(CVIM), Jan.2016.
• 乱数を使ってフィルタリングを間引くことで簡単に高速
化.カラーでも高速化可能.
エッジ保存平滑化フィルタの高速化 56