Đề tài: Thiết kế robot hỗ trợ trẻ em học tập, HAY, 9đ

ii
TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o----
Tp. HCM, ngày 20 tháng 03 năm 2018
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Nguyễn Quốc Thái MSSV: 14141290
Nguyễn Phước Tài MSSV: 14141269
Chuyên ngành: CNKT Điện tử - Truyền thông Mã ngành: 141
Hệ đào tạo: Đại học chính quy Mã hệ:
Khóa: 2014 Lớp: 14141DT1
I. TÊN ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ ROBOT HỖ TRỢ TRẺ EM HỌC TẬP
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
Nguyễn Văn Hiệp, Đinh Quang Hiệp, “Giáo trình lập trình Android Cơ Bản”,
NXB Đại Học Quốc Gia Tp.HCM, 2015.
2. Nội dung thực hiện:
Xây dựng mô hình Robot có thể di chuyển, phát nhạc, phát giọng nói, kích
thước nhỏ gọn. Sử dụng Arduino UNO R3 và Shield L293D làm bộ điều khiển
trung tâm điều khiển các động cơ. Module HC-05 làm trung gian giao tiếp
Bluetooth giữa vi xử lý Arduino và ứng dụng trên điện thoại.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 20/03/2018
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 12/07/2018
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS. Nguyễn Văn Hiệp
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

iii
TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o----
Tp. HCM, ngày 20 tháng 03 năm 2018
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Quốc Thái
Lớp: 14141DT1B MSSV: 14141290
Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Phước Tài
Lớp: 14141DT1B MSSV: 14141269
Tên đề tài:
THIẾT KẾ ROBOT HỖ TRỢ TRẺ EM HỌC TẬP
Tuần/ngày Nội dung
Xác nhận
GVHD
1
(02/04 - 08/05)
- Gặp GVHD để phổ biến quy định: thực hiện chọn
đề tài, tên đề tài, thời gian làm việc.
- Duyệt đề tài.
- Viết đề cương cho đề tài.
2
(09/04 - 15/04)
- Tìm hiểu tổng quan về Arduino.
- Tìm hiểu về cách thức lập trình ứng dụng trên
điện thoại với Android Studio.
3
(16/04 - 22/04)
- Tìm hiểu tổng quan về Arduino.
- Tìm hiểu về cách thức lập trình ứng dụng trên
điện thoại với Android Studio.
4
(23/04 - 29/04)
- Thiết kế sơ đồ khối, giải thích chức năng các
khối.
- Tính toán lựa chọn linh kiện cho từng khối.
5
(30/04 - 06/05)
- Thiết kế sơ đồ nguyên lý và giải thích hoạt động
của mạch.
- Lập trình ứng dụng Android.
6
(07/05 - 13/05)
- Thi công mạch, xây dựng mô hình.
- Lập trình ứng dụng Android.
7
(14/05 - 20/05)
- Lập trình ứng dụng trên điện thoại.

iv
8
(21/05 - 27/05)
- Lập trình ứng dụng trên điện thoại.
9
(28/05 - 03/06)
- Kiểm tra, hoàn thiện mô hình, chạy thử và sửa lỗi.
- Viết báo cáo.
10
(11/06 - 17/06)
- Viết báo cáo.
11
(18/06 - 24/06)
- Viết báo cáo.
12
(25/06 - 01/07)
- Hoàn thiện, chỉnh sửa báo cáo gửi cho GVHD để
xem xét góp ý lần cuối trước khi in báo cáo.
13
(02/07 - 09/07)
- Nộp quyển báo cáo và báo cáo đề tài.
- Thiết kế Slide báo cáo.
GV HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ và tên)

v
LỜI CAM ĐOAN
Đề tài này là do chúng tôi tự thực hiện dựa vào một số tài liệu trước đó và không
sao chép từ tài liệu hay công trình đã có trước đó.
Người thực hiện đề tài
Nguyễn Quốc Thái – Nguyễn Phước Tài

vi
LỜI CẢM ƠN
“Đi khắp thế gian không ai tốt bằng mẹ” “Gánh nặng cuộc đời không ai khổ
bằng cha”. Chúng con cảm ơn Cha Mẹ, đã sinh ra chúng con và nuôi dưỡng chúng
con cho đến ngày trưởng thành. Cảm ơn Cha Mẹ, về những tháng ngày nhọc nhằn đã
làm Cha Mẹ còng lưng. Đã hy sinh tất cả cuộc đời để cho chúng con có ngày hôm
nay, được học tập, được trưởng thành… Chúng con yêu Cha Mẹ nhiều. Chúng con
xin gửi đến Cha Mẹ lời biết ơn chân thành nhất, hy vọng Cha Mẹ luôn sống vui tươi
và mãi mãi ở bên chúng con.
Để có thể hoàn thành đề tài này, nhóm sinh viên thực hiện xin gửi lời cảm ơn
chân thành đến các Thầy/Cô trong khoa Đào Điện Điện Tử, trường Đại học Sư Phạm
Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, những người đã truyền đạt cho tôi những kiến
thức quý báu, chỉ dẫn và định hướng cho nhóm trong quá trình học tập. Đây là những
tiền đề để nhóm có thể hoàn thành được đề tài cũng như trong sự nghiệp sau này.
Đặc biệt, nhóm xin chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn Văn Hiệp đã tận tình
hướng dẫn và tạo điều kiện thuận lợi cho nhóm trong suốt thời gian thực hiện đồ án
tốt nghiệp. Nhóm xin được phép gửi đến thầy lòng biết ơn và lời cảm ơn chân thành
và sâu sắc nhất. Kiến thức, kinh nghiệm và cái tâm nghề nghiệp của thầy đã không
những đã giúp đỡ nhóm hoàn thành tốt đề tài mà còn là tấm gương để nhóm học tập
và noi theo trên con đường sau này.
Bên cạnh đó, nhóm cũng xin cảm ơn các anh, chị khóa trước cũng như các bạn
sinh viên trong lớp 14141DT1 đã nhiệt tình đóng góp ý kiến và chia sẽ kinh nghiệm
để giúp nhóm hoàn thành đề tài này.
Cuối cùng, mặc dù đã cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đề tài đặt ra và đảm bảo
thời hạn nhưng do kiến thức còn hạn hẹp chắc chắn sẽ không tránh khỏi những thiếu
sót, mong Thầy/Cô và các bạn sinh viên thông cảm. Nhóm mong nhận được những ý
kiến của Thầy/Cô và các bạn sinh viên.
Xin chân thành cảm ơn!
TP.HCM, ngày 01 tháng 7 năm 2018
Sinh viên thực hiện
Nguyễn Quốc Thái
Nguyễn Phước Tài

vii
MỤC LỤC
TRANG
TRANG PHỤ BÌA..................................................................................................... i
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP....................................................................... ii
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .......................................... iii
LỜI CAM ĐOAN ......................................................................................................v
LỜI CẢM ƠN.......................................................................................................... vi
MỤC LỤC............................................................................................................... vii
LIỆT KÊ HÌNH ẢNH............................................................................................. ix
LIỆT KÊ BẢNG..................................................................................................... xii
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT .................................................................... xiii
TÓM TẮT.............................................................................................................. xiv
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN.....................................................................................1
1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ.................................................................................................1
1.2 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU............................................................................1
1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU............................................................................2
1.4 GIỚI HẠN.......................................................................................................2
1.5 BỐ CỤC ..........................................................................................................2
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT.........................................................................4
2.1 MỘT SỐ NGHIÊN CỨU VỀ SỰ PHÁT TRIỂN CỦA TRẺ EM TỪ 2-5
TUỔI .......................................................................................................................4
2.1.1 Sự phát triển thể chất của trẻ em ............................................................4
2.1.2 Sự phát triển tâm lý của trẻ em...............................................................5
2.1.3 Sự phát triển cảm xúc và ngôn ngữ.........................................................6
2.1.4 Những vấn đề tương tác giữa trẻ em và thiết bị .....................................7
2.2 GIỚI THIỆU VỀ HỆ ĐIỀU HÀNH ANDROID .............................................7
2.2.1 Giới thiệu hệ điều hành Android.............................................................7
2.2.2 Lịch sử hệ điều hành Android.................................................................8
2.2.3 Ứng dụng cho hệ điều hành Android ....................................................10
2.2.4 Phiên bản hệ điều hành Android...........................................................11
2.2.5 Đặc điểm hệ điều hành Android ...........................................................12
2.2.6 Kiến trúc cơ bản của hệ điều hành Android .........................................13
2.3 GIỚI THIỆU VỀ BLUETOOTH...................................................................15
2.3.1 Định nghĩa.............................................................................................15
2.3.2 Đặc điểm ...............................................................................................15
2.3.3 Phương thức hoạt động Bluetooth ........................................................16
2.4 GIỚI THIỆU ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC (PWM)....................................16
2.4.1 Giới thiệu...............................................................................................16
2.4.2 Nguyên lý...............................................................................................17
2.4.3 Cách tạo ra PWM để điều khiển ...........................................................18

viii
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ .........................................................19
3.1 GIỚI THIỆU..................................................................................................19
3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ...................................................20
3.2.1 Sơ đồ khối hệ thống...............................................................................20
3.2.2 Tính toán và thiết kế..............................................................................21
3.3 THIẾT KẾ APP ỨNG DỤNG.......................................................................33
3.3.1 Yêu cầu..................................................................................................33
3.3.2 Thiết kế ứng dụng..................................................................................34
CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG ................................................................38
4.1 GIỚI THIỆU..................................................................................................38
4.2 THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT ...................................................................38
4.3 THI CÔNG BOARD ĐIỀU KHIỂN ROBOT...............................................40
4.3.1 Thi công board mạch ............................................................................40
4.3.2 Lắp ráp và kiểm tra...............................................................................40
4.4 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT ............................................................42
4.4.1 Lưu đồ giải thuật...................................................................................42
4.4.2 Lập trình điều khiển Robot....................................................................49
4.5 LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG............................................................................51
4.5.1 Giới thiệu phần mềm lập trình Android Studio.....................................51
4.5.2 Lập trình ứng dụng................................................................................51
CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ............................................58
5.1 KẾT QUẢ......................................................................................................58
5.1.1 Kết quả nghiên cứu:..............................................................................58
5.1.2 Kết quả thi công:...................................................................................58
5.2 NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ. ..........................................................................67
CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN......................................69
6.1 KẾT LUẬN ...................................................................................................69
6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ................................................................................69
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................70

ix
LIỆT KÊ HÌNH ẢNH
Hình 2.1. Sơ đồ kiến trúc hệ điều hành Android ......................................................13
Hình 2.2. Biểu đồ PWM............................................................................................17
Hình 3.1. Sơ đồ kết nối tổng quát .............................................................................19
Hình 3.2. Sơ đồ khối của hệ thống............................................................................20
Hình 3.3. Kích thước các module trong mô hình......................................................21
Hình 3.4. Động cơ DC ..............................................................................................23
Hình 3.5. Sơ đồ nguyên lý Motor Driver Shield L293D ..........................................23
Hình 3.6. Sơ đồ kết nối Motor Driver Shield L293D và Arduino Uno R3...............24
Hình 3.7. Board mạch Arduino Uno R3 ...................................................................25
Hình 3.8. Sơ đồ kết nối SRF – 04 và Arduino Uno R3.............................................27
Hình 3.9.Giản đồ thời gian SRF - 04 ........................................................................27
Hình 3.10. Sơ đồ kết nối Servo G90 và Arduino Uno R3 ........................................29
Hình 3.11. Module HC - 05 ......................................................................................29
Hình 3.12. Sơ đồ kết nối Bluetooth HC – 05 và Arduino Uno R3 ...........................31
Hình 3.13. Pin Lithium Ion .......................................................................................32
Hình 3.14. Sơ đồ nguyên lý toàn mạch.....................................................................33
Hình 3.15. Giao diện màn hinh bắt đầu ....................................................................34
Hình 3.16. Giao diện màn hình các mục lựa chọn....................................................35
Hình 3.17. Giao diện màn hình lựa chọn “Tiếng Anh” và “Tiếng Việt”..................35
Hình 3.18. Giao diện màn hình “Học chữ”...............................................................36
Hình 3.19. Giao diện màn hình “Luyện tập” ............................................................36
Hình 3.20. Giao diện màn hình “Nghe truyện cổ tích”.............................................37
Hình 4.1. Mặt dưới mô hình......................................................................................38
Hình 4.2. Mặt trên mô hình.......................................................................................39
Hình 4.3. Mô hình tổng quát .....................................................................................39
Hình 4.4. Mô hình kết nối Arduino Uno R3 và Shield L293D.................................40
Hình 4.5. Giá đỡ cảm biến SF04...............................................................................41
Hình 4.6. Mô hình kết nối động cơ DC và Shield L293D ........................................41
Hình 4.7. Đế nguồn ...................................................................................................41
Hình 4.8. Lưu đồ chương trình chính của hệ thống ..................................................42

x
Hình 4.9. Lưu đồ chương trình thu dữ liệu từ cảm biến SRF-04..............................43
Hình 4.10. Lưu đồ chương trình xử lý dữ liệu..........................................................44
Hình 4.11. Lưu đồ chương trình con dò hướng ........................................................45
Hình 4.12. Lưu đồ chương trình con so sánh khoảng cách.......................................46
Hình 4.13. Lưu đồ chương trình con rẽ trái ..............................................................47
Hình 4.14. Lưu đồ chương trình con rẽ phải.............................................................48
Hình 4.15. Giao diện phần mềm IDE........................................................................49
Hình 4.16. Chức năng các Icon trong phần mềm IDE..............................................49
Hình 4.17. Giao diện Arduino IDE ...........................................................................50
Hình 4.18. Chương trình đã viết ...............................................................................50
Hình 4.19. Lưu đồ chương trình giao diện màn hình bắt đầu...................................52
Hình 4.20. Giao diện màn hình bắt đầu ứng dụng Bé Học Mẫu Giáo......................53
Hình 4.21. Lưu đồ chương trình con danh sách lựa chọn.........................................54
Hình 4.22. Giao diện các mục tùy chọn trong app Bé Học Mẫu Giáo .....................55
Hình 4.23. Lưu đồ chương trình con giao diện “Bé học hình dạng” ........................56
Hình 4.24. Giao diện “Bé học hình dạng” ................................................................57
Hình 5.1. Mô hình phía trước ...................................................................................59
Hình 5.2. Mô hình nhìn ngang ..................................................................................59
Hình 5.3. Mô hình phía sau.......................................................................................60
Hình 5.4. Mô hình phía trên......................................................................................60
Hình 5.5. Giao diện bắt đầu ......................................................................................61
Hình 5.6. Giao diện các mục tùy chọn......................................................................61
Hình 5.7. Giao diện chọn học chữ cái Tiếng Anh hoặc Tiếng Việt..........................62
Hình 5.8. Giao diện “Học chữ cái Tiếng Anh”.........................................................62
Hình 5.9. Giao diện “Học chữ cái Tiếng Việt”.........................................................63
Hình 5.10. Giao diện “Bé học hình dạng” ................................................................63
Hình 5.11. Giao diện “Bé học số”.............................................................................64
Hình 5.12. Giao diện “Bé học con vật”.....................................................................64
Hình 5.13. Giao diện “Bé luyện chữ” .......................................................................65
Hình 5.14. Giao diện “Bé luyện hình dạng” .............................................................65
Hình 5.15. Giao diện “Bé luyện số”..........................................................................66
Hình 5.16. Giao diện “Bé luyện con vật” .................................................................66

xi
Hình 5.17. Giao diện “Nghe truyện cổ tích”.............................................................67

xii
LIỆT KÊ BẢNG
Bảng 2.1. Một số phiên bản hệ điều hành Android...................................................11
Bảng 3.1. Tổng khối lượng các linh kiện..................................................................22
Bảng 3.2. Thông số mạch Arduino Uno R3..............................................................26
Bảng 3.3. Chức năng các chân HC – 05 ...................................................................30
Bảng 3.4. Dòng và điện áp tiêu thụ của các thiết bị..................................................31

xiii
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT
STT Từ viết tắt Nghĩa đầy đủ
1 IC Integrated Circuit
2 IoT Internet of Things
3 IDE Integrated Development Environment
4 GPIO General-purpose input/output
5 I2C Inter-Integrated Circuit
6 OS Operating System
7 NFC Near-Field Communications
8 CSS Cascading Style Sheets
9 PHP Hypertext Preprocessor
10 I/O Input/Output
11 MCU Microprocessor Control Unit
12 UART
Universal Asynchronous Receiver –
Transmitter
13 LCD Liquid Crystal Display
14 HTML Hyper Text Markup Language
15 HTTP Hyper Text Transfer Protocol
16 DVM Dalvik Virtual Machine
17 PWM Pulse Width Modulation
18 CPU Central Processing Unit

xiv
TÓM TẮT
Với xu hướng phát triển của xã hội, văn minh nhân loại, những tiến bộ gần đây
trong các thuật toán lập trình và trí tuệ nhân tạo, khả năng Robot dịch chuyển từ
xưởng, nhà máy tới trường học và nhà, thậm chí chăm sóc và dạy dỗ những đứa trẻ
sẽ chỉ còn trong tương lai. Những con Robot ngày nay không chỉ đơn thuần phục vụ
như một thiết bị giải trí. Nghiên cứu cho thấy Robot sẽ đóng vai trò quan trọng trong
sự phát triển cảm xúc, xã hội và nhận thức của trẻ.
Robot là sản phẩm giúp trẻ tiếp xúc với công nghệ, nhất là điện thoại thông
minh với mục đích học tập thay vì chơi các trò chơi. Góp phần giúp trẻ phát triển văn
hóa giao tiếp, hòa nhập bằng việc giao tiếp Robot tránh các trường hợp sử dụng điện
thoại dẫn đến tự kỉ. Tiếp xúc các kiến thức nền tảng bằng các ứng dụng học tập được
lập trình và nạp vào điện thoại. Các bậc phụ huynh có thể kiểm soát được thời gian
chơi của trẻ em thông phần mềm được tích hợp sẵn trong Robot. Vì vậy chúng tôi
chọn đề tài “THIẾT KẾ ROBOT HỖ TRỢ TRẺ EM HỌC TẬP “. Chúng có thể là
trợ lý đắc lực ở các trường mầm non giúp trẻ học các kỹ năng về toán học, ngữ pháp
và ngôn ngữ. Theo đó, nền giáo dục tự động hóa sẽ đóng vai trò chủ chốt. Giáo viên
chỉ làm trợ giảng, hỗ trợ chuẩn bị dụng cụ cho buổi học, việc truyền đạt kiến thức sẽ
do Robot đảm nhiệm.

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 1
Chương 1. TỔNG QUAN
1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ
Theo dự báo, sau kỷ nguyên Internet sẽ là kỷ nguyên Robot. Trong vòng 20 năm
nữa, mỗi người hay mỗi gia đình sẽ cần một Robot thay cho một chiếc máy tính cá
nhân như hiện nay. Để có thể hội nhập và phát triển trong xu thế đó, Việt Nam đang
đi theo hướng phát triển Robot, tiến hành cuộc Cách mạng Công nghệ và tự động
hóa… Vì vậy, đất nước cần có một đội ngũ các nhà khoa học, chuyên gia tâm huyết,
có hiểu biết và năng lực thực sự trong lĩnh vực này. Tuy nhiên, với tình hình hiện nay
thì chưa thể đáp ứng được, giải pháp mà chúng tôi lựa chọn chính là ươm mầm tài
năng cho thế hệ trẻ tương lai, đưa Robot vào chương trình giảng dạy và cho các em
làm quen với bộ môn Khoa học Công nghệ này theo một cách dễ dàng và đầy hứng
thú.
Chúng tôi hoàn toàn có thể cho trẻ làm quen với Robot bằng những bước khởi
đầu cơ bản nhất như chơi mà học, học mà chơi, sẽ không làm quá tải, ngược lại giúp
các em giải trí lành mạnh sau các giờ học căng thẳng, giúp kích thích khả năng sáng
tạo và tự khám phá thế giới khoa học mà các em yêu thích.
Việc học thông qua Robot còn mang lại rất nhiều lợi ích khác. Nó giúp các em
có thể vận dụng, kết hợp tốt các môn đã học như toán, vật lý, tin học, ngoại ngữ, xây
dựng và củng cố các kỹ năng mềm như làm việc nhóm, giải quyết vấn đề… chuẩn bị
hành trang, tri thức để các em có thể tự tin hòa nhập với thế giới.
Chúng tôi đã quyết định thực hiện đề tài: “THIẾT KẾ ROBOT HỖ TRỢ TRẺ
EM HỌC TẬP” sử dụng Arduino UNO R3 và Shield L293D làm bộ điều khiển trung
tâm điều khiển các động cơ. Module HC - 05 làm trung gian giao tiếp Bluetooth giữa
vi xử lý Arduino và ứng dụng trên điện thoại.
1.2 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU
• Tìm hiểu tổng quan về các module Arduino, Shield L293D, Bluetooth, cảm
biến, Servo.
• Viết chương trình giao tiếp giữa các module Arduino, Shield, cảm biến,
Bluetooth, Servo.
• Viết chương trình ứng dụng trên điện thoại sử dụng Android Studio.

• Giao tiếp giữa vi xử lý Arduino và ứng dụng trên điện thoại qua Bluetooth.
1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
Các nội dung mà nhóm cần thực hiện bao gồm:
• NỘI DUNG 1: Tìm hiểu ưu điểm, nhược điểm của mô hình Robot trong việc
giáo dục trẻ ở các trường học.
• NỘI DUNG 2: Đưa ra các giải pháp khắc phục, thiết kế mô hình phù hợp, thiết
kế các khối điều khiển.
• NỘI DUNG 3: Thiết kế và thi công mạch giao tiếp với Arduino, Shield L293D,
Servo, cảm biến siêu âm SRF-04.
• NỘI DUNG 4: Thiết kế và thi công mạch giao tiếp với Bluetooth HC - 05 và
ứng dụng điện thoại.
• NỘI DUNG 5: Viết chương trình điều khiển cho Arduino, Shield L293D,
Servo, cảm biến siêu âm SRF - 04 và Bluetooth bằng Arduino IDE.
• NỘI DUNG 6: Viết chương trình cho Bluetooth HC - 05 và ứng dụng điện
thoại bằng Android Studio.
• NỘI DUNG 7: Lắp ráp các khối và tiến hành điều khiển thử nghiệm các thiết
bị.
• NỘI DUNG 8: Chỉnh sửa các lỗi xuất hiện.
• NỘI DUNG 9: Viết báo cáo thực hiện.
1.4 GIỚI HẠN
❖ Các giới hạn của đề tài:
• Động cơ DC điều khiển bánh xe Robot di chuyển.
• Sử dụng Arduino và Shield L293D điều khiển động cơ DC.
• Sử dụng Servo G90 hỗ trợ cảm biến siêu âm SRF - 04 hoạt động.
• Sử dụng phần mềm Android Studio viết ứng dụng.
1.5 BỐ CỤC
❖ Chương 1: Tổng quan.
Trình bày đặt vấn đề dẫn nhập lý do chọn đề tài, mục tiêu, nội dung nghiên cứu,
các giới hạn thông số và bố cục đồ án.

❖ Chương 2: Cơ sở lý thuyết.
Trình bày một số nghiên cứu về sự phát triển của trẻ em từ 2 – 5 tuổi, giới thiệu
chung hệ điều hành Android, Bluetooth và các động cơ DC(PWM).
❖ Chương 3: Tính toán thiết kế.
Trình bày sơ đồ khối hệ thống, cách tính toán các thông số kỹ thuật của các khối
sử dụng, thiết kế các khối với yêu cầu đặt ra ban đầu.
❖ Chương 4: Thi công hệ thống.
Trình bày các mạch đã thiết kế và trình tự lắp ráp thi công mô hình, board điều
khiển Robot, lập trình điều khiển Robot và lập trình cho ứng dụng trên điện thoại.
❖ Chương 5: Kết quả_ Nhận xét_ Đánh giá
Trình bày các kết quả đạt được, chưa đạt được, đưa ra đánh giá về những kết
quả đạt được so với mục tiêu ban đầu.
❖ Chương 6: Kết luận và hướng phát triển.
Đề ra các phương án khắc phục và hướng phát triển của đề tài.

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 MỘT SỐ NGHIÊN CỨU VỀ SỰ PHÁT TRIỂN CỦA TRẺ EM TỪ
2-5 TUỔI
2.1.1 Sự phát triển thể chất của trẻ em
Các chỉ số đánh giá sự phát triển thể chất trẻ em bao gồm: Chiều cao, cân nặng,
vòng đầu.
a. Tăng trưởng về chiều cao
Tăng trưởng nhanh từ 0 - 4 tuổi: 50 cm lúc sinh, 100 cm lúc 4 tuổi. Tăng trưởng
trung bình 5 - 6 cm/năm từ 4 tuổi đến tuổi bắt đầu tuổi dậy thì. Giảm dần và ngừng
tăng trưởng vào cuối tuổi dậy thì.
Bình thường đứa trẻ phát triển trong vùng tăng trưởng về chiều cao bình thường
của nó. Nếu như trong quá trình theo dõi thấy có sự thay đổi về vùng tăng trưởng
chiều cao phản ánh một sự quá phát triển hoặc một sự kém phát triển về tốc độ tăng
trưởng, cả 2 đều biểu hiện sự bất thường [7].
Dùng công thức sau để tính nhanh một cách ước lượng chiều cao của trẻ:
X = 75 cm + 5 cm (N -1) (2.1)
N: số tuổi của trẻ lớn hơn 1 tuổi.
b. Tăng trưởng về cân nặng
Theo dõi sự phát triển cân nặng bằng biểu đồ DS hoặc biểu đồ Percentile. Cũng
có ý nghĩa giống như theo dõi sự phát triển chiều cao bằng biểu đồ.
Trong thực hành lâm sàng có thể sử dụng công thức tính nhanh sau đây khi
trong tay không có sẵn biểu đồ biểu diễn chiều cao, cân nặng, vòng đầu [9]:
• Cân nặng trẻ dưới 6 tháng tuổi = Cân nặng lúc sinh + 600 (n).
• Cân nặng trẻ trên 6 tháng = Cân nặng lúc sinh + 500 (n).
Trong đó n là số tháng, N là số tuổi.
c. Tăng trưởng về vòng đầu
Tăng trưởng não bộ tăng nhanh trong năm đầu và gần như kết thúc vào 6 tháng
tuổi. Để theo dõi sự tăng trưởng của vòng đầu sẽ đo đường kính của vòng đầu và theo

dõi bằng biểu đồ DS (SD) hoặc biểu đồ Percentile. Có công thức tính mối liên quan
giữa vòng đầu của trẻ 1 tuổi và chiều cao như sau [11]: PC = T/2 + 10. (2.2)
Trong đó: PC: đường kính vòng đầu, T: chiều cao.
❖ Vòng đầu của trẻ từ 1 tháng đến 5 tuổi:
• Trẻ sơ sinh đủ tháng có vòng đầu trung bình 30 ± 1,83 cm.
• 3 tháng đầu tăng gần 3cm/tháng sau đó chậm dần.
• 1 tuổi: được 43 ± 1.5cm, năm đầu vòng đầu của trẻ tăng được gần 15cm.
• 2 - 3 tuổi mỗi năm tăng 2cm sau đó mỗi năm tăng được 0,5 - 1cm.
• Đến 5 tuổi vòng đầu: 45 - 50cm.
2.1.2 Sự phát triển tâm lý của trẻ em
Nếu nói rằng giai đoạn từ 0 đến 3 tuổi là giai đoạn kiến tạo những cấu trúc về
mặt cơ thể và tâm lý thì giai đoạn từ 3 - 5 tuổi là giai đoạn tiếp nhận những kỹ năng
và kiến thức làm nền tảng cho sự hình thành nhân cách và năng lực. Vì thế, khi trẻ
được 5 tuổi thì bé đã có khả năng tiếp thu một lượng kiến thức không nhỏ. Theo A.X
Macarenco, một nhà giáo dục nổi tiếng của Nga thì: “Nền tảng của giáo dục chủ yếu
được xây dựng từ khi trước 5 tuổi, nó chiếm đến 90% chất lượng của cả quá trình
giáo dục” [9].
Chúng ta có thể thấy rõ điều này khi chứng kiến những hoạt động chơi đùa
không mệt mỏi của các em, không chỉ là sự vui thích mà trẻ còn có khả năng tập trung
để hiểu và chấp nhận luật lệ của các trò chơi, còn trong lớp thì đã biết ngồi yên để
lắng nghe các câu chuyện kể. Đa số trẻ trong giai đoạn này phát triển tốt kỹ năng sử
dụng bàn tay, biết cầm viết chì và cắt bằng kéo, nhận ra phần lớn các mẫu tự và cách
đọc các mẫu tự này, nhận ra sự khác biệt của các hình khối, biết phân biệt lớn – bé ,
cao – thấp, xa – gần…Vì thế, một mặt phụ huynh cần phải tích cực giúp các em thu
đạt được những kỹ năng quan trọng và cần thiết, nhưng mặt khác không nên nhồi
nhét những điều vượt quá mức phát triển mà các em có thể đạt được để khi bước vào
lớp Một, có thể làm trẻ sớm mệt mỏi trước khối lượng kiến thức khá lớn mà trẻ sẽ
phải tiếp thu trong suốt thời gian ở tiểu học (Cấp 1) để rồi sẽ gặp nhiều khó khăn ở
các cấp học cao hơn [8].

2.1.3 Sự phát triển cảm xúc và ngôn ngữ
Ở lứa tuổi này, tình cảm đã bắt đầu phức tạp và phân hóa, từ quan hệ gắn bó mẹ
- con, trẻ bắt đầu có nhu cầu giao lưu tình cảm nhiều hơn giữa mẹ - con ở trẻ trai và
bố - con ở trẻ gái. Trẻ đòi hỏi sự quan tâm chăm sóc một cách cụ thể và đa dạng hơn,
vì vậy đã xuất hiện ở trẻ những biểu hiện về tình cảm rõ ràng cũng như những phản
ứng chống đối dưới nhiều hình thức khác nhau. Điều này khiến cho trẻ dễ có những
tổn thương sâu sắc nếu không nhận được sự cảm thông hay được đáp ứng từ phía cha
mẹ.
Hoạt động và sở thích của trẻ 5 tuổi xoay quanh gia đình và nhà trường. Trẻ
thích chơi với đồ chơi của mình ở nhà nhưng cũng biết chia sẻ đồ chơi với bạn bè ở
trường. Ngoài các buổi học thì một vài buổi học vẽ hay chơi thể thao mỗi tuần không
phải là nhiều, nhưng đừng bắt trẻ tham gia quá nhiều hoạt động ngoại khóa trong giai
đoạn này vì đây mới chỉ là những bước khởi động cho cả một hành trình dài sau khi
trẻ đã vào lớp Một. Trẻ 5 tuổi vẫn thích chơi qua trí tưởng tượng. Con gái thường
thích chơi nấu nướng, chăm sóc búp bê, tái hiện cuộc sống ở gia đình và nhà trường
trong khi chơi. Con trai bên cạnh việc chơi những trò chơi sắm vai làm siêu nhân hay
hiệp sĩ, robot hay quái vật… cũng có thể chơi như vậy, nếu như không bị diễu cợt và
chắc chắn là chúng ta không nên diễu cợt! Ở lứa tuổi này trẻ dễ có sự sợ hãi các con
vật, bóng tối và một số người chung quanh đã vô tình hay cố ý hù doạ trẻ. Điều này
cũng một phần do tác động từ các câu chuyện kể và do sự phát triển trí tưởng tượng
khá phong phú của trẻ [7].
Đây là lứa tuổi phát triển khá hoàn chỉnh về khả năng giao tiếp, trẻ có thể nói
những câu đầy đủ, đôi khi phức tạp cũng như hiểu được những câu nói dài của người
khác. Điều này là cơ sở cho trẻ tiếp nhận những kiến thức của lớp Một và các cấp học
tiếp theo. Mặc dù vậy, khi giao tiếp với trẻ, chúng ta vẫn không nên sử dụng lối nói
với những ý nghĩa ẩn dụ, nước đôi theo kiểu, nói vậy mà không phải vậy! Vì có thể
gây ra những hiểu lầm, hay khiến cho trẻ có những nhận thức tiêu cực về bản thân và
sự hiểu biết sai lệch về người khác.
Trong lứa tuổi này, trẻ có thể dễ dàng tiếp nhận một ngoại ngữ và cả những từ
ngữ thô tục “không có trong từ điển”. Vì thế đây là một “đối tác” quan trọng cho các
cơ sở dạy ngoại ngữ, và họ đã vận dụng nhiều kỹ xảo chiêu sinh khác nhau khiến cho
nhiều bậc cha mẹ bị thu hút nên đã tìm cách thúc đẩy con đi học ngoại ngữ mà không

quan tâm đến cá tính, sở thích hay năng lực thực sự của trẻ, có phù hợp với những
kiến thức đó hay không. Điều này vô tình đã đặt một áp lực lên trên đứa trẻ, khiến
cho một số trẻ chưa đến trường mà đã trở nên “ngán” chuyện đi học [9].
2.1.4 Những vấn đề tương tác giữa trẻ em và thiết bị
Tương tác với trẻ bằng sự giao tiếp không lời như là cử động cơ thể và biểu hiện
gương mặt.
• Thứ nhất, gọi là tương tác có kịch bản - nghĩa là một số cử động cơ thể được
lập trình trước.
• Thứ hai, một hệ thống kiểm soát giúp giáo viên kiểm soát cử động robot từ xa.
• Thứ ba, trẻ em có thể nắm quyền kiểm soát robot.
Robot chạy trong không gian và phát ra âm thanh sinh động làm kích thích sự
tò mò của trẻ.
Dạy trẻ học tập bằng ứng dụng trên điện thoại.
Sử dụng các công cụ nhận diện cảm xúc của mình (như công cụ phân tích giọng
nói, biểu hiện trên khuôn mặt và các tín hiệu phi ngôn ngữ khác)
Robot trong gia đình có thể làm phong phú thêm các kỹ năng nhận thức của trẻ
em khi ở nhà như giúp trẻ giải quyết những vấn đề toán học và tập đọc.
Giúp trẻ em nâng cao kỹ năng ngôn ngữ chính và xây dựng từ vựng lớn hơn
thông qua các hoạt động kể chuyện.
Mục tiêu thiết kế các robot xã hội không phải thay thế con người mà để hỗ trợ
con người.
2.2 GIỚI THIỆU VỀ HỆ ĐIỀU HÀNH ANDROID
2.2.1 Giới thiệu hệ điều hành Android
Android là một hệ điều hành dựa trên nền tảng Linux được thiết kế dành cho
các thiết bị di động có màn hình cảm ứng như điện thoại thông minh và máy tính
bảng. Ban đầu, Android được phát triển bởi Tổng công ty Android, với sự hỗ trợ tài
chính từ Google và sau này được chính Google mua lại vào năm 2005. Android ra
mắt vào năm 2007 cùng với tuyên bố thành lập Liên minh thiết bị cầm tay mở. Một
hiệp hội gồm các công ty phần cứng, phần mềm và viễn thông với mục tiêu đẩy mạnh

các tiêu chuẩn mở cho các thiết bị di động. Chiếc điện thoại đầu tiên chạy Android
được bán vào tháng 10 năm 2008.
Android có mã nguồn mở và Google phát hành mã nguồn theo Giấy phép
Apache. Chính mã nguồn mở cùng với một giấy phép không có nhiều ràng buộc đã
cho phép các nhà phát triển thiết bị, mạng di động và các lập trình viên nhiệt huyết
được điều chỉnh và phân phối Android một cách tự do. Ngoài ra, Android còn có một
cộng đồng lập trình viên đông đảo chuyên viết các ứng dụng để mở rộng chức năng
của thiết bị, bằng một loại ngôn ngữ lập trình Java có sửa đổi. Vào tháng 10 năm
2012, có khoảng 700.000 ứng dụng trên Android, và số lượt tải ứng dụng từ Google
Play, cửa hàng ứng dụng chính của Android, ước tính khoảng 25 tỷ lượt.
Những yếu tố này đã giúp Android trở thành nền tảng điện thoại thông minh
phổ biến nhất thế giới, vượt qua Symbian vào quý 4 năm 2010, và được các công ty
công nghệ lựa chọn khi họ cần một hệ điều hành không nặng nề, có khả năng tinh
chỉnh, và giá rẻ chạy trên các thiết bị công nghệ cao thay vì tạo dựng từ đầu. Kết quả
là mặc dù được thiết kế để chạy trên điện thoại và máy tính bảng, Android đã xuất
hiện trên TV, máy chơi game và các thiết bị điện tử khác. Bản chất mở của Android
cũng khích lệ một đội ngũ đông đảo lập trình viên và những người đam mê sử dụng
mã nguồn mở để tạo ra những dự án do cộng đồng quản lý. Những dự án này bổ sung
các tính năng cao cấp cho những người dùng thích tìm tòi hoặc đưa Android vào các
thiết bị ban đầu chạy hệ điều hành khác [5].
Android chiếm 75% thị phần điện thoại thông minh trên toàn thế giới vào thời
điểm quý 3 năm 2012, với tổng cộng 500 triệu thiết bị đã được kích hoạt và 1,3 triệu
lượt kích hoạt mỗi ngày. Cho đến nay, số liệu thống kê từ hãng Gartner trong
Q2/2017 cho thấy, Android vẫn là một thế lực khó đánh bại về lâu dài. Số liệu thống
kê sau khi phân tích doanh số smartphone trong Q2/2017 tiết lộ, doanh thu di động
toàn cầu đạt 366,2 triệu đơn vị, tăng 6,7% so với cùng kỳ năm 2016. Sự thành công
của hệ điều hành cũng khiến nó trở thành mục tiêu trong các vụ kiện liên quan đến
bằng phát minh, góp mặt trong cái gọi là "cuộc chiến điện thoại thông minh" giữa các
công ty công nghệ [6].
2.2.2 Lịch sử hệ điều hành Android
Tổng công ty Android (Android, Inc) được thành lập tại Palo Alto,

California vào tháng 10 năm 2003 bởi Andy Rubin (đồng sáng lập công ty
Danger), Rich Miner (đồng sáng lập Tổng công ty Viễn thông Wildfire), Nick
Sears (từng là Phó giám đốc T-Mobile) và Chris White (trưởng thiết kế và giao diện
tại WebTV) để phát triển, theo lời của Rubin, "các thiết bị di động thông minh hơn
có thể biết được vị trí và sở thích của người dùng". Dù những người thành lập và nhân
viên đều là những người có tiếng tăm. Tổng công ty Android hoạt động một cách âm
thầm, chỉ tiết lộ rằng họ đang làm phần mềm dành cho điện thoại di động. Trong năm
đó, Rubin hết kinh phí. Steve Perlman, một người bạn thân của Rubin, mang cho ông
10.000 USD tiền mặt nhưng từ chối tham gia vào công ty.
Google mua lại Tổng công ty Android vào ngày 17 tháng 8 năm 2005, biến nó
thành một bộ phận trực thuộc Google. Những nhân viên của chủ chốt của Tổng công
ty Android, gồm Rubin, Miner và White, vẫn tiếp tục ở lại công ty làm việc sau
thương vụ này. Vào thời điểm đó không có nhiều thông tin về Tổng công ty, nhưng
nhiều người đồn đoán rằng Google dự tính tham gia thị trường điện thoại di động sau
bước đi này. Tại Google, nhóm do Rubin đứng đầu đã phát triển một nền tảng thiết
bị di động phát triển trên nền nhân Linux. Google quảng bá nền tảng này cho các nhà
sản xuất điện thoại và các nhà mạng với lời hứa sẽ cung cấp một hệ thống uyển
chuyển và có khả năng nâng cấp. Google đã liên hệ với hàng loạt hãng phần cứng
cũng như đối tác phần mềm, bắn tin cho các nhà mạng rằng họ sẵn sàng hợp tác với
các cấp độ khác nhau.
Ngày càng nhiều suy đoán rằng Google sẽ tham gia thị trường điện thoại di động
xuất hiện trong tháng 12 năm 2006. Tin tức của BBC và Nhật báo phố Wall chú thích
rằng Google muốn đưa công nghệ tìm kiếm và các ứng dụng của họ vào điện thoại di
động và họ đang nỗ lực làm việc để thực hiện điều này. Các phương tiện truyền thông
truyền thống lẫn online cũng viết về tin đồn rằng Google đang phát triển một thiết bị
cầm tay mang thương hiệu Google. Một vài tờ báo còn nói rằng trong khi Google vẫn
đang thực hiện những bản mô tả kỹ thuật chi tiết, họ đã trình diễn sản phẩm mẫu cho
các nhà sản xuất điện thoại di động và nhà mạng. Tháng 9 năm 2007, Information
Week đăng tải một nghiên cứu của Evalueserve cho biết Google đã nộp một số đơn
xin cấp bằng sáng chế trong lĩnh vực điện thoại di động.
Ngày 05 tháng 11 năm 2007, Liên minh thiết bị cầm tay mở (Open Handset
Alliance) được thành lập với mục đích phát triển các tiêu chuẩn mở cho thiết bị di

động. Cùng ngày, Android cũng được ra mắt với vai trò là sản phẩm đầu tiên của Liên
minh, một nền tảng thiết bị di động được xây dựng trên nhân Linux phiên bản
2.6. Chiếc điện thoại chạy Android đầu tiên được bán ra là HTC Dream, phát hành
ngày 22 tháng 10 năm 2008. Biểu trưng của hệ điều hành Android mới là một con
robot màu xanh lá cây do hãng thiết kế Irina Blok tại California vẽ.
Từ năm 2008, Android đã trải qua nhiều lần cập nhật để dần dần cải tiến hệ điều
hành, bổ sung các tính năng mới và sửa các lỗi trong những lần phát hành trước. Mỗi
bản nâng cấp được đặt tên lần lượt theo thứ tự bảng chữ cái, theo tên của một món ăn
tráng miệng, ví dụ như phiên bản 1.5 Cupcake (bánh bông lan nhỏ có kem) tiếp nối
bằng phiên bản 1.6 Donut (bánh vòng). Phiên bản mới nhất là 4.2 Jelly Bean (kẹo
dẻo). Vào năm 2010, Google ra mắt loạt thiết bị Nexus, một dòng sản phẩm bao gồm
điện thoại thông minh và máy tính bảng chạy hệ điều hành Android, do các đối tác
phần cứng sản xuất. HTC đã hợp tác với Google trong chiếc điện thoại thông minh
Nexus đầu tiên (Nexus One). Kể từ đó nhiều thiết bị mới hơn đã gia nhập vào dòng
sản phẩm này, như điện thoại Nexus 4 và máy tính bảng Nexus 10, lần lượt do LG và
Samsung sản xuất. Google xem điện thoại và máy tính bảng Nexus là những thiết bị
Android chủ lực của mình, với những tính năng phần cứng và phần mềm mới nhất
của Android [6].
2.2.3 Ứng dụng cho hệ điều hành Android
Android có lượng ứng dụng của bên thứ ba ngày càng nhiều, được chọn lọc và
đặt trên một cửa hàng ứng dụng như Google Play hay Amazon Appstore để người
dùng lấy về, hoặc bằng cách tải xuống rồi cài đặt tập tin APK từ trang web khác. Các
ứng dụng trên Cửa hàng Play cho phép người dùng duyệt, tải về và cập nhật các ứng
dụng do Google và các nhà phát triển thứ ba phát hành. Cửa hàng Play được cài đặt
sẵn trên các thiết bị thỏa mãn điều kiện tương thích của Google. Ứng dụng sẽ tự động
lọc ra một danh sách các ứng dụng tương thích với thiết bị của người dùng, và nhà
phát triển có thể giới hạn ứng dụng của họ chỉ dành cho những nhà mạng cố định
hoặc những quốc gia cố định vì lý do kinh doanh. Nếu người dùng mua một ứng dụng
mà họ cảm thấy không thích, họ được hoàn trả tiền sau 15 phút kể từ lúc tải về và một
vài nhà mạng còn có khả năng mua giúp các ứng dụng trên Google Play, sau đó tính
tiền vào trong hóa đơn sử dụng hàng tháng của người dùng. Đến tháng 9 năm 2012,

có hơn 675.000 ứng dụng dành cho Android, và số lượng ứng dụng tải về từ Cửa
hàng Play ước tính đạt 25 tỷ [6].
Các ứng dụng cho Android được phát triển bằng ngôn ngữ Java sử dụng Bộ phát
triển phần mềm Android (SDK). SDK bao gồm một bộ đầy đủ các công cụ dùng để
phát triển, gồm có công cụ gỡ lỗi, thư viện phần mềm, bộ giả lập điện thoại dựa
trên QEMU, tài liệu hướng dẫn, mã nguồn mẫu và hướng dẫn từng bước. Môi trường
phát triển tích hợp (IDE) được hỗ trợ chính thức là Eclipse được sử dụng phần bổ
sung Android Development Tools (ADT). Các công cụ phát triển khác cũng có sẵn,
gồm có Bộ phát triển gốc dành cho các ứng dụng hoặc phần mở rộng viết bằng C
hoặc C++, Google App Inventor, một môi trường đồ họa cho những nhà lập trình mới
bắt đầu, và nhiều nền tảng ứng dụng web di động đa nền tảng phong phú [6].
2.2.4 Phiên bản hệ điều hành Android
Hệ điều hành Android phát triển ngày càng lớn mạnh và kể từ khi nó ra đời tới
giờ nó đã có các phiên bản sau [5].
Bảng 2.1. Một số phiên bản hệ điều hành Android
Phiên bản Tên Ngày phát hành
Android 1.5 Cupcake 27/4/2009
Android 1.6 Donut 15/9/2009
Android 2.0 - 2.1 Eclair 26/9/2009 (phát hành lần đầu)
Android 2.2 - 2.2.3 Froyo 20/5/2010 (phát hành lần đầu)
Android 2.3 - 2.3.7 Gingerbread 6/12/2010 (phát hành lần đầu)
Android 3.0 - 3.2.6 Honeycomb 22/2/2011 (phát hành lần đầu)
Android 4.0 - 4.0.4
Ice Cream
Sandwich
18/10/2011 (phát hành lần đầu)
Android 4.1 - 4.3.1 Jelly Bean 9/7/2012 (phát hành lần đầu)
Android 4.4 - 4.4.4 KitKat 31/10/2013 (phát hành lần đầu)
Android 5.0 - 5.1.1 Lollipop 12/11/2014 (phát hành lần đầu)

Android 6.0 - 6.0.1 Marshmallow 5/10/2015 (phát hành lần đầu)
Android 7.0 - 7.1.2 Nougat 22/8/2016 (phát hành lần đầu)
Android 8.0 - 8.1 Oreo 21/8/2017 (phát hành lần đầu)
2.2.5 Đặc điểm hệ điều hành Android
❖ Ưu điểm:
• Là hệ điều hành có mã nguồn mở nên khả năng tuỳ biến cao, có thể tùy ý chỉnh
sửa mà không có sự can thiệp hay cấm cản từ Google.
• Đa dạng sản phẩm, rất nhiều hãng điện thoại, thiết bị công nghệ đã ưu ái chọn
Android cho thiết bị của họ, giá cả thì hợp lý từ bình dân đến cao cấp.
• Kho ứng dụng Google Play Store đồ sộ.
• Thân thiện và dễ sử dụng.
• Khả năng đa nhiệm, chạy cùng lúc nhiều ứng dụng cao [5].
❖ Nhược điểm:
• Dễ nhiễm phần mềm độc hại và virus. Do tính chất mã nguồn mở, nhiều phần
mềm không được kiểm soát có chất lượng không tốt hoặc lỗi bảo mật vẫn được
sử dụng.
• Kho ứng dụng quá nhiều dẫn đến khó kiểm soát chất lượng, thiếu các ứng dụng
thật sự tốt.
• Sự phân mảnh lớn. Trong khi một số thiết bị Android xuất sắc đã trình làng
như Galaxy S5, Galaxy Note 4, Xperia Z3… vẫn còn rất nhiều sản phẩm giá
rẻ bình thường khác.
• Cập nhật không tự động với tất cả thiết bị. Khi một phiên bản hệ điều hành
mới ra mắt, không phải tất cả sản phẩm đều được cập nhật, thậm chí nếu muốn
trải nghiệm bạn thường xuyên phải mua mới thiết bị [5].

2.2.6 Kiến trúc cơ bản của hệ điều hành Android
Hệ điều hành Android là một ngăn xếp của các thành phần ứng dụng (stack
of software components), có thể chia thành 5 phần và 4 lớp như trong sơ đồ kiến
trúc Android dưới đây [5].
Hình 2.1. Sơ đồ kiến trúc hệ điều hành Android
1. Nhân Linux (Linux kernel)
Nằm ở tầng dưới cùng là lớp Linux kernal - Linux 3.6 với khoảng 115 patches.
Lớp này liên hệ với phần cứng và nó chứa tất cả driver phần cứng cần thiết như
camera, bàn phím, màn hình…
2. Thư viện Android (Android libraries) và Android Runtime
Phía trên tầng Linux kernel là tầng Libraries, chứa những thư viện hỗ trợ. Một
số có thể kể đến như là bộ máy trình duyệt web mã nguồn mở WebKit, thư viện libc,
cơ sở dữ liệu SQLite tiện lợi cho việc lưu trữ và chia sẻ dữ liệu, thư viện hỗ trợ thu
phát âm thanh và video, thư viện SSL giúp bảo mật mạng…
Tầng này chứa tất cả các thư viện Java, được viết đặc biệt cho Android như
các thư viện framework, các thư viện xây dựng giao diện, đồ họa và cơ sở dữ liệu.
Dưới đây là một số thư viện quan trọng mà các lập trình viên nên biết:

• android.app − Cung cấp quyền truy cập tới mô hình ứng dụng và là nền tảng
của mọi ứng dụng Android applications.
• android.content − Cho phép truy cập nội dung, phát hành và tin nhắn giữa
các ứng dụng và các thành phần trong một ứng dung.
• android.database − Được dùng để truy cập vào dữ liệu được đưa ra bởi bộ
phận cung cấp nội dung, bao gồm các lớp quản lý cơ sở dữ liệu SQLite.
• android.opengl − Cho phép tương tác với thư viện đồ họa OpenGL ES 3D.
• android.os − Giúp ứng dụng truy cập những dịch vụ cơ bản của hệ điều hành
bao gồm tin nhắn, dịch vụ hệ thống và liên lạc nội bộ (inter - process
communication).
• android.text − Được dùng để vẽ và thao tác văn bản trên màn hình.
• android.view − Các khối xây dựng cơ bản của giao diện người dùng.
• android.widget − Một tập hợp rất nhiều thành phần giao diện được xây dựng
sẵn như nút bấm (button), nhãn (label), danh sách hiển thị (list views), quản lý
bố cục (layout managers)…
• android.webkit − Tập hợp các lớp (classes) cho phép trình duyệt web được
nhúng vào ứng dụng.
Trong tầng này còn có một phần không kém phần quan trọng là Android
Runtime, bây giờ chúng ta sẽ tìm hiểu các thư viện C/C++ trong tầng này.
Android Runtime chứa Dalvik Virtual Machine (DVM) – một biến thể của
Java Virtual Machine, đặc biêt thiết kế và tối ưu hóa cho Android. DVM giúp mỗi
ứng dụng Android chạy trong chính tiến trình (process) của nó với một đại diện
(instance) của DVM.
Ngoài ra, Android Runtime cũng chứa tập hợp các thư viện quan trong cho
phép người lập trình viết ứng dụng sử dụng ngôn ngữ lập trình Java.
3. Application Framework
Application Framework cung cấp nhiều dịch vụ cấp cao dưới dạng các lớp viết
bằng Java (Java classes). Lập trình viên được phép sử dụng các lớp này để tạo ra các
ứng dụng.
❖ Android framework chứa các dịch vụ quan trọng như:

• Activity Manager − Quản lý tất cả các phần của vòng đời (lifecycle) ứng dụng
và các hoạt động ngăn xếp (activity stack).
• Content Providers − Cho phép ứng dụng phát hành và chia sẻ dữ liệu với ứng
dụng khác.
• Resource Manager − Cho phép truy cập tới những tài nguyên không phải là
mã nguồn như chuỗi, cài đặt màu, bố cục giao diện.
• Notifications Manager − Giúp ứng dụng hiển thị thông báo và nhắc nhở
người dùng.
• View System − Một tập hợp mở rộng giúp tạo giao diện người dùng.
4. Ứng dụng (Applications)
Ở tầng trên cùng là các ứng dụng Android đi kèm với hệ điều hành như Contacts
Books, Browser, Games…
2.3 GIỚI THIỆU VỀ BLUETOOTH
2.3.1 Định nghĩa
Bluetooth là công nghệ không dây cho phép các thiết bị điện, điện tử giao tiếp
với nhau trong khoảng cách ngắn (từ 10m – 100m), bằng sóng vô tuyến qua băng tần
chung ISM (Industrial, Scientific, Medical) trong dãy tần số 2.4 - 2.48 GHz và có khả
năng truyền tải dữ liệu nhanh, bảo mật và ít nhiễu. Bluetooth được thiết kế nhằm mục
đích thay thế dây cable giữa máy tính và các thiết bị truyền thông cá nhân, kết nối vô
tuyến giữa các thiết bị điện tử lại với nhau một cách thuận lợi [12].
2.3.2 Đặc điểm
a. Dải tần
Giao thức Bluetooth hoạt động tại 2.4 GHz cùng dải tần số ISM không đăng ký
nơi mà những giao thức RF như ZigBee and Wifi cũng tồn tại [12].
b. Chế độ
Những kết nối bluetooth hiện nay có thể sử dụng ba chế độ master/slave hoặc
piconets.
Các thiết bị ở chế độ master/slave bình thường chỉ giao tiếp một thiết bị và một
thiết bị.

Ở chế độ mater piconets một thiết bị có thể giao tiếp với bảy thiết bị slave
piconets. Master piconets có thể gửi bất kì dữ liệu và yêu cầu dữ liệu từ bất kì slave
piconets. Bảy slave piconets chỉ có thể truyền và nhận từ master piconets và chúng
không thể giao tiếp lẫn nhau [12].
c. Địa chỉ và tên
Mỗi thiết bị Bluetooth có duy nhất địa chỉ 48 - bit, thông thường viết tắt
BD_ADDR. Nó thường biểu đạt dưới dạng giá trị 12 - digi hexadecimal: 24 -bit cao
của địa chỉ là do nhà sản xuất, 24 - bit thấp cũng là duy nhất của địa chỉ.
Bluetooth cũng có tên của nó, chúng đại diện cho người dùng. Quy luật đặt tên
của Bluetooth không quan trọng có thể lên đến độ dài 248 bytes [12].
2.3.3 Phương thức hoạt động Bluetooth
❖ Tiến trình kết nối
• Inquiry (Truy vấn): Nếu hai thiết bị Bluetooth hoàn toàn không biết lẫn nhau,
một thiết bị phải chạy quét để tìm ra thiết bị còn lại. Một thiết bị sẽ gửi yêu
cầu truy vấn và bất kì thiết bị Bluetooth nào được bật sẽ phản hồi lại địa chỉ,
tên và thông tin khác để đáp lại yêu cầu truy vấn.
• Paging (Tạo liên kết): là tiến trình tạo một kết nối giữa hai thiết bị Bluetooth.
Trước khi kết nối được bắt đầu, mỗi thiết bị cần biết địa chỉ của nhau thông
qua bước Inqiry.
• Connection (Sự kết nối): sau khi thiết bị hoàn thành tiến trình tạo liên kết,
bluethooth sẽ vào trạng thái kết nối. Trong khi được kết nối, một thiết bị có
thể hoạt động tích cực hoặc nó sẽ vào chế độ ngủ nguồn điện thấp.
Khi hai thiết bị Bluetooth đã kết nối nhau trước đây địa chỉ, tên và các thông
tin khác được lưu trong bộ nhớ. Một mật mã bí mật chung được chia sẽ giữa chúng
sử dụng mật mã bí mật này để kết nối trong tương lai. Cả hai thiết bị có thể tự động
kết nối nếu nằm trong phạm vi hoạt động. Để chúng không thể tự động kết nối lẫn
nhau cần phải xóa đi các thông tin của thiết bị kết nối trước đây [12].
2.4 GIỚI THIỆU ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC (PWM)
2.4.1 Giới thiệu

Pulse Width Modulation (PWM) là phương pháp điều chỉnh điện áp ra tải hay
nói cách khác là phương pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi xung
vuông dẫn đến thay đổi điện áp trung bình hoặc dòng trung bình. Các PWM khi biến
đổi có cùng tần số và khác nhau về hệ số công tác – duty cycle [13].
2.4.2 Nguyên lý
Nguyên lý điều chế độ rộng xung là mạch tạo ra xung vuông có chu kỳ là hằng
số nhưng hệ số công tác (còn gọi là hệ số chu kỳ - duty cycle) có thể thay đổi được.
Sự thay đổi hệ số chu kỳ làm thay đổi điện áp trung bình hoặc dòng điện trung bình.
Sự thay đổi điện áp và dòng điện trung bình dùng để điều khiển các tải như động
cơ DC thì làm thay đổi tốc độ động cơ, điều khiển bóng đèn thì làm thay đổi cường
độ sáng của bóng đèn…
U
tT
t0
Ud
U
t
T
Umax
0 0
Hình 2.2. Biểu đồ PWM
Trong khoảng thời gian 0 - 𝑡0 xung mức cao (đóng nguồn), toàn bộ điện áp
nguồn 𝑈 𝑚𝑎𝑥 được đưa ra tải. Còn trong khoảng thời gian 𝑡0 – T xung mức thấp (cắt
nguồn), cắt nguồn cung cấp cho tải. Vì vậy với 𝑡0 thay đổi từ 0 cho đến T, cung cấp
toàn bộ, một phần hay khóa hoàn toàn điện áp cung cấp cho tải [13].
❖ Công thức tính giá trị trung bình của điện áp ra tải:
𝑈 𝑑 = 𝑈 𝑚𝑎𝑥 ×
𝑡0
𝑇
ℎ𝑎𝑦 𝑈 𝑑 = 𝑈 𝑚𝑎𝑥. 𝐷 (2.3)
• 𝑈 𝑑: điện áp trung bình
• 𝑈 𝑚𝑎𝑥: điện áp nguồn cung cấp cho tải
• 𝑡0: thời gian xung mức cao
• T: thời gian xung ở mức cao và thấp
• D: hệ số công tác – duty cycle

2.4.3 Cách tạo ra PWM để điều khiển
Để tạo ra PWM thì hiện nay có hai cách thông dụng: Phần cứng hoặc phần mềm.
Trong phần cứng có thể tạo bằng phương pháp so sánh hay là từ trực tiếp từ các
IC dao động tạo xung vuông như: 555, LM556…
Trong phần mềm được tạo bằng các chip có thể lập trình được. Tạo bằng phần
mềm thì độ chính xác cao hơn là tạo bằng phần cứng. Thường sử dụng phần mềm để
tạo PWM. Xung này dựa trên xung của CPU [13].

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
Chương 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
3.1 GIỚI THIỆU
Mục tiêu thiết kế Robot kết nối với điện thoại thông minh có thể di chuyển tự
do trong khoảng không gian và phát ra âm thanh. Mô hình là vừa đồ chơi vừa khơi
gợi trong trẻ sự thích thú học tập.
Điện thoại
Board
điều khiển
DC1 DC2
DC3 DC4
Môhìnhxe
Nguồn
Bluetooth
Hình 3.1. Sơ đồ kết nối tổng quát
❖ Hệ thống gồm:
• Mô hình xe: Đủ rộng chứa linh kiện và điện thoại.
• Board điều khiển: Điều khiển động cơ và nhận tín hiệu từ điện thoại.
• Động cơ DC: Di chuyển và nhận tín hiệu từ board điều khiển.
• Điện thoại: Phát ra âm thanh và có ứng dụng học tập.
• Nguồn: Cung cấp năng lượng cho động cơ và board điều khiển.

3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
3.2.1 Sơ đồ khối hệ thống
Khối cảm
biến
Khối điều
khiển
Khối giao
tiếp
Điện thoại
Khối động
cơ
Khối
nguồn
Hình 3.2. Sơ đồ khối của hệ thống
❖ Chức năng của từng khối trong hệ thống:
• Khối cảm biến: Đọc dữ liệu từ cảm biến, lưu dữ liệu lại để xử lý.
• Khối điều khiển: Đọc dữ liệu từ khối cảm biến và truyền tín hiệu điều
khiển đến khối cảm biến và khối động cơ.
• Khối động cơ: Điều khiển các thiết bị công suất dựa theo dữ liệu đã nhận
được từ khối điều khiển.
• Khối giao tiếp: Nhận dữ liệu gửi từ điện thoại rồi gửi sang khối điều khiển.
• Điện thoại: Chạy ứng dụng trong khi Robot di chuyển, đồng thời phát âm
thanh và truyền tín hiệu sang khối giao tiếp.
• Khối nguồn: Cung cấp nguồn cho các khối ngoại trừ điện thoại.
❖ Hoạt động của hệ thống.
Khi cấp nguồn và nhận được tín hiệu điều khiển Robot sẽ tự động di chuyển
tự do, ứng dụng trên điện thoại phát nhạc và giọng nói. Thông qua dữ liệu thu
được từ khối cảm biến, hệ thống sẽ xử lý thông tin, sau đó điều khiển các động
cơ, giúp Robot tránh được những vật cản. Khi nhận được tín hiệu từ ứng dụng, hệ
thống sẽ xử lý và dừng hoạt động của Robot (ngừng di chuyển), sau đó sẽ chuyển

qua chế độ học tập trên ứng dụng của điện thoại. Khi nhận được tín hiệu từ điện
thoại, Robot tiếp tục chế độ di chuyển tự do, phát nhạc và giọng nói.
3.2.2 Tính toán và thiết kế
a. Thiết kế mô hình
Mô hình có diện tích sao cho các linh kiện có thể đặt bên trong và tránh được
việc trẻ em có thể chạm tới. Mô hình nhỏ, gọn, thân thiện và an toàn với trẻ em. Trên
thị trường có rất nhiều đồ chơi làm bằng chất liệu nhựa, có giá thành rẻ nhưng sản
xuất quy mô lớn. Vì thế để lựa chọn một vật liệu để làm mô hình tương đối phù hợp
với đồ án thì mica là một chất liệu dễ dàng tìm được và có đặc điểm nhẹ, không khó
để cắt ghép. Tiến hành ước lượng kích thước của các module chính trong mô hình để
đưa ra kích thước mô hình phù hợp.
Board
điều khiển
Nguồn
Cảm
biến
Bluetooth
24cm
18cm
DC3 DC4
DC1 DC2
2cm
6cm
2cm
6cm
6cm 6cm
2cm
2cm
4,5cm
2cm
3,5cm
7,5cm
6cm
6,5cm
5,5cm
Hình 3.3. Kích thước các module trong mô hình
❖ Đặc điểm mica:
• Độ dày của tấm mica là từ 0,1mm - 25mm.
• Đa dạng về kích cỡ.
• Bề mặt tương đối phẳng và có độ bóng rất cao.
• Ít chịu các tác động bởi thời gian hay thời tiết, có khả năng chống vỡ cao.

• Hạn chế tác động của các hóa chất xăng dầu, và chúng rất dễ cắt và có thể tạo
hình rất đa dạng, không tạo khí độc và rất ít các khói bụi.
• Có thể chịu được nhiệt độ lên tới 80°C.
b. Thiết kế khối động cơ
Lựa chọn động cơ DC giảm tốc V1 và bánh xe có thể di chuyển chạy thẳng,
chạy lùi và đủ lực để kéo khối lượng mô hình. Tính tổng khối lượng các linh kiện để
dễ dàng thiết kế và chế tạo mô hình phù hợp.
Bảng 3.1. Tổng khối lượng các linh kiện
Tên Khối lượng(gam)
Mô hình mica 100
Arduino 25
SRF-04, Servo, Gá cảm biến 11.3+ 9 + 10 =20.3
Motor Driver Shield L293, HC-05 32 + 20 = 52
Điện thoại 141
Ốc và dây điện 10
Động cơ DC 50 x 4 =200
Pin 34 x 3 = 102
Tổng cộng 650.3
Với tổng khối lượng khoảng 650.3g như trên động cơ DC giảm tốc V1 1:48 có
moment xoắn 0.8 kg.cm, loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất hiện nay cho
các thiết kế Robot đơn giản, động cơ có chất lượng tốt và dễ lắp ráp, khi chọn động
cơ phải thêm gá bắt động cơ vào thân Robot.
❖ Thông số kỹ thuật
• Điện áp hoạt động: 3~12VDC.
• Dòng điện tiêu thụ: 110 - 140mA.
• Tỉ số truyền: 1:48.
• Moment: 0.8KG.CM.

Hình 3.4. Động cơ DC
❖ Thông số kỹ thuật:
• Chất liệu: Nhựa, cao su, mút.
• Đường kính: 65mm.
Dòng ra tối đa của Arduino là 40mA vì thế không dùng các ngõ ra của Arduino
điều khiển trực tiếp các động cơ DC. Arduino chỉ gửi tín hiệu để điều khiển động cơ
còn động cơ sẽ được kết nối với một Motor Drive Shield L293D.
Motor Driver Shield L293D tương thích tốt với board Arduino Uno R3, Arduino
Leonado, Arduino Mega 2560. Motor Driver Shield L293D sử dụng 2 IC cầu H
(L293D) và 1 IC logic 74HC595 điều khiển. Do đó, Motor Driver Shield L293D có
thể điều khiển nhiều loại motor khác nhau với mức áp lên đến 36V, dòng tối đa
600mA mỗi kênh điều khiển.
Hình 3.5. Sơ đồ nguyên lý Motor Driver Shield L293D

❖ Các thành phần Motor Driver Shield L293D có thể điều khiển:
• 2 Servo.
• 4 motor DC (M1, M2, M3, M4) theo các hướng khác nhau (mỗi motor có thể
chạy với 1 hướng tới/ lùi bất kì) thông qua 4 cầu H của L293D dòng 600mA
(cực đại 1.2A).
• 2 stepper motor loại đơn cực (unipolar) hoặc lưỡng cực (bipolar).
• 2 dây điều khiển 2 servo kết nối với chân số 9 và 10. Nguồn nuôi lấy trực tiếp
từ board Arduino (nguồn 5V).
• Motor 1 nối với chân 11.
• Chân 4,7,8,12 dùng điều khiển motor thông qua IC 74HC595.
• Chân A0, A1: Trig và Echo của SRF-04.
• Các chân chưa sử dụng: 2, 13, A0, A1, A2, A3, A4, A5.
Hình 3.6. Sơ đồ kết nối Motor Driver Shield L293D và Arduino Uno R3

c. Thiết kế khối điều khiển Robot
❖ Yêu cầu
• Nhận tín hiệu từ điện thoại thông qua Bluetooth.
• Đọc giá trị cảm biến thực hiện phép toán đơn giản tính ra khoảng cách.
• Gửi tín hiệu đến khối động cơ điều khiển động cơ.
Từ những yêu cầu trên, có nhiều dòng vi điều khiển có thể đáp ứng như vi điều
khiển PIC, ARM, AVR, Arduino. Đối với các dòng vi điều khiển PIC, ARM, AVR
độ khó, phức tạp rất cao và ứng dụng cho các board mạch lớn. Do đó nhóm chọn sử
dụng Aruido, là một board mạch vi xử lý có đầy đủ các yếu tố trên, sử dụng được các
mã nguồn mở thuận tiện cho việc lập trình và phù hợp với khả năng của sinh viên.
Hình 3.7. Board mạch Arduino Uno R3
Nhắc tới dòng mạch Arduino dùng để lập trình, nổi bật trên hết chính là dòng
Arduino UNO. Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3 (R3). Arduino UNO
R3 là lựa chọn phù hợp, dễ sử dụng và có nhiều đặc điểm nổi bật:
• Mạch Arduino UNO R3 với thiết kế tiêu chuẩn sử dụng vi điều khiển
ATmega328.
• Mạch Arduino UNO R3 có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu.
Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân
là 40mA. Ở mỗi chân đều có các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong
vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì các điện trở này không được kết nối).
• Arduino UNO Broad có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín
hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với
chân AREF trên board, có thể đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các

chân analog và dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V →
2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
• Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp
I2C/TWI với các thiết bị khác.
Bảng 3.2. Thông số mạch Arduino Uno R3
Vi điều khiển Atmega328
Điện áp hoạt động 5V
Điện áp đầu vào (khuyên dùng) 7-12V
Điện áp đầu vào (giới hạn) 6-20V
Chân Digital I/O 14 (Với 6 chân PWM output)
Chân PWM Digital I/O 6
Chân đầu vào Analog 6
Dòng sử dụng I/O Pin 20 mA
Dòng sử dụng 3.3V Pin 50 mA
Bộ nhớ Flash 32 KB (ATmega328)
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 Mhz
LED_BULTIN 13
Chiều dài, chiều rộng, trọng lượng 68.6 mm, 53.4 mm, 25g
d. Thiết kế khối cảm biến
❖ Yêu cầu
• Cảm biến phát hiện vật cản xung quanh.
• Đọc được khoảng cách từ cảm biến so với vật cản.
• Nhận biết được các loại vật cản như bê tông, vải, nhựa, sắt, nhôm, thủy tinh,
gỗ…
• Hình dạng nhỏ gọn, phù hợp với thiết kế mô hình.
Trong thị trường có nhiều loại module phát hiện vật cản như cảm biến hồng
ngoại, camera. Nhưng còn một số cảm biến không phát hiện được vật trong suốt, kích
thước không phù hợp với thiết kế và độ xử lý phức tạp. SRF-04 là cảm biển đáp ứng
được các yêu cầu trên, sử dụng rất phổ biến để xác định khoảng cách và dễ sử dụng.
❖ SRF -04

Cảm biến siêu âm có thể phát hiện ra hầu hết các đối tượng là kim loại hoặc
không phải kim loại, chất lỏng hoặc chất rắn, vật trong hoặc mờ đục (những vật có
hệ số phản xạ sóng âm thanh đủ lớn).
Hình 3.8. Sơ đồ kết nối SRF – 04 và Arduino Uno R3
❖ Đặc điểm:
• Sử dụng sóng siêu âm có tần số tại 40 000hz.
• Có thể đo khoảng cách trong khoảng từ 3 – 300cm.
• Cảm biến có 4 chân: Vcc, Trig, Echo, GND.
• Điện áp Vcc: chỉ cho phép 5V.
• Dòng tiêu thụ: thường 30mA lớn nhất là 50mA.
• Góc quét: 45°.
• Cân nặng: 11.3g.
❖ Nguyên lý hoạt động:
Hình 3.9.Giản đồ thời gian SRF - 04

Để hoạt động SRF-04 cần đặt chân TRIG ở mức cao trong 10us. Chính điều này
sẽ gửi ra ngoài một loạt 8 sóng âm thanh và sóng âm thanh này đi xuyên qua không
khí với tốc độ của âm thanh là 340m/s. Tại sóng cuối cùng được truyền ra thì sau
100us chờ để tránh nhiễu ban đầu và sau đó chân ECHO sẽ được kích hoạt lên mức
cao và chờ tín hiệu vọng lại. Khi sóng siêu âm gặp 1 vật hay vật cản gần nhất nó sẽ
phản xạ lại module tại chân ECHO và tín hiệu tại ECHO được đưa xuống mức thấp.
Chu kì xung tại chân ECHO chính là khoảng thời gian theo us quãng đường sóng âm
thanh đi được. Ví dụ: Nếu có vật cản cách cảm biến 10 cm và tốc độ của âm thanh là
340m/s hay là 0,034cm/us.
thời gian(t) =
khoảng cách(s)
tốc độ(v)
=
10
0,034
= 294 us (3.1)
Thời gian t tính được ở trên là khoảng thời gian mà sóng đi được quãng đường
10cm nhưng trên thực tế sẽ nhận được kết quả gấp đôi tại chân ECHO là 588us vì
sóng siêu âm truyền đi và sau khi gặp vật cản thì quay lại khi đó quãng đường mà
sóng siêu âm đi được là 20cm. Vì vậy để tính được khoảng cách sử dụng công thức:
𝑠 =
𝑡 × 𝑣
2
=
588 × 0.034
2
= 10 𝑐𝑚 (3.2)
Nếu không có bất kì vật cản nào phía trước thì chân ECHO sẽ trong thời gian
chờ xấp xỉ 36ms để bắt đầu xung ECHO tiếp theo. Khoảng thời gian giữa xung ECHO
và bắt đầu xung TRIG mới là 10ms.
Để cảm biến khoảng cách phát hiện được các vật bên trái và phải khi đang
chuyển hướng. Gắn cảm biến lên servo để làm tăng thêm góc quét cho cảm biến.
❖ Servo SG90
Công dụng chính của động cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong
khoảng 0° - 180°. Việc điều khiển này giúp di chuyển cảm biến SRF – 04 tăng góc
quét cho cảm biến, phát hiện vật cản một cách dễ dàng.
Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt, servo chỉ quay khi được điều khiển
(bằng xung PWM) với góc quay nằm trong khoảng bất kì từ 0° - 180°. Mỗi loại servo
có kích thước, khối lượng và cấu tạo khác nhau.
• Khối lượng: 9g.

• Kích thước: 22.2x11.8.32 mm.
• Momen xoắn: 1.8kg.cm.
• Tốc độ hoạt động: 60 độ trong 0.1 giây.
• Điện áp hoạt động: 4.8V(~5V).
• Nhiệt độ hoạt động: 0°C – 55°C.
Hình 3.10. Sơ đồ kết nối Servo G90 và Arduino Uno R3
e. Thiết kế khối giao tiếp giữa điện thoại và Arduino
Có nhiểu cách để giao tiếp giữa điện thoại và Arduino như là Bluetooth, Internet,
tin nhắn… có khả năng gửi và nhận tín hiệu không dây. Để phù hợp với mô hình nhỏ
gọn và nhận tín hiệu từ xa module Bluetooth HC-05 là một giải pháp hiệu quả cho
Robot. Module HC-05 là một module Bluetooth SPP (giao thức cổng nối tiếp) dễ sử
dụng, được thiết kế để thiết lập kết nối nối tiếp không dây trong suốt.
Hình 3.11. Module HC - 05

❖ Chức năng các chân HC-05:
Bảng 3.3. Chức năng các chân HC – 05
Pin Chức năng
ENABLE Chân này để chọn chế độ hoạt động AT hoặc Data Mode
VCC
Chân cấp nguồn 3.6V đến 6V bên trong module đã có IC nguồn
chuyển điện áp về 3.3V.
GND Nối nguồn GND
TX Truyền dữ liệu UART
RX Nhận dữ liệu UART
STATE Chân trạng thái
LED Cho biết trạng thái hiện tại disconnect, connect hay pair.
BUTTON Nhấn giữ trước khi cấp nguồn để vào chế độ AT command.
❖ Đặc điểm phần cứng:
• Độ nhạy điển hình -80dBm.
• Lên đến + 4dBm RF truyền tải điện.
• Hoạt động công suất thấp 1.8V, 1.8 đến 3.6V I/O.
• Điều khiển PIO.
• Giao diện UART với tốc độ truyền có thể thiết lập.
• Với ăng-ten tích hợp.
• Với đầu liên kết biên.
• Nguồn cấp 5VDC.
❖ Đặc điểm phần mềm
• Baud rate mặc định: 38400, bit dữ liệu: 8, Stop bit: 1, Parity: 0, Data control:
Có.
• Tốc độ truyền được hỗ trợ: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400,
460800.
• Với xung cạnh lên trong PIO0, thiết bị sẽ bị ngắt kết nối.

• Cổng lệnh trạng thái PIO1: Thấp – ngắt kết nối, cao – kết nối.
• PIO10 và PIO11 có thể được kết nối với led đỏ và led xanh tách biệt nhau. Khi
master và slave được ghép nối, led đỏ và led xanh nhấp nháy 1 lần/2s trong
khoảng thời gian, trong khi ngắt kết nối chỉ dẫn led xanh nhấp nháy 2 lần/s.
• Tự động kết nối với thiết bị cuối cùng trên nguồn như mặc định.
• Cho phép thiết bị ghép nối để kết nối theo mặc định.
• Tự động ghép mã PINCODE: "0000" làm mặc định.
• Tự động kết nối lại sau 30 phút khi ngắt kết nối do vượt quá phạm vi kết nối.
Hình 3.12. Sơ đồ kết nối Bluetooth HC – 05 và Arduino Uno R3
f. Thiết kế khối nguồn
Khối nguồn có nhiệm vụ tạo ra dòng điện và điện áp để cấp nguồn cho động
cơ và toàn bộ mạch điện trên xe, do đó khối nguồn phải tạo được công suất đủ
lớn và có độ ổn định để xe hoạt động bình thường.
Bảng 3.4. Dòng và điện áp tiêu thụ của các thiết bị
Thiết bị Dòng tiêu thụ Điện áp

Board Ardunio R3 15mA 5 -12
SRF-04 50mA 5V
HC-05 50mA 3.3
Motor Driver Shield 70mA 5-36V
Servo 550 mA 5V
4 x Motor DC 4 x 140 = 560 mA 3 - 12V
Tổng cộng 1.295 A
Các linh kiện SRF-04, HC-05, Servo nhận nguồn 5V từ Arduino. Cung cấp
nguồn cho Arduino thông qua Jack DC trên Arduino có tích hợp IC giảm áp 5V cung
cấp cho các linh kiện nối với Arduino UNO R3.
Chọn nguồn pin sạc 18650 Shuangdi 3.7V 3000mAh thường được sử dụng để
làm nguồn cho Robot, xe tự hành, xe dò line... Sử dụng ba pin ghép nối tiếp nhau để
được nguồn xấp xỉ 12V cung cấp cho Arduino và Motor DriverShield hoạt động.
Hình 3.13. Pin Lithium Ion
• Kiểu pin: Lithium Ion.
• Điện áp trung bình 3.7VDC, sạc đầy 4.2VDC.
• Dung lượng: 3000mAh.
• Dòng xả: 2A.
• Trọng lượng: 34g.
❖ Sơ đồ nguyên lý toàn mạch:

Hình 3.14. Sơ đồ nguyên lý toàn mạch
Theo như sơ đồ nguyên lý toàn mạch Motor Driver Shield sẽ kết nối trực tiếp
với Arduino. Servo SG90 được kết nối với Arduino thông qua Shield ở chân PWM1A
kết nối với chân số 9 của Arduino. Cảm biến SRF-04 kết nối với Arduino ở chân A0,
A1 để đọc khoảng cách. Module Bluetooth HC - 05 giao tiếp với Arduino qua chân
TX, RX. Các động cơ DC sẽ kết nối trực tiếp với Motor Driver Shield L293D.
3.3 THIẾT KẾ APP ỨNG DỤNG
3.3.1 Yêu cầu
Thiết kế ứng dụng phù hợp với trẻ em từ 2 – 5 tuổi giúp trẻ học tập và giải trí:
• Thiết kế giao diện bắt mắt, đơn giản, dễ dàng sử dụng, phát âm thanh.
• Thiết kế phần học tập: học chữ, học số, học hình dạng, học con vật.
• Thiết kế phần luyện tập: luyện chữ, luyện số, luyện hình dạng, luyện con vật.

• Thiết kế phần giải trí, thư giãn như kể truyện cổ tích.
• Nội dung học tập, luyện tập cơ bản, gần gũi trong đời sống hằng ngày, giúp
các em tiếp thu nhanh.
• Sử dụng ngôn ngữ Tiếng Việt và Tiếng Anh.
3.3.2 Thiết kế ứng dụng
Thiết kế giao diện màn hình bắt đầu chương trình ứng dụng gồm nút bắt đầu và
nút thoát.
Thiết kế giao diện các mục tùy chọn học tập, luyện tập và kể truyện cổ tích:
• Mục bé học chữ cái gồm hai lựa chọn: Bé học chữ cái Tiếng Anh và Tiếng
Việt, có phát âm Tiếng Anh và Tiếng Việt.
• Mục bé học hình dạng: hình tam giác, hình vuông, hình tròn… có phát âm
Tiếng Anh và Tiếng Việt.
• Mục bé học số: các chữ số từ 0 - 39, có phát âm Tiếng Anh và Tiếng Việt.
• Mục bé học con vật: các con vật quen thuộc, trẻ hay tiếp xúc, có phát âm Tiếng
Anh và Tiếng Việt.
• Mục bé luyện tập cho bé gồm luyện chữ, số, hình dạng, con vật: Có các câu
hỏi luyện tập cho bé, sử dụng Tiếng Việt.
• Mục kể truyện cổ tích: Các câu truyện cổ tích dân gian, lịch sử trong nước.
Màn hình 1: Giao diện bắt đầu khi vào chương trình. Sử dụng một hình ảnh
làm Background, hai nút Button là Bắt đầu và Thoát.
Background
Thoát
Bắt đầu
Hình 3.15. Giao diện màn hinh bắt đầu

Màn hình 2: Giao diện các mục lựa chọn. Sử dụng các Button làm các mục tùy
chọn: học tập, luyên tập và nghe kể truyện cổ tích.
Bé luyện chữBé học chữ
Bé học hình dạng
Bé học số
Bé học con vật
Bé luyện hình dạng
Bé luyện số
Nghe truyện cổ tích
Bé luyện con vật
Hình 3.16. Giao diện màn hình các mục lựa chọn
Màn hình 3: Giao diện hai mục chọn “Chữ cái Tiếng Anh” và “Chữ cái Tiếng
Việt”. Sử dụng hai Button làm nút nhấn và một background làm nền.
Background
Chữ cái Tiếng Anh
Chữ cái Tiếng Việt
Hình 3.17. Giao diện màn hình lựa chọn “Tiếng Anh” và “Tiếng Việt”
Màn hình 4, 5: Giao diện học “Chữ cái Tiếng Anh”, “Chữ cái Tiếng Việt” thiết
kế tương tự nhau. Sử dụng các hình ảnh cần thiết. Nơi hiện thị các hình ảnh 1, 2, 3…
có thể trượt lên xuống chọn hình ảnh để học, hình ảnh được chọn sẽ hiển thị trong
“Hiển thị hình đã chọn” và phát ra âm thanh.

Hiện thị hình đã chọn
Hình 1
Hình 3
Hình 5
Hình 2
Hình 4
Hình 6
Hình 7 Hình 8
Hình 3.18. Giao diện màn hình “Học chữ”
Màn hình 6, 7, 8: Giao diện “Bé học hình dạng”, “Bé học số”, “Bé học con
vật” thiết kế tương tự như Màn hình 4, 5.
Màn hình 9, 10, 11, 12: Giao diện “Bé luyện chữ”, “Bé luyện hình dạng”, “Bé
luyện số”, “Bé luyện con vật” thiết kế tương tự như hình dưới. Sử dụng hai nút Button
là Next và Previous để chuyển câu hỏi. TextView hiển thị câu hỏi 1, 2, 3… và các
hình ảnh cần thiết.
Hình 1 Hình 3Hình 2 Hình 4
Câu hỏi 1
Hình 3.19. Giao diện màn hình “Luyện tập”
Màn hình 13: “Nghe truyện cổ tích” sử dụng các file âm thanh cần thiết, nút
Button để play và stop âm thanh và TextView hiển thị tên các câu truyện cổ tích.

Media 1
Media 2
Media 3
Media 4
Media 5
Media 6
Media 7
Media 8
Media 9
Media 10
Button
Button
Button
Button
Button
Button
Button
Button
Button
Button
Hình 3.20. Giao diện màn hình “Nghe truyện cổ tích”

CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG
Chương 4. THI CÔNG HỆ THỐNG
4.1 GIỚI THIỆU
Sau khi tính toán và thiết kế tiến hành bước thi công hệ thống. Lắp ráp các
module và linh kiện lại với nhau. Sau đó sắp xếp chúng lên mô hình xem có phù hợp
kích thước. Tiếp đến tiến hành lập trình và kiểm tra đạt yêu cầu để cuối cùng chỉnh
sửa cho phù hợp.
4.2 THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT
Để bảo vệ các linh kiện khỏi tầm tay trẻ em và các sinh vật như chuột cắn phá
làm hư mạch. Dùng phần mềm chuyên dụng để vẽ 2D sau đó lắp ráp thành khối hình
chữ nhật, chứa các bộ điều khiển và linh kiện bên trong. Mô hình gồm hai miếng mica
được nối với nhau bằng bốn trụ đồng dài 5cm kẹp ở giữa là bộ điều khiển được đóng
gói.
Hình 4.1. Mặt dưới mô hình
❖ Chú thích
1: Nơi đặt gá Servo và cảm biến khoảng cách.
2: Công tắc nguồn.
3: Đóng gói bộ điều khiển đặt ở giữa.
4: Bốn trụ đồng liên kết hai mảnh mica với nhau.

Hình 4.2. Mặt trên mô hình
❖ Mô hình tổng quát
Hình 4.3. Mô hình tổng quát

❖ Chú thích
1: Mặt trên mô hình.
2: Mặt dưới mô hình.
3: Trụ đồng.
4: Vách ngăn chiều rộng.
5: Vách ngăn chiều dài.
4.3 THI CÔNG BOARD ĐIỀU KHIỂN ROBOT
4.3.1 Thi công board mạch
Đề tài sử dụng các module có hỗ trợ các jump đực và cái gắn trực tiếp với nhau
không cần thiết kế bo mạch. Nếu thiết kế bo đồng sẽ làm diện tích mô hình lớn hơn.
Arduino và Motor Driver Shield có thể gán trực tiếp với nhau. Còn lại các linh kiện
như cảm biến khoảng cách, servo, động cơ, module Bluetooth HC-05 sử dụng các
dây điện để kết nối với board.
4.3.2 Lắp ráp và kiểm tra
a. Lắp ráp Arduino với Motor Driver Shield L293D
Kết nối cơ bản giữa Motor Driver Shield L293D và Arduino: Áp các chân từ 0
đến 13 của Motor Driver Shield L293D vào các chân tương tự của Arduino UNO từ
0 đến 13 dính vào nhau như hình bên dưới:
Hình 4.4. Mô hình kết nối Arduino Uno R3 và Shield L293D

b. Lắp ráp cảm biến khoảng cách SF04, servo, HC-05, động cơ DC
SF04 và servo được gá vào chung một đế chuyên dụng. HC-05 nối dây kết nối
đến Arduino.
Hình 4.5. Giá đỡ cảm biến SF04
Động cơ DC được gắn vào các domino của Shield.
Hình 4.6. Mô hình kết nối động cơ DC và Shield L293D
Sau đó tiến hành đi dây điện cho các linh kiện đến Arduino và Shield.
c. Láp ráp nguồn
Ba pin 18650 Shuangdi được gắn vào đế pin, sau đó nối dây cấp nguồn cho
Arduino và Shield hoạt động.
Hình 4.7. Đế nguồn

4.4 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT
4.4.1 Lưu đồ giải thuật
Ý tưởng trước khi lập trình: Khi cấp nguồn cho Robot sẽ không hoạt động và
đợi tín hiệu gửi về từ điện thoại, nếu nhận được tín hiệu cho phép thì di chuyển. Robot
có khả năng di chuyển và xác định được chiều tránh vật cản. Cảm biến khoảng cách
sẽ đọc khoảng cách và Arduino sẽ đọc dữ liệu từ cảm biến rồi xử lý, sau đó gửi tín
hiệu cho Motor Driver Shield điều khiển động cơ đi thẳng, lùi, rẽ trái hoặc phải. Trong
lúc rẽ phát hiện được vật cản thì sẽ dừng lại và dò tìm đường khác để đi. Nếu nhận
được tín hiệu điều khiển dừng từ điện thoại thì sẽ ngừng hoạt động.
a. Lưu đồ chương trình chính
Data = ‘0’
Bắt đầu
Khai báo thư
viện và biến
Thu dữ liệu từ
cảm biến
Xử lý dữ liệu
Kết thúc
Đúng
Sai
Xe dừng lại
Data = ‘1’
Đúng
Sai
Hình 4.8. Lưu đồ chương trình chính của hệ thống

❖ Giải thích lưu đồ:
Khai báo thư viện và định nghĩa các chân. Sau khi cấp nguồn và kết nối
Bluetooth với điện thoại thành công. Robot liên tục kiểm tra dữ liệu gửi từ điện thoại
là kí tự ‘0’ hay kí tự ‘1’. Nếu dữ liệu là kí tự ‘0’ thì cho phép cảm biến đo khoảng
cách sau đó lấy giá trị đã đo được xử lý để tìm ra hướng thích hợp để Robot điều
khiển động cơ di chuyển. Ngược lại nếu dữ liệu là kí tự 1 thì Robot dừng lại để trẻ
em có thể thao tác được ứng dụng trên điện thoại di động.
b. Lưu đồ chương trình thu dữ liêu từ cảm biến SRF-04
❖ Lưu đồ chương trình thu dữ liệu từ cảm biến SRF-04
Đọc thời
gian xung
ECHO
Tính ra
khoảng
cách cm
Thu dữ liệu cảm biến
Return
Phát sóng
âm thanh
Thu sóng
phản xạ
Hình 4.9. Lưu đồ chương trình thu dữ liệu từ cảm biến SRF-04
Cảm biến phát ra sóng âm thanh, khi gặp vật cản sẽ thu nhận sóng phản xạ. Sau
đó đọc thời gian sóng âm thanh đã đi được trong môi trường và tính ra quãng đường
mà sóng âm thanh đi được chính bằng khoảng cách từ vật cản cho đến cảm biến. Lưu
giá trị khoảng cách đọc được đem đi xử lý ở chương trình xử lý dữ liệu.

c. Lưu đồ chương trình xử lý dữ liệu
i = 0
Gặp vật cản
Dò hướng
Đặt servo ở
góc trung tâm
Chạy thẳng
Đúng
Sai
Xử lý dữ liệu
Return
So sánh
Hình 4.10. Lưu đồ chương trình xử lý dữ liệu
❖ Giải thích:
Giá trị khoảng đo được từ cảm biến đem đi so sánh với giới hạn khoảng cách
vật cản. Nếu khoảng cách cảm biến đọc được bé hơn giới hạn khoảng cách vật cản
đồng nghĩa là có vật cản thì cho biến i = 0 tiếp theo thực hiện hai chương trình con
dò hướng và so sánh để tìm ra hướng thích hợp cho robot cuối cùng cho servo ở vị trí
trung tâm và chạy thẳng. Ngược lại không có vật cho servo ở trung tâm và chạy thẳng.

❖ Lưu đồ chương trình con dò hướng
Dừng lại
Cảm biến đọc
khoảng cách
bên phải
Return
Dò hướng
Servo
quay phải
Servo
quay trái
Cảm biến đọc
khoảng cách
bên trái
Servo
trung tâm
Hình 4.11. Lưu đồ chương trình con dò hướng
Khi có vật cản Robot dừng lại. Cho servo quay sang phải để cảm biển phải đọc
và lưu giá trị khoảng cách bên phải. Tiếp đến servo quay sang trái, cảm biến đọc và
lưu giá trị khoảng cách bên trái. Sau khi có hai giá trị thì cho servo về trung tâm. Hai
giá trị khoảng cách bên trái và khoảng cách bên phải sẽ được sử dụng ở chương trình
con so sánh khoảng cách.

❖ Lưu đồ chương trình con so sánh khoảng cách
Phải và trái
đều có vật cản
Lùi và rẽ phải
Trái rộng
hơn phải
Rẽ trái
Đúng
Đúng
Sai
Sai
Return
So sánh khoảng cách
Rẽ phải
Hình 4.12. Lưu đồ chương trình con so sánh khoảng cách
Nếu khoảng cách bên trái và phải đều nhỏ hơn giá trị giới hạn khoảng cách vật
cản thì xe lùi xe lại và rẽ phải. Nếu đo được khoảng cách bên trái lớn hơn khoảng
cách bên phải thì cho xe thực hiện chương trình con ‘rẽ trái’. Ngược nếu khoảng cách
bên phải lớn hơn khoảng cách bên trái thì cho xe thực hiện chương trình con ‘rẽ phải’.
Sau khi thực hiện thì cho servo về vị trí trung tâm, xe chạy thẳng và tiếp tục kiểm tra
vật cản phía trước.

❖ Lưu đồ chương trình con rẽ trái
Đúng
i < 5
Xoay servo sang
trái và đọc khoảng
cách
Rẽ trái
i = i +1
Có vật cản?
i = 11
Sai
Sai
Đúng
Rẽ trái
Return
Hình 4.13. Lưu đồ chương trình con rẽ trái
Ban đầu khi kiểm tra có vật cản thì biến i =0 nên khi vào chương trình rẽ trái thì
nó sẽ được thực hiện. Nếu i bé hơn 5 thì vừa xoay servo sang trái vừa đo khoảng cách
và rẽ trái và cộng biến i lên 1. Có vật cản thì cho i bằng 11 quay lại kiểm tra i bé hơn
5. Ngược lại i lớn hơn 5 thì thoát khỏi chương trình rẽ trái.

❖ Lưu đồ chương trình con rẽ phải
Đúng
i < 5
Xoay servo sang
phải và đọc khoảng
cách
Rẽ phải
i = i +1
Có vật cản?
i = 11
Sai
Sai
Đúng
Rẽ phải
Return
Hình 4.14. Lưu đồ chương trình con rẽ phải
Nếu i < 5 thì vừa xoay servo sang phải vừa đo khoảng cách và rẽ phải và cộng
biến i lên 1. Có vật cản thì cho i bằng 11 quay lại kiểm tra i bé hơn 5. Ngược lại i lớn
hơn 5 thì thoát khỏi chương trình rẽ phải.

Đề tài: Thiết kế robot hỗ trợ trẻ em học tập, HAY, 9đ

Đề tài: Thiết kế robot hỗ trợ trẻ em học tập, HAY, 9đ

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (14)

Similar to Đề tài: Thiết kế robot hỗ trợ trẻ em học tập, HAY, 9đ

Similar to Đề tài: Thiết kế robot hỗ trợ trẻ em học tập, HAY, 9đ (20)

More from Dịch Vụ Viết Bài Trọn Gói ZALO 0917193864

More from Dịch Vụ Viết Bài Trọn Gói ZALO 0917193864 (20)

Recently uploaded

Recently uploaded (19)

Đề tài: Thiết kế robot hỗ trợ trẻ em học tập, HAY, 9đ