20190916大工大技術交流会2019 OSAKA TAKOYAKI
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大工大技術交流会2019にてRoboMaster大阪チーム「OSAKA TAKOYAKI」が発表した資料になります！ RoboMaster紹介/OSAKA TAKOYAKI紹介 サマーキャンプにおける開発報告 に関する資料となっています。
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20190916大工大技術交流会2019 OSAKA TAKOYAKI
- 1. OSAKA TAKOYAKI RoboMaster日本地区戦優勝/中国本大会参加を目指して チームリーダー 兼 発起人 大阪大学基礎工学部システム科学科 4年 丹羽 英人 （どと～る☕@hahahahaha_NNN）
- 2. 自己紹介 大阪大学公認 ロボット製作団体Robohan OB ・基板設計/製作 ベースプログラム製作 ・会計、チームマネジメント、サーバ管理 NHK学生ロボコン2018 ピットメンバー 関西春ロボコン運営委員（2017～） キャチロボバトルコンテスト運営委員（2017～2018）
- 5. RoboMasterとは（概要） 中国・深圳 で DJI（ドローンの会社）主催で行われている大会 世界中の何百万人もの視聴者がオンライン観戦 「エンジニアこそ、一番かっこいい」がコンセプト RoboMaster2018にFukuoka NIWAKAチームが 日本チーム初参戦＆ベスト16
- 7. RoboMasterとは（ロボットに関して） ロボット種類 台数 種類 歩兵ロボット ３ 必須 哨兵ロボット 0-1 選択 ヒーローロボット 1 必須 空中ロボット （ドローン） 0-1 選択 エンジニアロボット 0-1 選択
- 8. RoboMasterとは（ロボットに関して） • 最低でも… – ヒーローロボット×1 – 歩兵ロボット×3 の計4台 • 確実に、勝利するためには… 5種7台のロボットを製作する必要
- 9. • RoboMaster日本地区戦 – 上位2チームが中国本大会へ出場可能 • NIWAKA SOFT が主体となって日本委員会の設立 • 2020年3月に初開催予定
- 10. • 日本国内で設立されたチームは現状8チーム – 蝦夷羆（北海道 苫小牧高専） – OOEDO SAMURAI（関東圏） – NAGOYA SHACHIHOKO（名古屋） – Scramble RoboMaster 部門（奈良） – OSAKA TAKOYAKI（大阪） – 広島チーム（仮）（広島） – 北九州チーム（北九州） – FUKUOKA NIWAKA（福岡）
- 12. OSAKA TAKOYAKIとは？ About of OSAKA TAKOYAKI
- 13. OSAKA TAKOYAKI • メンバー：20名 – 大阪大学、大阪工業大学、大阪市立大学、 – 兵庫県立大学、滋賀県立大学、鈴鹿高専専攻科、金沢工業大学 • 各種ロボコンOBから初心者まで所属（学部1年～修士1年） – NHK学生ロボコンOB – レスキューロボコンOB – ロボカップジュニアOB
- 14. メンバー 名称 氏名 役割 人数 詳細 指導者 三宅 陽治 （大阪大学工学研究科） チーム発展に 協力するもの 1-2 参加チームの教育資 格がある教師 顧問 和田 翠星 OB,チームの戦略・技術・管 理等の指導をサポート 0-4 在籍学生、社会人、 エンジニア、科学者、 研究員 キャプテン 丹羽 英人 （大阪大学基礎工学部） チームメンバーと 委員会の窓口 5-10 大学生以上の学生 広報 佐藤 雅也 （大阪市立大学工学部） チームやRoboMaster プロジェクト宣伝責任者 マネージャー 宮本 瑞希 （鈴鹿高専専攻科） プロジェクト全体管理者 チームメンバー ロボットの技術班 運営班・操縦班
- 15. 組織構成 指導者 リーダー 運営班 会計 広報/勧誘 資金獲得 サーバー etc… マネージャー 機構班 回路班 制御班 佐藤 雅也 丹羽 英人 三宅 陽治 宮本 瑞希 丹羽 英人 勝田 充希
- 16. 活動計画
- 17. 活動 • 2週間に1回のオフラインミーティング – @The DECK（堺筋本町）
- 18. 活動状況（9/3現在） • ハードウェア – 自作機体1機完成 – 別種類の足回り構造体完成
- 19. 活動状況（9/3現在） • ソフトウェア – モーター制御プログラム – ブラシレスモーター制御プログラム – 全方位移動制御プログラム などをサマーキャンプ向けに作成
- 20. 活動状況（9/3現在） • 回路 – 製作物を少なくすることで開発コスト削減（メインボードは市販品） • 電源分岐基板 • モーター制御用基板
- 21. 活動状況（9/3現在） • 運営/広報 – メイカーズバザール大阪 2019へ展示 • RoboMasterの周知/製作状況報告 – DJI社員によるスタートアップ講習会 • RoboMaster独自技術や開発方針の確認
- 22. 広報 • 広く興味のある方へ – HP • http://www.osaka-takoyaki.com/ – Twitter • @TAKOYAKI_RMJP – Instagram • @osaka_takoyaki_rmjp – Facebook • @OSAKA.TAKOYAKI.RMJP
- 23. • 全国3位/8チーム中 • 予選リーグ 1位通過 – ３位決定戦では、強豪 FUKUOKA NIWAKA 葵 （2019国際予選大会で戦った機体）に勝利 サマーキャンプ（夏の練習試合）
- 24. サマーキャンプ（夏の練習試合）
- 25. メンバー募集 • 機構/制御/回路/運営（スポンサー獲得） – 多岐にわたって随時メンバー募集中！ – 少しでも興味ある方はオフラインミーティングに参加推奨！ – ご連絡、お待ちしております…!!!
- 26. 最後に • 人材育成 – 平凡な大学生活だけでは経験できないこと • 関西地域学校連合 – 従来のロボコン（単一大学）では参加不可な学生の巻き込み • ロボット技術向上 – 研究室所属学生（学部4年生以上）による最先端技術の活用の場所
- 28. 開発報告
- 29. 回路
- 30. 回路
- 31. 回路 • IBT-2用シールド(DCモータドライバ) • 電源分岐基板 (電源 -> 各モーター用) • RoboMaster Development Board用シールド • DC/DC降圧基板 (24v -> 12v, 5v) • 基板点数を減らす (降圧基板を無くす) • スーパーキャパシタ
- 32. 自作機砲塔
- 33. 砲塔について
- 36. 砲塔完成写真
- 38. 今後の課題 • 発射速度が13～15m/s程度しか出なかっ 発射速度の向上 • 球の装填速度が遅く，発射にラグがある 装填機構の改良 • 飛距離・集弾率の安定化 • 42mm弾の発射
- 39. 自作機シャーシ
- 40. シャーシ（足回り）について
- 45. 制御
- 46. 制御
- 47. 制御 • RoboMaster Development Board A (メイン基板) • DJI製ブラシレスDCモーター (CAN, PWM駆動) • シャーシ (メカナム4輪) • ジンバル (砲塔部分) • RoboMaster Referee System (マシンの状態表示) • プロポの読み取り • DCモーター制御 • シリアルサーボ制御 • Referee System 読み取り
- 48. DJI製ブラシレスDCモーター ジンバル -> 位置フィードバック シャーシ, 装填 -> 速度フィードバック
- 50. 制御 • フェイルセーフ開発 • Referee Systemフィードバック (UART) • IMU (ジャイロ, 加速度センサ, 地磁気センサ) • 自動照準
- 51. ウィンターキャンプへ向けて ヒーローロボット, 歩兵ロボットの開発 • 部品の選定中 • IMUの開発中 • スーパーキャパシタの選定中 合同ロボコン at 大阪大学 • ライントレース -> 回路, 制御 の勉強