制御回路交流会2018in大工大にて発表した資料です。NHK2018に向けての開発履歴が主です。

1. 「かいろ」せいちょうものがたり
Robohan 回路班 前回路班長 会計 キャチロボ運営・関西春ロボ運営担当
どと〜る （☕ @hahahahaha_NNN）

2. はじめに
昨日まで、キャチロボで忙しかったです（）
（ってか、阪大の老Guy Jr.のプログラム書いてたり、してた（））
本日9時に作成始めた資料でものすごく雑です（）
初のUbuntuでのプレゼン（WindowsのOfficeふっ飛ばした）
なので不慣れな点あるかもしれません。
それらの点、申し訳ありません。

3. はじめに
高校時代のはんだ付け

4. Who am I?
ロボコニスト
（大学生から）
ロボコニスト
（大学生から）

5. Who am I?
Robohan（大阪大学） 回路班
（１年キャチロボ終了後に機構班より転班）
KiCAD派です。
【主な参加ロボコン】
●
NHK学生ロボコン 2017,2018(pit)
●
キャチロボ2016,2017
●
合同ロボコン2016,2017

6. NHK学生ロボコン2017でのRobohan回路問題点

不安定動作するモータードライバ

不安定動作するメインマイコン

7. 不安定動作するモータードライバ

8. 不安定動作するモータードライバ（紹介）
● MDver3.1と呼ばれるMD
● 2chMD
●
フルNchMD
●
理論上対電流量30A（くらい）

9. 不安定動作するモータードライバ（問題）
●
ヒューズが飛ぶ前に燃えるFET・ダイオード
●
マクソンRE40ストールで燃える
MD動作部

10. 不安定動作するモータードライバ（解決策）
●
放熱を良くすればいい...!
→ヒートシンク

11. 市販モータードライバ使用（解決策）
●
市販品で最大電流量43Aの化物を発見
（現在は、生産終了品）
●
中国の某サイトにて販売
（出荷時期によって若干違う仕様（））

12. 市販モータードライバ使用（ver1.0）
とりあえず実装してみた
（2017年11月頃）

13. 市販モータードライバ使用（ver1.0）
●
ほぼDIP素子
●
使われなかった回路部分
● 2chをAtmega328Pで
一応動作してる感...
●
よく抜けるコネクタ部

14. 自作版モータードライバ（ver4.0）
とりあえず再実装してみた
（2018年4月上旬ごろ）

15. 自作版モータードライバ（ver4.0）
●
ヒートシンクと合わない穴間
●
細いGND線で燃える基板

16. 自作版モータードライバ（ver4.1）
と言うわけで、
再々実装してみた
（2018年4月下旬ごろ）

17. 自作版モータードライバ（ver4.1）
●
電磁弁1ch
●
アナログ入力1ch
● Atmega328Pで少しラグ（？）
●
処理性能的にエンコーダ読めない

18. 自作版モータードライバの今後
● STMマイコンで処理性能向上
●
エンコーダ読み取りポート
●
可能な限り小型化

19. 不安定動作するメインマイコン

20. NHK2018メイン基板
LPC1769
（青mbedLPC1768拡張版）
● mbed OS 2.0
● lpcxpressoで開発
● Git hub でソースコード共有

21. NHK2018メイン基板（問題点）
●
処理遅くね...?
– エンコーダ読み取り不安定
– 複数スレッド落ちる
– ポート少ない
– CANたまに不安定になる

22. 新メイン基板
つくった

23. 新メイン基板（について）
内容は

24. まとめ
はやい開発スピード大事

25. まとめ
ご清聴、ありがとうございました