勉強会で発表した資料。 https://sciencepark.connpass.com/event/137703/

1. 無線通信にて遠隔操作を行うVRトラッキングカメラ
サイエンスパーク株式会社 大島 光人
1

2. • ID：aohshima
• 名前：大島 光人(オオシマ アキト）
• 東京電機大学理工学部電子機械工学科卒業
• 今年4月にサイエンスパーク株式会社に就職
• 4月より実施した研修でガジェットを作成
自己紹介
2

3. 近年では高スペックなPCを用いないスタンドアロン型のVRデバイスが登場している
スマートフォンを用いた格安VR製品の誕生
Oculus Goや今年の秋にOculus Questの発売
⇒VRの導入コストが下がっており新規参入しやすい
概要

4. Oculus Goにはヘッドトラッキング機能が搭載されている
⇒ヘッドトラッキング情報を入手して、サーボモータでカメラを操作する。
1. Oculus Go を用いたヘッドトラッキング型カメラ
Oculus
Go
Arduino
カメラ
モジュール
サーボモータ
加速度センサ
Raspberr
y pi3
トラッキング情報
サーボモータ制御
傾き・回転情報取得
映像出力
データ入出力

5. RobotOperatingSystem
OSという名前はあるが、ROSは開発ツールやライブラリが含まれたオープンソースソフ
トウェアを指す
ロボット用の通信システムとして使用されている
現在は、全世界に公開されているROSのおかげで、過去に開発された技術やノウハウを
誰でも活用できるようになり、ロボットシステムの開発や進歩速度が速くなっている。
一般的なOSは『集中管理型』の処理システムに対してロボットに必要な『分散処理』シ
ステムを採用
ROSとは

6. CPU
Some Modules
集中型処理システム

7. CPU
CPU
Modules
CPU
Modules
CPU
Modules
Parts Parts Parts
分散型処理システム

8. Master
Package
Node1 Node2
Message
Topic
ROSの通信方式

9. Oculus go Raspberry pi Arduino
Head Tracking
ROS
ROS server
Camera
Serrial
Servo
motor
作成したガジェットの機能図

10. Head
Tracking
ROS
server
&
ROS
core
Camera
Camer
a Node
Oculus go
Arduino
Raspberry Pi
Track
Get
Node
USB
Bus
Camera
Get
Node
Head
Track
Node
ROS
core
WebSocket
ROSerrial
Serrial

11. ・ Arduinoに搭載する機能
1.サーボモータ制御
・RaspberryPi3に搭載する機能
1.カメラ情報取得
2.Wifi機能
3.映像データ送信
1.1機能

12. 品名 メーカー 型番
Oculus go - -
Raspberry pi 3 - -
Arduino nano Arduino SRL
-
Wifi子機 TP-LINK TL-WN725N
カメラモジュール KUMAN SC09-JP
サーボモータ Tower Pro Pte Ltd SG-90

13. 1.2回路図

14. デモ

15. デモ

16. トラッキング精度の向上
外装部及び接合部の強度向上
可動域の向上
改善点

17. • ROSを使うことで制御系の簡単な開発が可能
• Arduino、Raspberry Piでライブラリやパッケージとして公開されている為実装が簡単。
• OculusGoに追加でデバイスを取り付ける必要がない為、スタンドアローンの利便性を
そのままに使える。
まとめ
17

18. SP1907-E10-01