ROS Japan UG #18 関西勉強会でKeigan Motorについてお話しさせていただいたときの資料です。Keigan Motorについて詳しくはこちら https://keigan-motor.com

1. Keigan Motorのご紹介
株式会社Innovotion 高田智広
takata@innovotion.co.jp

2. 株式会社Keiganのミッション
人の役に立つロボットを驚くほど
簡単にかつ瞬時につくることのできる仕組みを
多くの人々に提供し、社会に貢献します
https://keigan-motor.com

3. 既存モーターとオプションの一例
・時間がかかる
・そもそも専門性が必要
真に簡単に使える
高性能なモーター
はいずこ？

4. Keigan Motor = モーターモジュール
ブラシレスサーボモーター
記憶装置・センサー
電源・無線回路
CPU…

7. 研究開発現場における、
迅速な試作品製作に特化
（for ラピッドプロトタイピング）
超静音、高効率
ギヤレスで
超低速から制御！

8. Keigan Motor(KM-1)スペック
モーター構成 アウターローター型ブラシレスモーター
（永久磁石同期モーター）
ギヤレスダイレクトドライブ
最大トルク 3kgf・cm（0.3 N・m）
通信方式 無線 Bluetooth Low Energy
有線 USB (Micro B) , I2C シリアル通信
エンコーダ 14ビット磁気式エンコーダ（0.05°）
速 度 0.1～250 rpm
センサ 加速度・ジャイロ６軸センサー
電 源 ５V 定格10W（最大3A）
USB Type-C より外部給電
（USBアダプタまたはUSBモバイルバッテリー使
用可）
サイズ W 70 mm x D 70 mm x H 36 mm
重量 340 g（保護カバー有）

9. 開発者が使いやすいものを目指します

10. Keigan Motor価格
• Keigan Motor(KM-1) ¥37,584
• Keigan Motor (KM-1) ロボットスターターキット
（KM-1: 2個同梱）¥125,280
• Keigan Motor (KM-1) カメラアダプタキット
（KM-1: 1個同梱）¥42,984
• Keigan Motor (KM-1) カメラプラットフォームキット
（KM-1: 2個同梱）¥95,040
https://keigan-motor.com/selling_item/

11. 「KeiganCore」を使ってみよう
無線で通信する
複数のモーター
これを使って
２輪駆動ロボットを作ろう

12. ① ② ③

13. 活用例(カメラパン)

14. 活用例(4輪ロボット)

15. 活用例(万華鏡アート)

16. 活用例(製造ライン)

17. ROS対応（パターン１）
rosbridge_suite WebSocket
BLE
Keigan Coreアプリ

18. ROS対応（パターン２）
KeiganMotor
パッケージ USB(/I2C)

19. ROSデモ構成(1)
/motor_ctl_protocol_send
/motor_rot_state_notify
/turtle1/cmd_vel
/motor_subscriber /rosbridge_websocket
/turtlesim_node
JSON : motor_ctl_protocol_send
JSON : motor_rot_state_notify
iPad/Keigan Coreアプリ
BLE

20. ROSデモ構成(2)
/Joy
/joy_node /rosbridge_websocket
/joy_xypad
JSON : /XYPad
/XYPad
iPad/Keigan Coreアプリ
BLEBLE

21. ご意見いただきたいこと
• 今のKeigan Motor(KM-1)は何に使えそう？
• Keigan Motorの改善すべきところは？
• Keigan MotorのROS対応ってどうすればいい？