Tugas jurnal kelompok 5

1
Sistem Pengisian Barang Dengan Menggunakan PLC ( Sumar& Jessica )
Simulasi Tempat Parkir Mobil Otomati Dengan Menggunakan
PLC Omron.
Sumardiansyah
Alumni Universitas Negeri Jakarta Program Studi Diploma III Teknik Elektronika
Jessica Y.P
Riyad Maulana
Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Diploma III Teknik Elektronika
Miniatur system Tempat Parkir Mobil Otomati Dengan Menggunakan PLC Omron ini bertujuan untuk memenuhi
tugas akhir. Miniature ini menggunakan PLC OMRON, PLC ini mempunyai komponen utama seperti bagian input
yang terdiri dari sensor infra merah dan foto dioda, bagian pengendali adalah PLC, sedangkan pada bagian input
terdiri dari centrallock dan motor lampu indicator. Pemprograman alat ini menggunakan ladder diagram.
Kata Kunci : PLC, komponen utama PLC, pemprograman PLC, system kerja alat,dan input/output PLC
PLC
Pengontrol yang dapat diprogram adalah
komputer yang dirancang untuk penggunaan
pada mesin.Tidak seperti computer,
pengontrol ini telah dirancang untuk bekerja
pada lingkungan industri dan diperlengkapi
dengan inputoutput khusus dan bahasa
pemprograman. Singkatan umum PC yang
digunakan pada industri untuk piranti
tersebut, dapat menjadi rancu karena ini juga
singkatan dari personal computer( komputer
pribadi ). Oleh karena itu, beberapa pembuat
menamakan pengontrol yang dapat
deprogram sebagai PLC, yang merupakan
singkatan dari programmable logic
controller. Menurut National
ElektronicalManufactures Association(
NEMA ) ICS3-1978 part. ICS3-304, PLC
didefinisikan sebagai berikut : “ Sebuah
programmable controller adalah komponen
elektronika yang bekerja secara digital yang
menggunakan memori yang dapat
deprogram untuk penyimpanan internal dan
instruksi yang menerapkan fungsi tertentu ;
seperti logika, sekuensial, timing, counting,
dan aritmetika untuk mengontrol, melalui
mode input/output anlog atau digital,
berbagai tipe mesin atau proses melalui
analog atau digital input/output mudeles. “
Mula-mula PLC digunakan untuk mengganti
logika relai, tetapi peningkatan lingkup
fungsi didapatkan pada banyak aflikasi yang
lebih kompleks. Karena struktur PLC
didasarkan pada struktur yang sama seperti
struktur yang dipakai pada sturuktrur
komputer, maka PLC tidak hanya mampu
melakukan tugas pensaklaran relai, tetapi
juga aplikasilainnya, misalnya pencacahan,
perhitungan, perbandingan dan pemprosesan
dari sinyal analog. Seperti pada pembuatan
tugas akhir ini.
Pengotrol yang dapat diprogram
menawarkan beberapa keuntungan
dibandingkan jenis pengendali relai
konvensional. Relai harus dberi pengwatan
kuat ( hard- wired ) untuk melakukan fungsi
khusus. Ketika memerlukan perubahan ,
pengawatan relai harus diubah, dan
dimodifikasi, yang memerlukan waktu. Pada
kasus ekstrim, misalnya pada industri mobil,
panel control lengkap harus diganti sebab
secara ekonomis tidak mungkin memerlukan
kembali panel lama setiap ada pertukaran
model. Pengontrol yang dapat deprogram
membatasi banyak pengawatan tangan
berkaitan dengan rangkaian control relai
konvensional. Pengontrol tersebut kecil dan
murah dibanding derngan system kontrol
proses yang didasarkan relai yang ekivalen.
Sumardiansyah. 2011.Pengontrol PLC.
Jakarta: Universitas Negeri Jakarta.

2
HD3ELKA,VOL 094, No :1, April 2011 : 1-10
Tabel 1 :Jenis-jenis control pada PLC
Sumber : Sumardiansya : Tabel 1
Jessica : Table 1
TIPE KONTROL FUNGSI
KONTROL URUTAN
1. Relai control konvensional
2. Counter
3. P. C. B. Sard
4. Mesin control
KONTROL YANG CANGGIH
1. Operasi aritmatik
2. Penanganan informasi
3. Kontrol analog
4. P. I. D
5. Kontrol motor servo
6. Kontrol motor steper
KONTROL PENGAWASAN
1. Proses monitor dan alaram
2. Monitor dan diagnosa kesalahan
3. Antarmuka dengan computer
4. Antarmuka printer
5. Jaringan kerja otomatisasi pabrik
6. Local Area Network
7. Wide Area Nework
8. F. A., F. M. S., C. I. M., dll.

3
Keuntungan dari penggunaan PLC adalah
sebagai berikut :
1. Mempersingkat waktu pengerjaan.
2. Lebih mudah dimodifikasi tanpa
biaya tambahan.
3. Biaya proyek dapat dikalkulasi
dengan tepat.
4. Perawatan yang mudah.
5. Aplikasi control yan luas.
6. Keandalan dan ketepatan sangat
tinggi.
7. Dapat menerima kondisi lingkungan
industri yang berat.
Komponen Utama PLC
Pada dasarnya PLC ada 4 bagian penting,
yakni Central Processing unit( CPU ), Mode
input/output, Power Supply,dan Perangkat
pemprograman. CPU merupakan otak dari
keseluruhan system pada PLC, karena
fungsinya untuk memproses kegiatan yang
ada pada PLC dengan menjalankan
instruksi-instruksi yang telah deprogram dan
disimpan dalam memori. Cara kerja CPU
adalah mengambil program yang telah
disimpan pada memori dan
mengimplementasikan sesuai dengan input
dan menghasilkan output. Didalam CPU
terdapat prosesor dan memori.Ada beberapa
tipe CPU yang dapat digunakan dengan
banyak peralatan yang dapat dikendalikan
Memori pada PLC dapat dinbedakan
menjadi dua tipe, yaitu :
1. Volatile memory
2. Nonvolatile memori.
Volatile memori adalah program-program
yang terdapat didalamnya mudah hilang
apabila supply daya listrik padam,
sedangkan nonvolatile adalah program yang
tidak mudah hilang bila supply daya listrik
padam. Selain sebagai penyimpanan
program memori berfungsi sebagai buffer
sementara untuk status channel input fsn
output RAM juga sebagai penyimpan
sementara untuk status dan fungsi-fungsi
internal.
Jenis memori yang ada pada PLC adalah
sebagai berikut :
1. RAM,
2. ROM,
3. PROM,
4. EPROM.
RAM adalah sebuah unit untuk membaca
dan menulis program. Data atau program
baru dapat disimpan ke memori.Data yang
disimpan dapat ditampilkan dari memori
atau modifikasi sesuai keinginan. Isi
memoriakan hilang pada saat listrik padam
atau memori ini termaksuk kedalam jenis
memori Volatile memory, untuk
menghindari hal itu maka diperlukan tenaga
tambahan
dengan cara memasang baterai yang
dipasang paa RAM, yang biasa disebut
CMOS. ROM adalah sebuah memori yang
berbeda sifat dari RAM, isi memori pada
ROM tidak akan hilang bila suplay padam
tetapi kita bias menghapus datanya dengan
memberi sinar ultraviolet pada tempat yang
terdapat stiker. PROM merupakan memori
yang hanya dapat diprogram atau dapat diisi
program dan tidak dapat dihapus
kembali.EPROM adalah memori yang
termaksuk dalam PROM yang dapat dihapus
programnya dan untuk mengisi program
kembali menggunakan PROM Writer.
Mode input/output adalah sebuah sikuit
perangkat antar muka, yang merupaka
perantara CPU dengan alat I/O. fungsinya

4
untuk mengubah sinyal dari alat I/O menjadi sinyal yang dapat
dimengerti oleh PLC. Mode input adalah
bagian dari PLC yang berupa terminal
masukkan sehingga PLC dapat menerima
sinyal data dari proses luar, sedangkan mode
output.
adalah bagian dari PLC yang berupa
terminal keluaran sehingga PLC dapat
mengirim sinyal data ke proses keluar.
Power Suplly pada PLC berfungsi sebagai
sumebr tegangan pada CPU, memory unit
dan sirkuit perangkat antar muka I/O. Power
Suplly ini menyuplai tegangan DC murni
dan memiliki regulator untuk menjaga
kesetabilan tegangan yang dihasilkan. Unit
pemprograman pada PLC sangat dibutuhkan
untuk menempatkan program kendali
didalamnya.Setelah PLC diprogram dan
sedang berjalan, perangkat pemprograman
ini dapt dipakai untuk memonitor system
kerja dari PLC dan memeriksa jika terjadi
kesalahan.
Unit Pemprograman terdiri atas :
1. Software
2. Hardware
Pemprograman PLC
Unit pemprograman pada PLC dibutuhkan
untuk menempatkan program pengendali ke
dalamnya.Setelah PLC diprogram dan
sedang menjalankan programnya, perangkat
pemprograman ini dapat dipakai untuk
memonitor kesalahan yang terjadi pada
operasi PLC.
Pada dasarnya permprograman terdiri atas
dua hal, yakni :
1. Perangkat lunak ( Software ) yang
digunakan untuk Sysmac
SupportSoftware( SSS ). Diciptakan
untuk mempermudah programmer
membuat dan memonitor jalannya
program ladder diagram yang dibuat.
Dengan adanya perangkat lunak,
programmer juga dapat membuat
copy dari ladder diagram untuk dapat
dipelajaridan didokumentasikan.
2. Perangkat keras ( Hardware), adalah
betuk yang palng sederhana dari
peralatan pemprograman PLC.
Programming Consolemerupakan
perangkat keras yang paling popular
digunakan dalam PLC untuk
menangani troubleshooting program
di lapangan karena bentuknya yang
sangat kecil. Tetapi alat ini tidak
dapat memperlihatkan visualisasi
ladder diagram, sehingga
penggunanya terbatas pada program
yang menggunakan kode mnemonic.
Programming Consolemenggunakan
kartu memori tamabahan sebagai
penyimpanan programnya.
Kekurangan ini dapat diatasi dengan
menggunakankomputer dan
perangkat lunak.
Penulisan dan pemasukkan program dapat
juga dikerjakan menggunakan computer
yang dilengkapi dengan perangkat lunak
untuk membuat ladder diagramnya, contoh
perangkat lunak atau SoftwareSysmac dan
Syswin.Untuk menghubungkan komputer
dengan PLC dapat menggunakan terminal
peripheral dan kabel RS-232.Ada beberapa
hal yang harus diperhatikan dalam
memprogram PLC, dapat kita lihat pada
table di bawah ini.

5
Tabel 2 : HAL YANG HARUS DIPERHATIKAN DALAM MEMPROGRAM PLC
Input 1. Jumlah input
2. Tipe input
Output 1. Jumlah output
2. Tipe output
Memori 1. RAM
2. EPROM
3. EEPROM
Periperal 1. PROM Writer
2. LSS, dan SSS
Sumber : Sumardiansya : Tabel 2
Jessica : Tabel 2

6
Bahasa pemprograman PLC dapat dibuat
dalam dua bentuk, yaitu :
1. Bahasa pemprograman ladder
diagram sysmac.Ladder diagram
adalah teknik khusus yang digunakan
untuk merancang dan
menggambarkan rangkaian logika
relai dan merupakan hasil dari
menerjemahkan suatu proses yang
akan dikendalikan. Struktru pada
ladder diagram merupakan
representatif dari fungsi-fungsi
logika ( AND, OR, NAND, NOR,
XOR ).
2. Kode mnemonik.
Merupakan kumpulan data yang
terdiri dari instruksi logika, data dan
alamat. Alamat merupakan lokasi di
alam memori dimana instruksi dan
data disimpan. Penulisan program
umumnya di aplikasikan dengan
menggunakan handheld prgramming
juga dapat dengan komputer .
Sistem Kerja Alat
Secara umum alat ini terdiri atas beberapa
bagian, antara lain bagian input, pengendali
dan output. Pada bagian input alat ini kami
menggunakan sensor infra red dan foto
dioda. Bagian sensor ini bertujuan memberi
masukkan pada pengendali yakni PLC.
Sedangkan pada bagian output kami
menggunakan centrallock dan lampu
indikator.
Simulasi pengisisan barang dengan
menggunakan PLC ini kami buat dengan
maksud untuk memenuhi tugas akhir pada
studi kami di D3 jurusan Teknik
Elektronika. Untuk lebih jelasnya kami akan
menjelaskan bagaimana cara kerja dari alat
kami.
Mula-mula pada wadah yang telah kami
sediakan kami beri bola sebagai subyek,
bola ini kami beri dua warna ada yang
berwarna hitam dan putih. Apabila bloa
pada wadah telah mengenai sensor ( S1 )
yang berfungsi untuk menggerkan
centrallock 1 ( CL 1 ) maka bola akan
bergerak turun sampai pada centrallock 2 (
CL 2 ). Setelah waktu yang telah diprogram
berhenti maka centrallock 3 ( CL 3 ) akan
terbuka. Pada saat bola turun pada jalur telah
terpasang sensor ( S2 ) sebagai pendeteksi
warna, apabila bola mengenai sensor warna
maka akan menggerakkan centrallock 4 ( CL
4 ), apabila bola yang berwarna putih
melintas maka centrallock akan bergerak ke
arah kiri, sedangkan apabila bola yang
berwarna hitam maka centrallock akan
bergerak ke arah kanan.
Setelah bola terpisahkan maka bola akan
terus bergerak pada jalur pengepakan, pada
jalur pengepakan ini kami menggunakan
sensor ( 3 ) yang berfungsi sebagai counter
unutk menghitung apabila bola yang
melewati jalur pengepakan telah sesuai
dengan yang ada pada progaram maka bola
akan masuk pada kardus pengepakan,
apabila indiktor telah menyala, kemudian
kardus akan digerakkan oleh konveyer untuk
menggantinya dengan kardus yang lain
setalah kardus yang telah terisi tadi
mengenai sensor ( 4 ) maka konveyor
berhenti dan proses produksi pun dimulai
kembali sampai proses produksi selasai.
Alat ini mempunyai beberapa kelemahan
diantaranya adalah :
1. Apabila listrik padam maka sistem
pada alat ini tidak dapat berfungsi.
2. Alat ini hanya dapat mendeteksi dua
jenis warna, yakni hitam dan putih.

7
Input/Output PLC
Seperti yang telah dijelasankan pada ulasan
sebelumnya. Bagian dari input PLC terdiri
atas bagian sensor seperti infrared, foto dioda,
sensor suhu, dan lain-lain. Sedangkan pada
bagian output terdiri motor DC dan Lampu
indikator.
1. Infra merah
Infra merah adalah komponen tipe dioda
yang dibuat untuk memancarkan cahaya
infra merah. Pada saat dioda dibias
forward maka medan listrik akan
mengerakan elektron pita konduksi
melewati function dan jatuh ke dalam
hole. Pada saat elektron-elektron jatuh
dari pita konduksi ke pita valensi dioda
tersebut memancarkan energi. Energi
yang dipancar berupa panas, dengan
menggunakan unsur-unsu seperti
arsenida galium energi yang dipancarkan
menjadi cahaya infra merah.
2. Foto dioda
Seperti rangkaian sensor pada umumnya,
komponen yang digunakan untuk
menangkap sinar infra merah adalah foto
dioda. Foto dioda adalahdioda PN
junction yang didisen beroperasi pada
reverse bias yang akan mengalirkan arus
jika disinari oleh cahaya infra merah.
Komponen ini disebut sebagai foto dioda
karena mempunyai dua alasan, pertama
karena foto dioda memiliki doa
elektroda dan arus dapat mengalir
dengan mudah mengalir dalam satu aras
dan sulit untuk mengalir dalam arah
lainnya. Kedua karena aliran arus pada
arah yang sulit dapat berubah dengan
adanya perubahan intensitas cahaya.
3. Motor DC
Motor DC adalah sebuah mesin listrik
yang berfungsi mengubah tenaga listrik
DC menjadi tenaga mekanik
(gerak).Tenaga gerak tersebut berupa
putaran motor.
1. Prinsip Kerja Motor DC
Prinsip dasar dari motor arus searah
(motor DC) adalah kalau sebuah kawat
berarus diletakkan antara kutub magnet
utara dan selatan, maka pada kawat itu
akan bekerja suatu gaya yang akan
menggerakkan kawat itu. Prinsip dasar
kerja motor listrik DC.
2. Arah Putaran Motor DC
Apabila gerak kawat itu dapat
ditentukan dengan “kaidah tangan kiri”
yang berbunyi sebagai berikut: apabila
tangan kiri terbuka dan diletakkan
diantara kutub utara dan kutub selatan
sehingga garis-garis gaya yang keluar
dari kutub magnet menembus telapak
tangan kiri dan arus di dalam kawat
mengalir searah dengan keempat jari,
maka kawat itu akan mendapat gaya
yang arahnya sesuai dengan arah ibu
jari.
Symbol motor DC

8
3. Membalik Arah Putaran Motor
DC
Untuk membalik arah putaran DC dapat
dilakukan dengan membalik arah arus
jangkar. Mengubah arah arus putaran
motor DC dengan mengubah arus
jangkar untuk memudahkan
penjelasan sisi-sisi kumparan pada
bagian atas dan bagian bawah masing-
masing hanya digambarkan dengan
sebuah kumparan.
Misalkan mula-mula arah putaran ke
kanan, untuk mengubah arah putaran ke
kiri dilakukan dengan membalik arah
arus jangkar, atau pada prinsipnya sama
dengan membalik polaritas motor pada
klemnya.
1. mula-mula arah putaran motor
berlawanan dengan arah putaran
jarum motor
2. kemudian arah arus jangkar dirubah
sesuai dengan kaidah tangan kiri
Berdasarkan prinsip kerja motor DC,
maka untuk naik/turun sangkar bekerja
dengan motor DC.Hanya saja yang
berubah ada pada arah arus jangkar
untuk naik atau turun.
U
S
U
S
Membalik arah putaran motor DC dengan membalik arus jangkar

9
Contoh PLC buatan OMRON.

10
Rujukan Daftar Pustaka
Sumardiansya dan jessica. 2011. Aplikasi
PLC Pada One Room Automatic
System. Jakarta :Fakultas Teknik
Universitas Negeri Jakarta.
Sumardiansya dan jessica. 2011. Sistem
Pengisian Barang Dengan
Menggunakan PLC. Jakarta :
Universitas Negeri Jakarta.
Sumardiansyah. 2011. Pengontrol yang
dapat diprogram PLC. Jakarta:
Fakultas Teknik Universitas Negeri
Jakarta.
Sumardiansyah dan jessica. 2011. Table
1Jenis-jenis control pada PLC.
Jakarta: Fakultas Teknik Universitas
Negeri Jakarta.
Sumardiansyah dan jessica. 2011. Table
2Hal Yang Harus Diperhatikan
Dalam Memprogram Plc. Jakarta:
Jakarta.

`
11
Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 ( Deki &Iyan )
Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 Divisi Berkaki
Deki Suwanda
Alumni UniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronika
Iyan Soenarya
Alumni UniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronika
Adnan Septian
MahasiswaUniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronika
RobotCerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 Divisi
Berkakiinibertujuanuntukmemenuhitugasakhir. Miniature inimenggunakanATmega 16, Robot
initerdiridari 3 blokyaitu :blokinputberuparangkaiantone detector, sensor garis putih, sensor
mendeteksi jarak menggunakan sensor ultrasonik :blokcontrol (pengendali)
menggunakanmikrokontroler AVR ATmega16:danblokoutputberuparangkaianpenggerak motor
servo dan motor DC sebagai penggerak kipas.
Kata Kunci : Robot Cerdas Pemadam Api, Mikrokontroller, Sensor Ultrasonik, Motor Servo.
.
Robot cerdas pemadam api divisi
senior berkaki pada kontes robot cerdas
Indonesia tahun 2011 adalah robot yang
mampu secara cerdas mencari titik
keberadaan api di antara lorong-lorong
(labirin) dan memadamkannya. Adapun
mekanisme penggerak robot tersebut
menggunakan kaki yang berjumlah minimal
2 buah kaki.
Pengertian kaki menurut rule KRCI 2011
adalah :
1. suatu bagian robot yang bila
bergerak dengan pola danurutan
tertentu bersama-sama dengan
kaki-kaki lainnya, dapat
menggerakkan danmemindahkan
badan robot.
2. Setiap kaki memiliki minimal dua
derajat kebebasan dengan kata lain
memiliki minimal dua sendi atau
tegasnya setiap kaki memiliki
minimal dua motor atau aktuator.
Mikrokontroler adalah complete chip
computer yang memiliki kemampuan untuk
diprogram dan digunakan untuk tugas-tugas
yang berorientasi kontrol. Ada perbedaan
mendasar antara mikroprosesor dan
mikrokontroler. Mikroprosesor hanya
berupa single chip CPU (Central
Processing Unit) tanpa memori dan
peripheral lainnya sebagai pendukung
sebuah komputer,sedangkan mikrokontroler
adalah complete chip CPU yang memiliki
ROM/Flash memory, RAM, interface
serial/paralel, timer dan sistem interru1
.
Deki Suwanda dan Iyan Soenarya
2011.Robot Cerdas Pemadam Api.
Jakarta: UniversitasNegeri Jakarta.

12
Tabel 3.1. Penggunaan port A
PA.7 PA.6 PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan
1 1 1 1 1 1 1 0 Sensor Api Kiri
1 1 1 1 1 1 0 1 SensorApi Tengah
1 1 1 1 1 0 1 1 SensorApi Kanan
Tabel 3.2. Penggunaan port B
Tabel 3.3. Penggunaan port C
PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 Keterangan
1 1 1 1 0 SensorPINGDepan
1 1 1 0 1 SensorPINGSerongKiri
1 1 0 1 1 SensorPINGKiri
1 0 1 1 1 SensorPINGSerong Kanan
0 1 1 1 1 SensorPING kanan
Keterangan Port
Sensor Api (ADC) A0 - A2
LCD B0 – B7
Sensor Ultrasonic PING C1 – C5
Sound Aktivasi D6
PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 Keterangan
0 1 0 0 0 0 0 0 Sound Activation

`
13
Tabel 3.4. Penggunaan port4 pada mikrokontroler ATmega 16 (master)
Keterangan Port
Servo penyusun kaki robot (atas) A0 – A5
Servo penyusun kaki robot (bawah) C0 – C5
Servo kipas A7
Motor kipas A6
Sensor garis D5
Tabel 3.5. Penggunaan port A
PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan
0 0 0 0 0 1 ServoAtas DepanKanan
0 0 0 0 1 0 ServoAtas Tengah Kanan
0 0 0 1 0 0 ServoAtas Belakang Kanan
0 0 1 0 0 0 ServoAtasDepan kiri
0 1 0 0 0 0 ServoAtas Tengah Kiri
1 0 0 0 0 0 ServoAtas Belakang Kiri

14
Tabel 3.6. Penggunaan port C
PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0 Keterangan
0 0 0 0 0 1 ServoBawah DepanKanan
0 0 0 0 1 0 ServoBawah Tengah Kanan
0 0 0 1 0 0 ServoBawah Belakang Kanan
0 0 1 0 0 0 ServoBawah Depan kiri
0 1 0 0 0 0 ServoBawah Tengah Kiri
1 0 0 0 0 0 ServoBawah Belakang Kiri
Tabel 3.7. Penggunaan port serial pada mikrokontroler ATmega 16
Keterangan Port
Sistem Minimun (slave) D0
Sistem Minimun (master) D1
Sumber :Deki Suwanda : Tabel3.1 - 3.7
Iyan Soenarya : Table 3.1 - 3.7

`
15
Motor Servo merupakan sebuah
motor DC yang memiliki rangkaian
control elektronik dan internal gear untuk
mengendalikan pergerakan dan sudut
angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo
tampak pada gambar di bawah.
Gambar Mekanik Motor servo
Dalam mendeteksi jarak dinding kiri
dan dinding kanan juga halangan
menggunakan SONAR Ultrasonic
PING.Sensor ultrasonic umum dipakai
untuk mendeteksi sebuah objek. Prinsip
kerja sensor ini dengan menggunakan
pemantulan gelombang suara dimana dalam
hal ini variabel yang diukur adalah waktu
pemantulan sejak gelombang tersebut
dipancarkan.Berbeda dengan sensor jarak
lain seperti inframerah dan laser, sensor ini
memiliki jangkauan deteksi yang relative
luas.
GambarSensor Ultrasonic

16
Gambar Robot Pemadam Api
Gambar Robot tampak samping Gambar Robot tampak atas
Gambar. 3.3 Track robot

`
17
RUJUKAN DAFTAR PUSTAKA
Suwanda Deki dan Iyan Soenarya.2011. SystemMechanic
Motor Servo. Jakarta:
Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta
Suwanda Deki dan Iyan Soenarya.2011.Deteksi Sensor
Ultrasonic untuk mendeteksi sebuah objek. Jakarta:
Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta.

18
HD3ELKA, VOL 094, NO : 3, APRIL : 1 8 – 29
Simulasi Stadion Berbasis PLC
Jamal Ludin Afghani
Adi Brama
Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Diploma III Teknik Elektronika
ABSTRACT
Jamal Ludin Afghani.Simulasi Stadion Berbasis PLC, Tugas Akhir, Jakarta, Jurusan
Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta, Juli 2011.
Tugas Akhir ini dibuat dengan tujuan untuk membuat Simulasi Stadion Berbasis PLC.
Dimana atap stadion akan tertutup pada saat gelap dan terbuka pada saat terang, pintu stadion
akan terbuka menggunakan kartu, bangku penonton akan terbuka dari lipatan pada saat orang
pertama masuk dan tertutup pada saat orang terakhir keluar dan terdapat display untuk
mengetahui jumlah orang yang berada di dalam Stadion.
Pembuatan Tugas Akhir dilakukan di ruang Bengkel listrik dan laboratorium PLC,
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta pada semester genap ( 094 )
terhitung dari bulan Januari hingga Juli 2011.
Sistem Mekanisme Pengoprasian Simulasi Stadion Berbasis PLC dimulai dengan
mengaktifkan tombol Start. Bila kartu dimasukan pada tempat detector kartu maka kartu akan
terdeteksi dan pintu masuk penonton ke dalam stadion akan terbuka. Saat orang pertama masuk
ke dalam stadion dan mengaktifkan sensor pada pintu masuk, maka bangku penonton akan
terbuka dari lipatan, sedangkan pada saat orang yang terakhir keluar dari dalam stadion dan
mengaktifkan sensor pada pintu keluar stadion maka bangku penonton akan kembali ke posisi
terlipat seperti semula. Sensor pada pintu masuk dan pada pintu keluar stadion digunakan pula
untuk menghitung jumlah penonton yang berada di dalam stadion. Bila sensor cahaya
mendapatkan pancaran cahaya maka atap stadion akan terbuka, sedangkan bila sensor cahaya
tidak mendapatkan pancaran cahaya maka atap stadion akan menutup dan lampu akan menyala.

`
19
Simulasi Stadion Berbasis PLC ( Jamal Ludin Afghani )
Simulasi Stadion Berbasis PLC di kendalikan menggunakan PLC OMRON CPM2A dan
pemrograman menggunaka ladder diagram CX-One programmer version 5.0.
Penelitian alat telah melalui beberapa proses perancangan diantaranya dengan melakukan
perancangan pada mekanik, perancangan pada elektronik dan perancangan pemrograman pada
alat, selanjutnya dilakukan pengukuran pada rangkaian yang telah dibuat. Pada proses pengujian,
alat bekerja sesuai mekanisme. Dari hasil percobaan diperolah bahwa alat dapat bekerja sesuai
deskripsi kerja alat dengan di kendalikan menggunakan PLC OMRON CP2MA.
Kata Kunci : Stadion, Programmable Logic Controller, Sensor Cahaya, Sensor Infrared.

20
Kata Pengantar
Alhamdulillah, peneliti panjatkan
kehadirat Allah SWT yang telah
memberikan rahmat dan hidayahNya,
sehingga peneliti dapat menyelesaikan
lapora Tugas Akhir yang berjudul “Simulasi
Stadion Berbasis PLC“ dengan baik.
Tugas Akhir disusun sebagai salah
satu syarat untuk mendapatkan gelar ahli
madya ( A.Md ) pada Program Studi
Diploma Tiga Teknik Elektronika Jurusan
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Negeri Jakarta.
Keberhasilan dalam pembuatan tidak
terlepas dari berbagai pihak yang turut
membantu serta membimbing dalam
menulis Tugas Akhir. Penulis ingin
menyampaikan ucapan Terima Kasih yang
sebesar besarnya Kepada :
1. Bapak Drs. Wisnu Djatmiko, MT,
selaku ketua Jurusan Teknik Elektro
Jakarta.
2. Bapak Drs. Pitoyo Yuliatmojo, MT
selaku ketua Program Studi Diploma
III Teknik Elektronika Fakultas
Teknik Universitas Negeri Jakarta.
3. Bapak Syufrijal, ST.,MT, selaku
sebagai Dosen Pembimbing Tugas
Akhir.
Penulis menyadari bahwa pembuatan
Tugas Akhir yang dibuat masih jauh dari
kesempurnaan, peneliti mengharapkan
kritik dan saran yang membangun.
Jakarta, Juli 2011

`
21
BAB I
PENDAHULUAN
I.I Latar Belakang Masalah
Olah Raga yang paling digemari oleh
semua kalangan sejak dahulu hingga
sekarang dan dari anak – anak hingga
dewasa adalah sepak bola.Sepakbola
adalah olahraga yang sudah
bermasyarakat sejak dahulu.
Kompetisi – kompetisi sepak bola
dari taraf local hingga taraf
internasional. Tim – tim sepakbola yang
sudah harum namanya maupun yang
belum terdengar namanya mengisi
komptisi – kompetisi sepak bola dan
memperebutkan posisi teratas untuk
menjadi yang terbaik. Setiap tim sepak
bola memiliki stadion masing masing.
Dan setiap Stadion memiliki standar
yang telah di tentukan, baik dari segi
rumput yang digunakan maupun
kapasitas maksimal stadion.
Banyak stadion yang sudah
mencapai standar tetapi masih ada
kekurangan.Pada saat pertandingan
sepak bola berlangsung kemudian cuaca
memburuk, yang di awali langit menjadi
gelap selanjutnya hujan turun dengan
deras, beberapa saat kemudian lapangan
tergenang air sehingga pertandingan di
berhentikan sejenak hingga genangan air
surut. Padahal pertandingan sepak bola
sedang berjalan sangat seru, kedua
kesebelasan saling menyerang dan sama
– sama kuat tetapi sungguh sangat di
sayangkan pertandingan sepakbola yang
seru terganggu karena cuaca buruk.
Untuk memberi kenyamanan kepada
para penonton dan mengetahui kapasitas
penonton yang berada di dalam stadion,
dibuatlah sensor yang letakkan pada
pintu masuk dan pintu keluar
penonton.Dengan menggunakan sensor
maka dapat mengetahui jumlah penonton
yang berada di dalam stadion.Pintu
masuk penonton pun bekerja secara
otomatis.Pintu bekerja menggunakan
kartu dan kartu di deteksi sensor kartu.
Pada saat kartu terdeteksi maka pintu
masuk akan terbuka secara otomatis.
Bangku penonton yang bekerja
secara otomatis.Untuk menjaga
kebersiha kondisi bangku agar tetap
bersih dan terhindar dari kotoran dan
debu yang beterbangan maka bangku
menggunakan bangku lipat sehingga
bangku dapat terlipat dan terbuka dari
lipatan.
Bangku akan terbuka dari lipatan pada
saat penonton pertama yang masuk ke
dalam stadion dan bangku akan terlipat

22
kembali pada saat penonton terakhir
yang keluar dari dalam stadion.
Sehingga saat stadion akan digunakan
kembali, bangku akan tetap berhis dan
terhindar dari kotoran dan debu.
Suatu system otomasi yang
diterapkan untuk fasilitas – fasilitas di
stadion dapat membantu meringankan
pekerjaan manusia dan memberikan
kenyamanan bagi semua orang yang
menggunakan fasilitas – fasilitas stadion.
Salah satu system yang dapat
dipergunakan untuk mengendalikan
system kerja yang diterapkan pada
fasilitas – fasilitas yang ada di stadion
adalah dengan menggukan system
otomasi berbasis Programable Logic
Control ( PLC ).
BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Programmable Logic Control
( PLC )
2.I.I Pengertian Programmable Logic
Control ( PLC )
Programmable Logic Control
( PLC ) merupakan suatu bentuk control
berbasis mikroprosesor yang
memanfaatkan memori yang dapat
deprogram untuk menyimpan intruksi –
intruksi dan dapat mengimplementasikan
fungsi – fungsi contoh logika, pewaktu
( timing ), pencacah ( counting ), dan
aritmatik guna mengontrol mesin –
mesin dalam proses industry. Sedangkan
menururt National Electrical
Manufactures Association ( NEMA )
adalah sebuah perangkat elektronika
digital yang menggunakan memori yang
dapat di program dan sebagai penyimpan
internal dan menyediakan intruksi –
intruksi untuk menjalankan fungsi –
fungsi yang spesifik seperti Logic,
Sequence, Timing, Counting, dan
Aritmathic.

`
23
PLC dirancang untuk pengendalian
proses dengan banyak binary state
variable ( sensor ) serta banyak binary
state actuator.Basis di algoritma control
PLC adalah binary logic, IF-
THEN.Salah satu keunggulan PLC
adalah memiliki arsitektural yang
programmable dan expendable sehingga
sangat adaptif untuk setiap perubahan
proses serta kebutuhan system control.
Kontrol konversional yang
menggunakan relay.
2.I.2 Kelebihan PLC
Adapun keuntungan pemakaian PLC
dalam system otomasi adalah sebagai
berikut :
Cukup menggunakan sebuah PLC
saja banyak perangkat yang dapat
dijalankan dengan programnya masing –
masing. Hargana lebih murah, harga
yang dikeluarkan jauh sedikit lebih
murah jika dibandingkan system
sebelumnya, ketika system lama ( relay)
masih banak menggunakan pengkabelan
dan memakan tempat.
Jumlah kontak sebuah PLC lebih
banyak dibandingkan system relay.
Sebuah PLC keluaran Allen Badley
dengan jumlah kontak minimal 16-3
kontak,
sementara itu relay hanya menyediakan
kontak sejumlah 4-8 kontak. Dalam
pemasangan pengkabelan pada PLC jauh
lebih sederhana jika dibandingkan
dengan system relay.
PLC juga dapat melakukan
pemrograman ulang dan koreksi dengan
mudah.PLC juga mempunyai kelebihan
dimana sistemnya dapat diprogram ulang
secara cepat, proses produksi yang
bercampurpun dapat diselesaikan dengan
mudah. Jika program PLC yang kita
masukan salah, maka PLC akan
memberi tahu secara otomatis bahwa
program yang kita buat salah.
2.I.3 Prinsip Kerja PLC
Pada dasarnya prinsip PLC bekerja
dengan cara menerima data – data dari
peralatan input seperti terlihat pada
gambar.

24
Arsitektur PLC
Seperti yang di tunjukan pada
gambar di atas, peralatan input dapat
berupa saklar, tombol dan sensor. Data –
data yang masuk dari peralatan input
berupa sinyal diskrit atau analog. Modul
input akan mengidentifikasikan serta
mengubah sinyal yang masuk kedalam
bentuk tegangan sesuai oleh CPU
sehingga menjadi sinyal – sinyal digital.
Kemudian oleh CPU yang ada di dalam
PLC, sinyal – sinyal digital akan diolah
berdasarkan program yang telah di
simpan dalam memori dan selanjutnya
sinyal dikirim ke modul output. Bentuk
sinyal digital akan diubah oleh modul
output menjadi sinyal yang dapat dibaca
oleh sensor.
2.I.4 Bagian – Bagian PLC
Secara garis besar PLC di bagi
menjadi 3 bagian, yaitu : peralatan
pemrograman, perangkat keras PLC, dan
unit control yang masing – masing
terdiri dari beberapa komponen. Berikut
adalah penjelasan dari bagian – bagian
PLC serta komponennya.
1. Peralatan Pemrograman
Peralatan pemrograman PLC
disediakan untuk dapat menulis,
mengedit, memonitor dan mengubah
program. Peralatan pemrograman
yang dapat digunakan untuk
membuat program pada PLC adalah :
a. Komputer
PLC dapat diprogram dan di
reprogram dengan menggunakan
computer pribadi yang langsung
dihubungkan dengen
menggunakan RS 232 ke PLC,
dan dengan bantuan sebuah
perangkat lunak ( software). Pada
layar computer akan
menampilkan diagram ladder
atau mnemonic program.
b. Programming Console
Alat
Pemrograman
CPU
Power Supply
Modul Output
Peralatan
Output
Peralatan
Input
Modul Input

`
25
Programming Console atau
disebut juga mini programming
atau HHP
( Hand Held Programmer ),
adalah peralatan portable yang
merupakan bagian dari PLC dan
digunakan untuk memprogram
PLC.
Sistem Pemrograman pada programming
console mempunyai 3 mode operasi, yaitu :
1. Mode Program
Mode program digunakan untuk
memasukkan data – data program
yang telah dirancang, menghapus
data- data program yang salah dan
memperbaharuinya kembali atau
menambah program baru.
2. Mode Monitor
Mode monitor digunakan untuk
memonitor status input dan output.
Pada mode pemrograman juga dapat
mengetahui dan menentukan letak
kesalahan pada system control bila
terjadi gangguan.
3. Mode Run
Mode run digunakan untuk
menjalankan program ( on – line ).
Mode ini tidak dapat digunakan
untuk menukar data internal.
2. Perangkat Keras PLC
Yang dimaksud perangkat keras PLC
adalah unit PLC pada tampilan
luarnya yang memiliki fungsi –
fungsi khusus, baik untuk mengatur
input dan output maupun indikasi
proses kerja PLC.
a. Power Supply
Power Supply pada PLC terdiri
dari dua bagian, yaitu terminal
suplai untuk power daya PLC
dan terminal supply untuk output
PLC.
b. Konektor
Konektor berfungsi untuk
menghubungkan unit PLC
dengan computer atau
programming console.
c. Input/Output ( I/O ) Terminal
Terminal input dan output
merupakan suatu peralatan atau
perangkat yang berfungsi sebagai
perantara atau penghubung
antara CPU dengan peralatan
input dan output unit.
d. Online Indikator
Indikator menunjukan bahwa
unit PLC sedang bekerja atau
mode sedang berlangsung

26
posisi online.
3. Unit Kontrol
Unit control adalah bagian mengolah
data, baik program, pengaturan,
input dan output maupun pengaturan
fungsi-fungsi khusus dalam PLC.
Unit control PLC terdiri dari
komponen-komponen :
a. Control Processing Unit (CPU)
b. Memori
c. Power Supply
2.I.3 Instruksi Dasar
1. Load (LD)
Merupakan instruksi untuk membuat
program garis atau blok pada rangkaian
logic yang dimulai dengan kontol NO
(Normally Open).
2. Load NOT
Instruksi dasar NOT berfungsi untuk
membentuk suatu kontak NC (Normally
Close).
3. OUT
OUT merupakan instruksi untuk
memasukkan program koil output, Kontak-
kontak dari masing-masing koil dapat
digunakan beberapa kali sesuai dengan yang
diinginkan.
4. AND
Instruksi AND digunakan untuk
menghubungkan dua atau lebih kontak-
kontak Input output secara seri. Kondisi
instruksi AND mirip dengan kontak relay
NO, jika disulut maka rangkaian baru akan
bekerja.
5. AND NOT
Instruksi AND NOT digunakan
untuk menghubungkan dua atau lebih
kontak input output secara seri, kondisi
instruksi AND NOT mirip dengan kontak
relay NC. Jika disulut maka rangkaian tidak
akan bekerja.
6. OR
Instruksi OR digunakan untuk
kontak input output secara parallel. Kondisi
instruksi OR mirip dengan relay NO.
7. OR NOT
Instruksi OR NOT digunakan untuk
kontak input output secara parallel, dimana
kondisi instruksi OR NOT mirip dengan

`
27
kontak relay NC, yang dihubungkan
parallel.
8. TIMER
Pada PLC Timer bersifat menghitung
mundur dari nilai awal yang telah ditetapkan
dalam program. Setelah mencapai angka nol
maka kontak NO akan menjadi NC atau
sebaliknya.
9. END
Instruksi dasar END untuk
menyatakan rangkaian control yang dibuat
telah berakhir. Instruksi END harus selalu
dimasukkan dalam penulisan program,
karena apabila akhir rangkaian control tidak
dilengkapi dengan instruksi END, maka
program tidak bisa di eksekusi oleh CPU

`
29
Daftar Pustaka
Bohon, William. 2004. Programmable Logic Controller. Jakarta.
8, Wasito.1983. Pelajaran Elektronika I.A Siklus Arus Searah, Karya Utama. Jakarta.
Malvino. 1999. Prinsip-prinsip Elektronik.Erlangga. Jakarta.
Petruzella,Frank D, 2001. Elektronik Industri. ANDI, Yogyakarta.
Clyton, George;Winder Steve, 2005. Operational Amplifier.Erlangga. Jakarta.
Van der Wal, G. 1983. Ringkasan Elektro Teknik.Erlangga. Jakarta.
Ibrahim, KF. 1996. Teknik Digital,

30
Model Robot Pengantar Part pada Industri
Assembly Berbasis Mikrokontroller ATMEGA16
AHMAD MUNDZIR IHSAN (5223 084005)
NURTANTO MUGI WIBOWO (5223 084019)
Alumni Program Studi D3. Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Teknik, Universitas Negeri Jakarta
Termasuk dalam kategori jurnal keteknikan.
Dosen Pembimbing
Efri Sandi, S.Pd, MT
Dosen Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta
Ahmat Jainudin
Mahasiswa Program Studi D3. Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Teknik, Universitas Negeri Jakarta
No. Reg : 5223127172
ABSTRACT
AutomaticObjectDeliveryRobot BasedonAVRATMega16Microcontrollerisarobotthat
deliversgoodstoacertainlocationandmovebacktoitsinitialpositionautomatically,and
avoidsobstaclestoreachanylocation.ThisRobotisbuiltbyusingtwosteppermotorsfor moving forward
and backward, and SHARP GP2D12 infra red sensor connected
mechanicallytotheservomotorinordertoturnthesensoraround45degreestodetectthe
existenceofanyobstacleatacertaindistancearoundtherobot.Transmitterinthesensor
willtransmitinfraredlightandifthereare obstacles atadistanceof10to36.7cm,the infra redlightwill
bereflectedtothe sensor.AVRATMega16Microcontroller astheprocessor
willanalyzetheareaoftheobstaclesatcertaindistanceandmovetherobotto thearea
wherethereisnoobstacle.Afterbeingassembledandtested,this robotcangotoits
destinationandbacktoitsinitialpositionasprogrammed. Thereareerrorsastherobot
reachesitsdestination.Forexample,the destinationcoordinateisx=2andy=6becomes x=1,95andy=6,and
theinitialpositioncoordinateis x=2andy=0becomesx=1,7and
y=0whentestedwithoutobstacles,andthecoordinatebecomesx=1,4andy=0whentested withobstacles.
These errorsoccur due toinaccuracy ofstepper motor rotation.
Model Robot Pengantar Part pada Industri Assembly Berbasis Mikrokontroler ATMEGA16
(Ahmad Mundzir Ihsan & Nurtanto Mugi Wibowo
Kata kunci : Robot, Mikrokontroler, ATMEGA16

`
31
1. BABIPENDAHULUAN
1.1.Latar Belakang
Robot membuat manusia lebih
mudah dalam melakukan sesuatu dan
dalam hal pelayanan robot tidak kalah
dengan manusia kebanyakan.Misalnya,
pada industri, pabrik, dan suatu
perusahaan.
Pada industri kecepatan dan
ketepatan kerja menjadi nilai utama. Misal
kebutuhan robot pengantar part sangat
dibutuhkan untuk meminimalisir
pekerjaan manusia, contohnya industri
assembly. Dalam proses industri pada
suatu industri sangat dibutuhkan
optimalisasi waktu serta kegiatan kerja
yang terus-menerus jika pada suatu
industri terdapat seorang yang sakit, lelah,
bahkan jenuh maka hal tersebut akan
menghambat produksi dan bisa jadi
penghambat sebuah industri.
Untuk mengantarkan part yang
dibutuhkan pada line produksi yang
membutuhkan secara terus – menerus
dengan menggunakan tenaga dari pekerja
yaitu manusia akan mengurangi atau
menghambat produksi yang sedang
berlangsung. Karena manusia tidak bisa
bekerja dengan sangat cepat dan tepat
yang dilakukan secara terus – menerus.
1.2. Identifikasi
Masalah
Dari latar belakang masalah yang
telah diuraikan diatas, dapat
teridentifikasi masalah sebagai berikut :
1. Bagaimana cara membuat dan
merencanakan robot pembaca garis?
2. Bagaimana merancang suatu rangkaian
input dan output yang dapat
dikendalikan melalui Mikrokontroler
ATmega16 dan dapat dimanfaatkan
untuk mengendalikan peralatan lain
diluar sistem komputer?
3. Bahasa Pemrograman apakah yang
dapat dipergunakan dalam membuat
program untuk menggerakan robot
pembaca garis tersebut?
1.3. BatasanMasalah
Pada Tugas Akhir ini, penulis
membatasi masalah pada penggunaan
model robot pengantar part yang hanya
bisa diberikan unstruksi untuk memilih
satu dari 4 part dan mengantarkan ke salah
satu line produksi dari 4 line produksi yang
ada menggunakan keypadmatrix
4x4.Sensor pada model robot pengantar
part ini hanya bisa membaca garis
berwarna hitam sebagai jalurnya dan warna
putih sebagai latarnya.Peneliti
menggunakan mikrokontroler ATmega16
sebagai pengendali.Pada lintasan yang
dilalui model robot pengantar part ini
terdapat persimpangan garis berwarna
hitam yang berfungsi sebagai indikasi yang
menjadikan posisi part dan line produksi.
1.4. Perumusan Masalah
Dengan melihat latar belakang serta
pembatasan masalah, maka dirumuskan
masalah pada pembuatan Tugas Akhir
adalah “Bagaimana membuat sebuah
model robot yang dapat mengantar
part pada industri assembly sesuai
dengan apa yang diperintahkan dengan
menggunakan Mikrokontroler AVR
ATmega16 sebagai pengendali?”
1.5. Tujuan dan Manfaat
1.5.1 Tujuan Pembuatan Alat ini :
1. Memenuhi Tugas Akhir sebagai
syarat kelulusan Program Studi
Diploma III Teknik Elektronika.
2. Membuktikan bahwa
mikrokontroler dapat digunakan
sebagai pengendali otomatis.
3. Membuat program dalam
pengendalian sebuah robot dengan
menggunakan pemrograman bahasa C
yang dibuat pada program Codevision
C Compiler.
1.5.2 Manfaat Pembuatan Alat ini :
1. Dapat menambah pengetahuan
dalam bidang robotika.
2. Pengantar part pada suatu
industri assembly tidak hanya dapat
dilaukan oleh manusia, tetapi dapat
juga dilakukan oleh robot.

32
3. Sebagai media pembelajaran
Mahasiswa.
2. BAB II LANDASAN TEORI
2.1. Robotika
2.1.1 Definisi Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik
yang dapat melakukan tugas fisik,
baik mengguyaiaktuatoeksi ini
dimodelkan sebagai sebuah robot yang
dapat berjalanotomatnakan pengawasan
dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan program yangtelah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan
buatan). Robot biasanya digunakan
untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan yang berulang dan kotor.
Biasanya kebanyakanrobot industri
digunakan dalam bidang produksi.
Penggunaan robot lainnya termasuk untuk
pembersihan limbah beracun,
penjelajahan bawah air dan luar
angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari
dan tolong" (search and rescue), dan untuk
pencariantambang. Belakangan ini robot
mulai memasuki pasaran konsumen
dibidang hiburan,dan alat pembantu
rumah tangga, seperti penyedot debu, dan
pemotong rumput.
Kebanyakan robot
mempunyai beberapa sifat yang
umum, pertama hampir semuanya
mempunyai tubuh yang dapat
digerakkan, beberapa hanya
mempunyai roda yang dapat
berputar, sebagian yang lain
mempunyai banyak bagian yang
bisa bergerak.
Ada robot yang memiliki sifat
yang umum, pertama hampir
semuanya memiliki tubuh yang
dapat digerakkan, beberapa hanya
memiliki roda yang dapat berputar,
sebagian yang lain memiliki bagian
yang bisa bergerak.
2.1.2 Sistem Gerak Mobil Robot Beroda
Roda beroda (wheel robot) dapat
dibagi menurut sistem penggeraknya,
yaitu sistem gerak differensial drive,
tricycle drive, syncronous drive, dan
holonomic drive.Salah satu robot yang
dibuat merupakan sistem gerak
drifferensial drive.
Gambar 1Bagian Differensial drive
1) Differential terdiri dari 2 bagian
besar yaitu:
* Final gear yang terdiri dari perkaitan
antara drive pinion gear dengan ring gear,
yang fungsinya untuk memperbesar
momen putar dan merubah arah putaran
sebesar 90°.
* Differential gear yang terdiri dari
perkaitan antara roda gigi-roda gigi pinion
gear dengan side gear, yang berfungsi
untuk membedakan putaran roda kiri dan
kanan saat kendaraan membelok.
2) Fungsi differential.
* Membedakan putaran roda kiri dan
kanan pada saat kendaraan membelok.
* Mereduksi putaran untuk menghasilkan
momen yang besar.
* Merubah arah putaran sebesar 90º
terhadap putaran asal.
3) Cara kerja Differential!
Pada saat jalan lurus.
Selama kendaraan berjalan lurus, poros
roda-roda belakang akan diputar oleh
drive pinion melalui ring gear differential
case, roda-roda gigi differential pinion
Shaft, roda-roda gigi differential
pinion,gigi side gear tidak berputar , tetap
terbawa kedalam putaran ring gear.
dengan demikian putaran pada roda kiri
dan kanan sama.
Pada saat membelok.
Pada saat kendaraan membelok ke kiri
tahanan roda kiri lebih besar dari pada
roda kanan. Apabila differensial case
berputar bersama ring gear maka pinion
akan berputar pada porosnya dan juga
pergerak mengelilingi side gear sebelah
kiri, sehingga putaran side gear sebelah

`
33
kanan bertambah, yang mana jumlah
putaran side gear satunya adalah 2 kali
putaran ring gear. Hal ini dapat dikatakan
bahwa putaran rata-rata kedua roda gigi
adalah sebanding dengan putaran ring
gear.
Gambar 2 Differensial drive
4) Yang dimaksud dengan :
Backlash adalah kekocakan atau
kerenggangan atau jarak bebas perkaitan
antara 2 roda gigi.
· Pada differensial, backlash diukur atau
diperiksa pada pada perkaitan antara ring
gear dengan drive pinion gear, antara side
gear dengan pinion gear.
Pre load atau beban mula, yaitu beban
awal yang ditanggung oleh unit penggerak
sebelum menggerakkan unit atau
komponen lain.
· Pada differensial pre load/beban mula
diukur atau diperiksa 2 kali yaitu pre load
awal dan pre load akhir atau pre load total.
· Pre load awal pada saat drive pinion gear
telah terpasang pada differential carrier
sedangkan pre load akhir pada saat semua
komponen telah terpasang pada
differential carrier.
Run out atau keolengan yaitu besarnya
simpangan pada saat komponen diputar.
· Pada differensial run out diukur atau
diperiksa pada flens penyambung dan
pada ring gear.
5)Perawatan komponen pada
differential :
1. Real Axle Housing.
Bagian ini dapat dikatakan sebagai
tumpuan berat muatan mobil, karena
letaknya dibagian roda belakang,
khusunya pada mobil muatan atau
minibus.Pada mini bus jarang ditemukan
bagian ini bengkok, kalaupn terjadi
bengkok maka hal itu disebabkan oleh
tabrakan.Pada truk sering ditemukan
bagian ini bengkak.Hal ini disebabkan
oleh muatan yang melebihi kapasitan.
Bengkoknya bagian ini akan merusak as
roda bahkan berusak pula gigi gardan.
Untuk menghindari hal ini maka dalam
memberikan muatan pada mobil harus
memperhatikan kondisi per
balakang.Kalau per sampai menyentuh
menyentuh differential housing, resiko
bengkok sangat besar.
2. Gasket.
Sebagai bagian untuk menghambat
kebocoran oli gardan bagian ini juga
penting. Kalau bocor akan mengakibatkan
pelumasan pada gigi gardan tidak
sempurna yang buntutnya kerusakan pada
gigi gardan. Gunakan gasket standard atau
kertas gambar, jangan menggunakan
karton tebal.
3. Differntial Carrier. Gigi differential
dipasangkan pada bagian ini.
Untuk penyetelan ulang atau penggantian
gigi baru bagian ini dilepaskan dari
differential housing.Setelah dibersihkan
dari sisa-sisa oli lalu dipasangkan pada
tanggem.Untuk membongkar dan
menyetel bagian ini perlu petunjuk
khusus.
4. Bagian dari differetian carrier ini untuk
mengancing salah sisi dari bearing ring
gear. Ulir pada bagian ini memudahkan
mintir menyetel bidang singgung dengan
drive pinion. Hasil penyetelan dari bagian
ini tidak bisa langsung jadi karena kalau
tampak bidang yang bersinggungan tidak
baik maka penyetelan harus diulangi dari
pertama lagi yaitu melepaskan drive
shaft.Ini hanya sekedar suatu gambaran
singkat rumitnya penyetelan differential
mobil.
5. Differential Ring Gear and Drive
Pinion gear Kit.
Dinamakan kit karena untuk memperbaiki
differential cukup dengan mengganti
bagian-bagian ini.Pada beberapa merk
mobil banyak barang tiruan.Harganya

34
selisih jauh.Walaupun tidak semua barang
tiruan itu buruk namun Anda perlu
berhati- hati untuk membeli kit
ini.Repotnya pula umumnya toko tidak
mau menerima kembali gigi yang sudah
dicoba, walaupun pada penyetelan masih
bunyi.Maka lebih baik membeli yang
orisinil. Untuk lebih aman lagi, kendaraan
Anda bawah ke bengkel dealer karena
mereka akan memasangkan yang orisinil
dan memberikan jaminan untuk suatu
jangka waktu atau kilometer tertentu.
Karena harga kit differential itu mahal
maka sangat disarankan untuk tidak
mudah memutuskan untuk membongkar
kalau mendengar suatu gejala
bunyi.Untuk memastikan lebih baik Anda
mencoba dengan menjalankan mobil pada
jalan datar. Pada kecepatan 40 samapi 80
kilometer/jam, perhatikan; kalau gigi
gardan rusak maka pada setiap menambah
kecepatan ada bunyi dan waktu
melepaskan pedal gas model bunyi
pertama hilang dan muncul model bunyi
kedua. Bunyi juga bisa disebabkan oleh
rusaknya bearing roda dan permukaan
ban. Bunyi yang ditimbulkan oleh kedua
bagian ini lain dan sangat jelas pada saat
kecepatan 80 sampai 100 km/jam gigi
transmisi Anda freekan.
Sangatlah penting sebelum membongkar
bagian ini, mengadakan penelitian yang
saksama.Kurangnya pengalaman bisa
mengakibatkan usaha perbaikan tidak
menemui hasil yang diinginkan. Maka
pemeriksaan penyebab bunyi seperti ban
dan bearing roda serta bunyi knalpot perlu
diteliti satu persatu. Melanjuti tulisan
minggu lalu tentang judul ini maka kita
perhatikan kembali urutan gambar minggu
lalu.
2.2. Rangkaian Sensor
2.2.1 LED (Light Emitting Diode)
Superbright
LED biasa berfungsi sebagai
lampu indikator pada saat sensor bekerja,
dan bekerja pada bias forward.LED
Superbright berfungsi sebagai pengirim
cahaya ke garis untuk dibaca
sensor.Kerjanya ketika sumber tegangan
masuk pada battery on, maka arus masuk
sehinnga Led superbrigth menyala dengan
terang yang kemudian dibiaskan pada
photodioda.
Gambar 3 Simbol Led
Gambar 4 Led dan Superbright
2.2.2 Photodiode
Photo dioda berfungsi sebagai
sensor cahaya. Cara pemasangannya
dengan LED indikator yaitu terbalik.
Bekerja pada bias reverse.
Gambar 5. Simbol photo dioda
Gambar 6 Photo dioda
2.3. LCD (Liquid Crystal Display)
Liquid Crystal Display (LCD)
merupakan Sebuah teknologi layar digital yang
menghasilkan citra pada sebuah permukaan
yang rata (flat) dengan memberi sinar pada
kristal cair dan filter berwarna, yang
mempunyai struktur molekul polar, diapit
antara dua elektroda yang transparan. Bila
medan listrik diberikan, molekul menyesuaikan
posisinya pada medan, membentuk susunan
kristalin yang mempolarisasi cahaya yang
melaluinya.
Teknologi yang ditemukan semenjak tahun
1888 ini, merupakan pengolahan kristal cair
merupakan cairan kimia, dimana molekul-
molekulnya dapat diatur sedemikian rupa bila
diberi medan elektrik--seperti molekul-molekul

`
35
metal bila diberi medan magnet. Bila diatur
dengan benar, sinar dapat melewati kristal cair
tersebut.
Kegunaan LCD (Liquid Crystal Display)
Banyak sekali kegunaan LCD dalam
perancangan suatu system yang menggunakan
mikrokontroler.
LCD berfungsi menampilkan suatu nilai hasil
sensor,menampilkan teks,atau menampilkan
menu pada aplikasi mikrokontroler. LCD yang
digunakan adalah jenis LCD M1632.LCD
M1632 merupakan modul LCD dengan
tampilan 16 x 2 baris dengan konsumsi daya
rendah.Modul tersebut dilengkapi dengan
mikrokontroler yang didesain khusus untuk
mengendalikan LCD.
Gambar 7 LCD (Liquid Crystal Display)
2.4. Penggerak (actuator)
2.4.1 IC L293D
IC L293D ini adalah suatu bentuk
rangkaian daya tinggi terintegrasi yang
mampu melayani 4 buah beban dengan
arus nominal 600mA hingga maksimum
1.2 A. Keempat channel inputnya didesain
untuk dapat menerima masukan level
logika TTL. Biasa dipakai sebagai driver
relay, motor DC, motor steper maupun
pengganti transistor sebagai saklar dengan
kecepatan switching mencapai 5kHz.
Driver tersebut berupa dua pasang
rangkaian h-bridge yang masing-masing
dikendalikan oleh enable 1 dan enable 2.
2.4.2 Motor DC
Motoradalahmotor
arussearah,motor dc telahmemunculkan
kembali Silicon Controller Rectifieryang
digunakanuntukmemfasilitasi
controlkecepatan padamotor.Mesin listrik
dapat berfungsisebagaimotorlistrik
apabiladidalam
motorlistriktersebutterjadi
proseskonversidari energi
listrikmenjadienergimekanik.
Sedangkan untukmotordcitu sendiri
memerlukansuplaiteganganyang searah
pada kumparan
jangkardankumparanmedanuntuk
diubahmenjadi energimekanik.Padamotor
dc
kumparanmedandisebutstator(bagianyang
tidak berputar)dan kumparan
jangkardisebut rotor (bagianyang berputar).
Jikatejadi putaran pada
kumparanjangkardalam padamedanmagnet,
maka akantimbultagangan(GGL)yang
berubah- ubaharah padasetiapsetengah
putaran,sehingga
merupakanteganganbolak-balik. Prinsip
dari arus
searahadalahmembalikphasanegatif dari
gelombang
sinusoidalmenjadigelombangyang
mempunyainilai positif
denganmenggunakan komutator,dengan
demikianarusyang bebalik arah
dengankumparan jangkaryangberputar
dalammedanmagnet,dihasilkantegangan(G
GL).
Dalam
membuatmobilrobotinipenulis
menggunakanjenismotor DCbrush.Motor
DC brush adalahmotor DC sikat, motor
DC ini sepertimotor DCyang digunakan
padamainan anak-anakyaitu tamiya,
pemutar tapeyang menggunakanmotorDC
dll.Sikat initerdapat didalam motor DC itu
sendiri yang berfungsi untuk memutar
bagian rotor. Tipe motor DC
brushiniyaitutipe FA-130Motor.

36
Gambar 8 Motor DC
Spesifikasi FA-130Motor
1. RPM: 6990-9100 (6990MaxEfisiensi.)
2. Voltage:1.5-3V(1.5VRecommended)
(4.5Vmax)
3. Ampere:0,66 A
2.5. Keypad Matrix 4x4
Keypad Matriks adalah tombol-
tombol yang disusun secara maktriks
(baris x kolom) sehingga dapat
mengurangi penggunaan pin input.
Sebagai contoh, Keypad Matriks 4×4
cukup menggunakan 8 pin untuk 16
tombol. Hal tersebut dimungkinkan
karena rangkaian tombol disusun secara
horizontal membentuk baris dan secara
vertikal membentuk kolom:
Gambar 9 Rangkaian Keypad Matrix 4x4
Namun demikian, sebagai
konsekuensi dari penggunaan bersama
satu jalur (semisal baris satu (B1)),
maka tidak dimungkinkan pengecekkan
dua tombol sekaligus dalam satu slot
waktu.
2.6. Power Supply
Power Supply adalah suatu sistem
filter penyearah (rectifier-filter) yang
mengubah tegangan AC menjadi tegangan
DC murni. Banyak rangkaian catu daya
yang berlainan yang dapat digunakan
untuk pekerjaan tersebut. Komponen
dasar yang digunakan untuk rangkaian
yang lebih sederhana adalah
transformator, penyearah (dioda), resistor,
kapasitor, dan inductor. catu yang diatur
secara lebih kompleks dapat
menambahkan transistor atau trioda
sebagai pengindra-tegangan dan
pengontrolan tegangan, ditambah dengan
dioda zener atau tabung VR untuk
menyediakan tegangan acuan (reference).
Sistem penyearah sendiri dibagi menjadi
dua, yaitu penyearah setengah gelombang
dan penyearah gelombang penuh.
2.7. Rangkaian Pengendali
2.7.1 Mikrokontroler AVR ATmega 16
Tipe mikrokontroler yang digunakan
adalah AVR ATMega16
sebagaipengendaliutamayangmemiliki40pi
nyangdibagimenjadi4port
yaituPORTA,PORTB,PORTC,dan
PORTD.Keempatportinidapat berfungsi sebaga
Mikrokontroler AVR ATMega16
dapat dioperasikan dengan sumber
tegangan4,5 Voltsampai dengan 5,5
Volt.Pin 10ATMega16
dihubungkandenganVcc,pin11dihubungka
ndenganGNDdanpin9
dihubungkandenganrangkaianreset.Pin12d
an13dihubungkandengan
Kristaluntukmen-driveon-
chiposcillatordankeduakapasitor33pFpada
kakiinputoscillatordigunakanuntukmensta
bilkansistem.Pin30dan32 dihubungkan
denganVcc dan Pin 31 dihubungkan ke
GND. Pin
30(AVCC)merupakanpinmasukanteganga
nuntukADCdanPin32(AREF)
merupakanpinmasukan
teganganreferensiADCsebesarVcc(ATME
L,
2002:4).
Untuk mengulangi kerja program
dari awal, pada rangkaian
mikrokontrolerterdapatsuaturangkaianpow
eronresetyangakanmereset secara
otomatis saatpertama kali diberi tegangan.
Reset dapatpula
dilakukansecaramanualdengancarameneka
npush-buttonpadarangkaian reset. Pada
rangkaianoscillator ATMega16 dapat
digunakan kristal 12
MHz(Tcycle
=83,33ns)yangbernilai0MHzsampaidenga

`
37
n16MHz
(ATMEL, 2002:1).
Gambar10
SistemMinimu
mAVR
ATMega16
2.7.2 Konfigurasi PIN Mikrokontroler
AVR ATmega 16
Pin-pin padaATMega16 dengan
kemasan
40-pinDIP (dual
inlinepackage) Guna
memaksimalkan performa,AVR
menggunakan
arsitekturHarvard(denganmemori danbus
terpisahuntuk program
dandata).untukjelasnya dapat dilihatpada
gambar dibawahini:
ATMega16mempunyai empat buah port
yangbernamaPortA,PortB,
PortC,danPortD.Keempat port
tersebutmerupakan jalur
bidirectionaldengan pilihaninternalpull-
up.Tiap port mempunyai tiga buah
register bit, yaitu DDxn,PORTxn,
danPINxn.Huruf „x‟ mewakili nama huruf
dari port sedangkan huruf „n‟
mewakilinomorbit.BitDDxn
terdapatpadaI/O addressDDRx,
bitPORTxnterdapat padaI/O
addressPORTx, dan bitPINxnterdapat
pada I/O addressPINx.
Mikrokontroler
ATmega16dikemas
dalambentukDIP 40 pin, 32 kaki
diantaranya adalah kaki untuk keperluan
port paralel. Satu
portparalelterdiridari8kaki,dengandemikia
n
32kakitersebutmembentuk
4buahport paralel, yangmasing-masing
dikenalsebagaiPortA,Port B, PortC, dan
Port D. Nomor dari masing- masing
jalur(kaki)dariPort paralelmulaidari0
sampai7,jalur(kaki)pertamaPortA disebut
sebagaiPA.0dan jalurterakhiruntukPortD
adalah PD.7.untukjelasnyadapat
dilihatpada gambar dibawahini:
2.8. ADC
Padaalat
inidigunakanADCchannel0(ADC0)denga
nresolusi10 bit.
UntukmengaturkerjaADCinidigunakan3b
uahregistertambahan
yaituregisterADMUX,registerADCSRA,
danregisterSFIOR.
RegisterADMUXdi-setdengan
nilai01100000b yang dapatdijabarkan:
a. TeganganreferensiADCberasaldaripin
AVCC.
b.ADLARbernilai1,maka8bittertinggidata
hasilkonversinyaberadadi
registerADCHdan 2 bitsisanya
beradadiregisterADCL.
c. MUX4– MUX0 bernilai 00000,
maka ADC channel 0 yang
dipergunakan.
RegisterADCSRAdi-setdengan
nilai10100111b yangdapatdijabarkan:
a. ADENbernilai1, maka ADCaktif

38
b.ADATE bernilai 1, operasi konversi
ADC akan dimulai pada saat
transisipositifdarisinyalpicuyangdipili
h.
c. ADPS2–
ADPS0bernilai111,makabesarcl
ockADCadalahfosc/128,maka
besarclockADC:
ClockADC=fosc/128=12MHz/128 =
93750 kHz
Register SFIORdi-set dengan nilai
00011111b berarti ADTS2– ADTS0
bernilai000, maka sumberpicu
ADCyangdipilih adalah modefree
running (ATMEL, 2002:206).
Jadi Model robot pengantar part ini bisa
mengurangi dan mempersingkat waktu
pekerjaan manusia dan mapu
menggantikan posisi manusia bila
manusia mengalami kelelahan.Untuk
itu robot ini sangat berguna dalam
industri assembly pada umumnya.
Setelah melalui proses perancangan
serta pengujian alat diambil
beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Pergerakan robot untuk menuju ke
tempat tujuan dan kembali ke posisi
awal sesuai dengan program yang
dibuat, tetapi terdapat ketidaktepatan
posisi robot pada tempat tujuan yaitu
pergeseran dari posisi x=2 dan
y=6 menjadi x=1,95 dan y=6, maupun
posisi robot pada posisi awal terdapat
pergeseran dari posisi x=2 dan y=0
menjadi x=1,7 dan y=0
untuk pengujian tanpa objek
penghalang, serta pergeseran menjadi
x=1,4 dan y=0 untuk pengujian dengan
objek penghalang. Kesalahan ini terjadi
karena ketidaktepatan putaran motor
stepper.
2. Adanya pergeseran pada gerakan
robot maju serong ke kanan yang
terjadi karena perputaran motor kiri dan
motor kanan tidak sinkron, serta sistem
mekanik yang tidak sempurna.
1. Adanya pergeseran pada gerakan
robot putar kiri dan putar kanan terjadi
karena ketidaktepatan putaran motor
stepper.

`
39
Daftar Pustaka
Saeed B, Niku. 2001. Introduction to
Robotics Analysis, System, Aplication
,United State of America.
Data Sheet ATmega16, 8-bit AVR
Microcontroller With 16K Bytes In-
System Programmable Flash.
Data Sheet IC L293D, Push-pull Four
Channel Driver With Diodes
Winoto, Ardi. 2008. Mikrokontroler
ATmega8/32/16/8535 dan
Pemrogramannya dengan Bahasa C
pada WiniAV.
Gunawan, Malvino Hanapi. 1981,
Prinsip-prinsip Elektronika, Edisi
Kedua, Jakarta : Erlangga.
Sandy, Halim. 2007. Merancang
Mobile Robot Pembawa Objek
Menggunakan Oopic-R.Jakarta :
Elexmedia Komputindo.

`
29

Tugas jurnal kelompok 5

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (20)

Similar to Tugas jurnal kelompok 5

Similar to Tugas jurnal kelompok 5 (20)

Tugas jurnal kelompok 5