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![CANを使う その２
• 用意する変数、構造体等
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; 送信ハンドラー
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; 受信ハンドラー
uint8_t TxData[8]; 送信データ配列
uint8_t RxData[8]; 受信データ配列
uint32_t TxMailbox; 送信箱
• 送信フィルタ
TxHeader.StdId = 0x456; 送信ID
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
TxHeader.DLC = 3; 送信byte数
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;](https://image.slidesharecdn.com/stm32-190919091621/85/STM32-21-320.jpg)
![• 用意する変数
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[50];
uint8_t RxData[50];
uint32_t TxMailbox;
• 送信フィルタ
TxHeader.Identifier = 0x123; →送信ID
TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_32; →32byte一気に送れる
TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;
TxHeader.MessageMarker = 0x52;
CAN-FDを使う その２](https://image.slidesharecdn.com/stm32-190919091621/85/STM32-24-320.jpg)
![[DL輪読会]GQNと関連研究，世界モデルとの関係について](https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/20180817-180827085537-thumbnail.jpg?width=640&height=640&fit=bounds)
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ご注文はSTM32の開発ですか？
- 1. ご注文はSTM32の開発ですか？? ～Is the ordera development of STM32 ??～
- 2. 目次 • 自己紹介 • STM32の開発 •なぜSTM32CubeHALなのか • 高機能ペリフェラル例、様々なミドルウェア • STM32開発のはじめ方 • Lチカしてみよう • ちょっと便利な機能 • CANをCubeHALで使ってみる • CAN-FDをCubeHALで使ってみる • STM32G4について • ブログの紹介
- 3. 自己紹介 • ロボカップジュニア（2006~2015） • 静岡大学ロボットファクトリー所属電装班 • レスキューロボットコンテスト レスキュー工学大賞 他4件 • ロボットグランプリ 大道芸部門 準優勝、ランサー 技術賞 • 計測自動制御学会 SI2018 優秀講演賞 • ロボカップ小型リーグ（SSL) “ibis” • ロボマスター “Setouchi Salamander“ • ベンチャー企業（C-Point）にて電動バイク開発
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- 9. さまざまなミドルウェアが使える • LWIP：EthernetでIP通信するためのミドルウェア • FatFs：ファイル操作 •FreeRTOS：組み込みシステム用のオープンソース のリアルタイムオペレーティングシス テム • USB：USBいじるためのやつ（使ったことない） 出典：http://elm-chan.org/docs/fat.html 出典：https://es.wikipedia.org/wiki/FreeRTOS
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- 11. その他の開発環境 • TureStudio＋CubeMX：ちょっと前の最強の組み合わせ（個人的） macだと動かないらしい（Eclipseなのにね） • CoCoX：使ったことないけど中華製だけあってなんかびみょかった •SW4STM32：STの有志社員が作ったからバグだらけ • Keil：フリー版だと書けるサイズに上限があって使えない。 有料版買えた値段じゃない。高すぎ。けどバグはほぼない。
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- 13. ピン設定 • GPIOC,GPIO_PIN13:INPUT （USERボタン） • GPIOA,GPIO_PIN5:OUTPUT (USER_LED) •SYS →SWD • RCC → BYPASS or Crystal BYPASS:ST-Linkに載ってる水晶 からクロックをもらう Crystal:外部水晶からクロックを もらう
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- 15. コーディング if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_13)){ //ボタン状態取得 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);//ボタンが押されてないときLDE点灯 } else{ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET); //ボタンが押されたらLED消灯 } Rename Resourceで.cから.cppに変えることでC++で書けるようになる。 →しかしながらCubeをジェネレートするとそこに上書きされずにmain.cが再 登場する。
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- 18. ちょっと便利な機能１ • カーソルを関数のところに 載せると中身がみれる • カーソルを変数のところに 合わせると定義が見れる •F3を押すと定義や関数の 中身に飛べる
- 19. ちょっと便利な機能２ • ビルドアナライザー： メモリの使用率が見れる • デバッグ画面中のSFRs: レジスタの生の値見れる＆書き換えれる •デバッグ画面中の式： 変数の値をステップしながら見れる →ArudinoとかmbedでのPrintfによる デバッグからの脱却
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- 21. CANを使う その２ • 用意する変数、構造体等 CAN_TxHeaderTypeDefTxHeader; 送信ハンドラー CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; 受信ハンドラー uint8_t TxData[8]; 送信データ配列 uint8_t RxData[8]; 受信データ配列 uint32_t TxMailbox; 送信箱 • 送信フィルタ TxHeader.StdId = 0x456; 送信ID TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; TxHeader.DLC = 3; 送信byte数 TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
- 22. • 受信コールバック関数： void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef*hcan) • 受信読み出し関数： HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) • 受信開始指令関数： HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) • 送信関数： HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox） • CANフィルタの記述 →受信IDのフィルタは5bit左シフトして使う CANを使う その３
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- 24. • 用意する変数 FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; FDCAN_RxHeaderTypeDefRxHeader; uint8_t TxData[50]; uint8_t RxData[50]; uint32_t TxMailbox; • 送信フィルタ TxHeader.Identifier = 0x123; →送信ID TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME; TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_32; →32byte一気に送れる TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON; TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN; TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS; TxHeader.MessageMarker = 0x52; CAN-FDを使う その２
- 25. CAN-FDを使う その３ • 受信コールバック関数： voidHAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs) • 受信読み出し関数： HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) • 受信開始指令関数： HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) • 送信関数： HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData) • CANフィルタの記述
- 26. STM32G4について その１ • DSPおよびFPU命令による高い性能と高度な機能を備えた ミックスド･シグナル･マイコン •最大170 MHzで動作するArm® Cortex®-M4（DSPおよび FPU命令に対応）、3種類のハードウェア･アクセラレータ • CAN-FDに対応 • CORDIC演算に対応 →双曲線関数と三角関数を計算する ための単純で効率的なアルゴリズム • 安い（G474が高いだけでそれ以外は大体600円程度）
- 27. STM32G4について その２ っで実際どうなの？編 • CAN-FDについて →とりあえず使えてる。ボーレートもちゃんと2MBps出せた。 →今までのCANとは全然設定項目・名前が違った →データ長は0～8、12、16、20、24、32、48、64バイトが選択 →実際に32バイト一気に送れた •CORDIC演算 →とりあえず動いた。 →sin計算はmath.hの38倍くらいはやかった。 →固定小数点なので人間がパッと見て数値がわからん →DMAで専用ハードに条件投げるだけなのでメインの処理 に関係なく演算ができる
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