2017年7月末に行われたAmazon Robotics Challenge (AR Challenge、ARC）のざっくりレポートです。Toyota Research Institute (TRI)で行われたベイエリアロボット飲み会のライトニングトークで発表しました。

1. アマゾンロボティクスチャレンジ
観戦記
河本和宏
kazoo.kmt@gmail.com
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2. Amazon Robotics Challenge (ARC)に⾏ってきた
• 記事を書いたのでその内容を中⼼に話します
1http://business.nikkeibp.co.jp/atcl/report/15/226265/080800156

3. アジェンダ
• なぜアマゾンが競技会をやるのか？
• 競技は棚⼊れ（Stow）と棚だし（Pick）の2つ
• 今年のルール変更の⽬⽟は「Unknown items」
• パイプラインは物体検出→認識・把持点抽出→
モーションプランニング→動作実⾏という流れ
• 決勝ラウンドは豪ACRVが優勝、独NimbRoが準優勝
• 各チームの競技の様⼦
• まとめ
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4. なぜアマゾンが競技会をやるのか？
• 今はできていない棚⼊れ・ピッキングの⾃動化を実現したいから
3写真：⽇経ロボティクス2016年9⽉号から抜粋

5. 競技は棚⼊れ（Stow）と棚だし（Pick）の2つ
• Stow: ある箱から別の箱に全て移す
• Pick: 注⽂されたものを選んで移す
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Stow
Pick

6. 今年のルール変更の⽬⽟は「Unknown items」
• 競技直前に追加されるアイテム（⼀応30分間はデータ取り可能）
• Stow、Pickの箱に⼊った半数のアイテムはUnknown items
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7. パイプラインは物体検出→認識・把持点抽出→
モーションプランニング→動作実⾏という流れ
• 先にアイテムの認識までするorとりあえず何か掴んでから分類
6写真：MC^2チーム

8. Unknown itemsへの対応
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• データセット⽣成プロセスの⾃動化
• トレーニング時間の短縮
• アイテムカテゴリーの分類のみ⾏い、あとは古典的な画像認識に
任せる、など
Platform for automatically generate templates
写真：IITK-TCSチーム

9. 決勝ラウンドは豪ACRVが優勝、独NimbRoが準優勝
• StowはMITが勝利、PickはNanyangが勝利
• ⽇本勢はNAIST-Panasonicが決勝進出
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10. MIT-Princetonチームの競技
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• サクションとグリッパーの切り替え
• RealSense SR300の16個使い
• 触覚センサGelSightを試験的に使⽤
• Unknown itemsに対する学習は⾏わない
https://youtu.be/-ooObaZSnus?t=110

11. NimbRo Pickingチームの競技
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• 去年はサクションのみだったが今年は「指」をつけた
• Photoneo製の3Dセンサと⾼解像度カメラを使⽤
• 競技前⽇にPCがクラッシュ
https://youtu.be/1QqQLq5hsN4?t=215

12. IITK-TCSチームの競技
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• Ensensoステレオカメラを使⽤
• Unknown items対策として、データの⾃動⽣成と30分以内のトレー
ニングを実現
https://youtu.be/qouahRN5WvY?t=86

13. ACRVチームの競技
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• ⼿作り感あふれるロボット
• 布の⾊を調整するなどチューニング頑張った
https://youtu.be/xhTQ2RxMQYc?t=1