a

1. 1
Τθλερομποτικι και οι εφαρμογζσ τθσ
ΑΤΕΙ Ρατρϊν
Σχολι Διοίκθςθσ και Οικονομίασ
Τμιμα Επιχειρθματικου Σχεδιαςμοφ και Ρλθροφοριακϊν Συςτθμάτων
Ηλεκτρονικό Επιχειρείν
Κακ.: Α. Μπακάλθσ
Χειμερινό εξάμ. 2011-2012
Ευςτακόπουλοσ Άγγελοσ
ΑΜ:649 Ημ: 28 Νοεμβρίου 2011

2. 2
Σι είναι θ Σθλερομποτικι?
Τθλερομποτικι είναι θ περιοχι τθσ ρομποτικισ που αςχολείται με τον ζλεγχο των ρομπότ από απόςταςθ, κυρίωσ με χριςθ αςφρματων ςυνδζςεων -όπωσ το Wi-Fi Bluetooth, το Δίκτυο Βακζωσ Διαςτιματοσ (Deep Space Network), και άλλα-, ενςφρματεσ ςυνδζςεισ, ι το Internet. Είναι ζνασ ςυνδυαςμόσ δφο μεγάλων πεδίων, του Τθλεχειριςμοφ και τθσ Τθλεπαρουςίασ.
Σθλεχειριςμόσ ςθμαίνει «κάνω μια εργαςία εξ αποςτάςεωσ», αλλά «εργαςία» μπορεί να ςθμαίνει ςχεδόν οτιδιποτε. Ο όροσ «εξ αποςτάςεωσ» είναι επίςθσ αςαφισ: μπορεί να αναφζρεται ςε μια φυςικι απόςταςθ, όπου ο χειριςτισ χωρίηεται από το ρομπότ από μια μεγάλθ απόςταςθ, αλλά μπορεί επίςθσ να παραπζμπει ςε μια αλλαγι ςτθν κλίμακα, όπωσ για παράδειγμα ςτθν ρομποτικι χειρουργικι επζμβαςθ όπου ο χειρουργόσ μπορεί να κάνει χριςθ ενόσ μικροφ βραχίονα για τθ διεξαγωγι χειρουργικισ επζμβαςθσ ςε μικροςκοπικό επίπεδο.
Σθλεπαρουςία ςθμαίνει το «να νιϊκεισ ότι είςαι κάπου αλλοφ» . Αυτό βζβαια ςθμαίνει ότι ο χριςτθσ δζχεται ερεκίςματα για όλεσ του τισ αιςκιςεισ τόςο ϊςτε να νιϊκει ότι βρίςκεται όντωσ κάπου αλλοφ. Επιπλζον πρζπει ο χριςτθσ να μπορεί να επθρεάςει τθν απομακρυςμζνθ τοποκεςία με τισ κινιςεισ ,τθ φωνι του ,ζτςι ϊςτε να ζχουμε μια αμφίδρομθ ροι δεδομζνων ανάμεςα ςτο χριςτθ και τθν τοποκεςία που βρίςκεται το ρομπότ που τθλεχειρίηεται.
Υπάρχουν 2 κατθγορίεσ τθλεχειριηόμενων ςυςκευϊν. Οι απλζσ ,χωρίσ καμιά νοθμοςφνθ και αυτονομία ,που τθλεχειρίηονται αποκλειςτικά από άνκρωπο χειριςτι.Αυτζσ όμωσ απαιτοφν πολλζσ εργατοϊρεσ από το χειριςτι ,και δεν μποροφν να απζχουν πολφ από αυτόν (πχ ςε άλλουσ πλανιτεσ λόγω τθσ ταχφτθτασ των θλεκτρομαγνθτικϊν κυμάτων),αλλα μποροφν να πραγματοποιιςουν πολλζσ εργαςίεσ μθ επαναλαμβανόμενεσ με «ανκρϊπινο μυαλό». Τζτοιεσ ιταν οι πρϊτεσ ςυςκευζσ που χρθςιμοποιικθκαν ωσ βακυςκάφθ ςτα βάκθ των ωκεανϊν για ζρευνεσ ναυαγίων (πχ Τιτανικόσ) και μελζτθ τθ κάλαςςασ. Αλλά και για επιςκευζσ και διάςωςθ από ραδιενεργά περιβάλλοντα πχ ατομικοφσ αντιδραςτιρεσ.
Η δεφτερθ κατθγορία είναι τα τθλερομπότ που μαηί με τθν βοικεια του ανκρϊπου ζχουν και τεχνθτι νοθμοςφνθ και είναι προγραμματιςμζνα για μερικι ζωσ αρκετι ι και πλιρθ αυτονομία .Τζτοια είναι τα περιςςότερα τθλεχειριηόμενα ρομπότ που ςτζλνονται ςτο διάςτθμα ι ςτα βάκθ των καλαςςϊν ι τα ρομποτικά αεροπλάνα που χρθςιμοποίει ο ςτρατόσ. Ρρόκειται για τον καλφτερο ςυνδυαςμό τεχνθτισ και ανκρϊπινθσ νοθμοςφνθσ για κάκε είδουσ εργαςία επαναλαμβανόμενθσ ι μθ .Ζνα μειονζκτθμα είναι ,όταν το ρομπότ βρίςκεται ςε μεγάλεσ αποςτάςεισ ςτο διάςτθμα ,θ κακυςτζρθςθ του ςιματοσ και των εντολϊν λόγω του ορίου τθσ ταχφτθτασ του φωτόσ , μπορεί να είναι από μερικά λεπτά ζωσ αρκετζσ ϊρεσ ι και μζρεσ.

3. 3
Ο τθλεχειριςμόσ μπορεί να γίνεται με πολλοφσ τρόπουσ. O φτθνότεροσ τρόποσ που είναι κυρίωσ μζςω ςφνδεςθσ διαδικτφου (Internet) ι τοπικοφ δικτφου(LAN) είναι μζςω ενόσ απλοφ προςωπικοφ υπολογιςτι ,με το πλθκτρολόγιο, ποντίκι, μια οκόνθ και με τθ βοικεια ίςωσ μοχλοφ (joystick),τιμονιοφ ,ειδικοφ κράνουσ ,και πολλϊν άλλων περιφερειακϊν. Τα πιο εξελιγμζνα ςυςτιματα που κα δοφμε να αναπτφςςονται περιςςότερο ςτο μζλλον είναι ςυςτιματα εικονικισ πραγματικότθτασ ουςιαςτικά ,με ηωντανό ιχο και εικόνα και πλιρθ προςομοίωςθ τθλεπαρουςίασ για όλεσ τισ αιςκιςεισ, και με δυνατότθτα πλιρωσ κυλιόμενου διαδρόμου ςε κάκε κατεφκυνςθ για ελεφκερθ κίνθςθ του χριςτθ.
Οι εφαρμογζσ τθσ τθλερομποτικισ είναι πάρα πολλζσ ςε κάκε τομζα τθσ ανκρϊπινθσ δραςτθριότθτασ και ηωισ και ςτο μζλλον κα γίνονται όλο και περιςςότερεσ. Τθλεχειριηόμενεσ και με ενςωματωμζνθ νοθμοςφνθ ςυςκευζσ «ρομπότ» χρθςιμοποιοφνται ςε Γθ ,αζρα και κάλαςςα και ςτο χϊρο μακριά τθσ Γθσ ςτο αχανζσ διάςτθμα. Σχεδόν κάκε ρομπότ πια ζχει τθ δυνατότθτα ανκρϊπινου ελζγχου από απόςταςθ αλλά και κάποια ζςτω και ςτοιχειϊδθ ενςωματωμζνθ νοθμοςφνθ με τθ μορφι θλεκτρονικοφ υπολογιςτι και ενςωματωμζνου λογιςμικοφ. Οπότε όλα ςχεδόν τα ρομπότ ςιμερα μποροφν να κεωρθκοφν και ωσ τθλερομπότ ςε κάποιεσ λειτουργίεσ τουσ. Τα τθλερομπότ είναι ιδιαίτερα χριςιμα ςε

4. 4
περιβάλλοντα που δεν μπορεί να μπει εφκολα ο άνκρωποσ ,ακραίασ κερμοκραςίασ και πίεςθσ ,ςτο κενό του διαςτιματοσ ςε κρατιρεσ θφαιςτείων, ςτα βάκθ των καλαςςϊν ,ι ςτα πεδία των μαχϊν και ςε ςυντρίμμια κτιρίων μετά από ςειςμοφσ βοθκϊντασ ςτθ διάςωςθ εγκλωβιςμζνων .΢ομπότ τθλεχειριηόμενα από χειροφργουσ μπορεί να εγχειρίςουν ανκρϊπουσ από απόςταςθ ςϊηοντασ ηωζσ ςε απομακρυςμζνεσ περιοχζσ,(τθλειατρικι).Τθλεχειριηόμενα ζξυπνα μθ επανδρωμζνα αεροπλάνα μποροφν να βομβαρδίςουν ι να φωτογραφίςουν περιοχζσ ςε ςτρατιωτικζσ εφαρμογζσ ι και να χαρτογραφιςουν περιοχζσ πχ για το κτθματολόγιο ,για τθν πυροςβεςτικι και τθν πρόβλεψθ των πυρκαγιϊν. Οι εφαρμογζσ είναι αναρίκμθτεσ. Τισ πιο γνωςτζσ κα δοφμε αναλυτικά παρακάτω.
Εφαρμογζσ τθσ Σθλερομποτικισ
1) Σθλεχειρουργικι.
Η Τθλεχειρουργικι, που ονομάηεται επίςθσ απομακρυςμζνθ επζμβαςθ, γίνεται από τον χειρουργό ςε μια τοποκεςία μακριά από τον αςκενι. Οι χειρουργικζσ εργαςίεσ εκτελοφνται απευκείασ από το ζνα ρομποτικό ςφςτθμα που ελζγχεται από τον χειρουργό ςτθν απομακρυςμζνθ τοποκεςία.
Στισ αρχζσ τθσ δεκαετίασ του 2000, πολλζσ προςπάκειεσ διερεφνθςθσ τθσ δυνατότθτασ και τθν πρακτικότθτασ τθσ τθλεχειρουργικισ ιταν επιτυχείσ όςον αφορά τθν εκτζλεςθ πλιρουσ χειρουργικισ επζμβαςθσ ςτουσ αςκενείσ από απομακρυςμζνεσ περιοχζσ.
Η Τθλεχειρουργικι κατζςτθ δυνατι με τθν ζλευςθ τθσ λαπαροςκοπικισ χειρουργικισ ςτα τζλθ τθσ δεκαετίασ του 1980. Λαπαροςκόπθςθ (που ονομάηεται επίςθσ χειρουργικι επζμβαςθ ελάχιςτθσ ειςχϊρθςθσ), είναι μια χειρουργικι διαδικαςία ςτθν οποία ζνα λαπαροςκόπιο (ζνα λεπτό φωτιηόμενο ςωλθνάκι) και τα άλλα εργαλεία τοποκετοφνται μζςα ςτθν κοιλιά μζςω μικρϊν τομϊν. Το εςωτερικό οπτικό πεδίο του ςωλινα μπορεί ςτθ ςυνζχεια να απεικονιςτεί ςε μια οκόνθ βίντεο που ςυνδζεται με το ςωλινα. Σε οριςμζνεσ περιπτϊςεισ, θ τεχνικι μπορεί να χρθςιμοποιθκεί ςτθ κζςθ περιςςότερο επεμβατικϊν χειρουργικϊν επεμβάςεων που απαιτοφν μεγαλφτερεσ τομζσ και μεγαλφτερουσ χρόνουσ ανάνθψθσ.
Η χειρουργικι επζμβαςθ με τθ βοικεια υπολογιςτι ζκανε πρεμιζρα ςτα μζςα τθσ δεκαετίασ του 1990. Ήταν το επόμενο βιμα προσ τον ςτόχο τθσ απομακρυςμζνθσ χειρουργικισ επζμβαςθσ. Σο Χειρουργικό ΢φςτθμα ZEUS, που αναπτφχκθκε το 1995 από τθν εταιρία Computer, Inc, εγκρίκθκε από τθν Ομοςπονδιακι Υπθρεςία Φαρμάκων (FDA) των ΗΡΑ το 2002 για χριςθ ςε γενικζσ και λαπαροςκοπικζσ χειρουργικζσ επεμβάςεισ με τον αςκενι και το χειρουργό ςτο ίδιο δωμάτιο. Το

5. 5
ςφςτθμα αποτελείται από ζνα τραπζηι με εγκατεςτθμζνουσ 3 ρομποτικοφσ βραχίονεσ-τον ζναν με το ενδοςκόπιο AESOP, το οποίο παρζχει τθν εικόνα του εςωτερικοφ του αςκενι και οι άλλοι 2 βραχίονεσ με χειρουργικά εργαλεία .
Οι ρομποτικοί βραχίονεσ ελζγχονται από τον χειρουργό, ο οποίοσ κάκεται ςε μια κονςόλα αρκετά μζτρα μακριά. Η εικόνα που παρζχει το ενδοςκόπιο ελζγχεται φωνθτικά, ενϊ οι ρομποτικοί βραχίονεσ ελζγχονται από κινιςεισ των χεριϊν και των καρπϊν του χειρουργοφ.
Η χειρουργικι επζμβαςθ με υπολογιςτι ζχει αρκετά πλεονεκτιματα ζναντι τθσ παραδοςιακισ λαπαροςκοπικισ χειρουργικισ. Η διαςφνδεςθ υπολογιςτϊν παρζχει μια μζκοδο για το φιλτράριςμα του τρζμουλου του χεριοφ του χειρουργοφ. Διςδιάςτατθ και τριςδιάςτατθ απεικόνιςθ του οπτικοφ πεδίου μζςα ςτον αςκενι είναι δυνατι. Ο χειρουργόσ μπορεί να εκτελζςει μια κίνθςθ μζςω τθσ κονςόλασ, να τθν ελζγξει για να είναι ςίγουροσ για τθν αςφάλεια και τθν αποτελεςματικότθτά τθσ, και τότε να ανακζςει ςτον υπολογιςτι να εκτελζςει μόνοσ του τθν εργαςία. Ο χειρουργόσ επίςθσ κάκεται ςε μια εργονομικι κζςθ με τα χζρια και τουσ καρποφσ να υποςτθρίηονται για τθ διάρκεια τθσ λειτουργίασ.
Ενϊ θ ζννοια τθσ τθλεχειρουργικι φαίνεται ςαν μια λογικι τεχνολογικι εξζλιξθ, αφοφ ο χειρουργόσ μπορεί να εκτελζςει μια διαδικαςία από αρκετά μζτρα μακριά, γιατί όχι από αρκετζσ χιλιάδεσ μζτρα; Εκεί βρίςκεται ο μεγαλφτεροσ περιοριςμόσ που κα μποροφςε να οδθγιςει ςε καταςτροφικά αποτελζςματα κατά τθ διάρκεια τθσ χειρουργικισ επζμβαςθσ, ςτθ χρονικι κακυςτζρθςθ. Στθν περίπτωςθ τθσ χειρουργικισ μζςω θλεκτρονικοφ υπολογιςτι, θ κονςόλα του υπολογιςτι και απομακρυςμζνθ χειρουργικι ςυςκευι είναι άμεςα ςυνδεδεμζνθ με πολλά μζτρα καλωδίου. Δεν υπάρχει ωσ εκ τοφτου ουςιαςτικά καμία κακυςτζρθςθ ςτθ διαβίβαςθ των δεδομζνων από τθν κονςόλα ςτθ χειρουργικι ςυςκευι και αντιςτρόφωσ . Ο χειρουργόσ βλζπει ωσ εκ τοφτου τισ κινιςεισ του ςτο περιβάλλον εργαςίασ του υπολογιςτι, κακϊσ ςυμβαίνουν. Σε περίπτωςθ που το χειρουργικό

6. 6
ςφςτθμα τοποκετθκεί ςε μια πιο μακρινι τοποκεςία, ωςτόςο, κα ειςαγάγει μια χρονικι κακυςτζρθςθ. Η όραςθ τθσ εικόνασ που παρζχει το μθχάνθμα κα μποροφςε να είναι χιλιοςτά του δευτερολζπτου ι ακόμθ και δευτερόλεπτα πίςω από τον πραγματικό χρόνο χειριςμοφ του χειρουργοφ. Μελζτεσ ζδειξαν ότι μια κακυςτζρθςθ μεγαλφτερθ των 150 με 200 χιλιοςτά του δευτερολζπτου κα ιταν επικίνδυνθ. Η δορυφορικι μετάδοςθ, για παράδειγμα, κα ειςαγάγει μια κακυςτζρθςθ μεγαλφτερθ από 600 χιλιοςτά του δευτερολζπτου.
Επιχείρθςθ Lindbergh
Για να γίνει θ τθλεχειρουργικι πραγματικότθτα, οι καλφτεροι χειρουργοί κα πρζπει να ςυνεργαςτοφν με τθ βιομθχανία τθλεπικοινωνιϊν για να αναπτφξουν αςφαλι, αξιόπιςτθ, υψθλισ ταχφτθτασ μετάδοςθ δεδομζνων ςε μεγάλεσ αποςτάςεισ με ανεπαίςκθτθ κακυςτζρθςθ. Τον Ιανουάριο του 2000, ζνα τζτοιο πείραμα , με τθν ζνδειξθ «Επιχείρθςθ Lindbergh» ξεκίνθςε υπό τθ διεφκυνςθ του Δρ Jacques Marescaux, διευκυντι του Ευρωπαϊκοφ Ινςτιτοφτου Τθλεχειρουργικισ Moji Ghodoussi, project manager τθσ εταιρίασ Computer Inc και ειδικϊν ςε κζματα επικοινωνίασ από τθν France Télécom . Οι δοκιμζσ ξεκίνθςαν ςε ζνα πρωτότυπο απομακρυςμζνο ςφςτθμα (μια τροποποιθμζνθ ζκδοςθ του χειρουργικοφ ςυςτιματοσ ZEUS που ονομάηεται ZEUS TS) το Σεπτζμβριο του 2000, με τα δεδομζνα να μεταδίδονται μεταξφ Ραριςιοφ και ςτο Στραςβοφργο, ςτθ Γαλλία, ςε απόςταςθ περίπου 625 μίλια (1.000 χλμ). Μόλισ πζτυχαν μια αποδεκτι χρονικι κακυςτζρθςθ, ξεκίνθςαν οι δοκιμζσ ανάμεςα ςτθ Νζα Υόρκθ και το Στραςβοφργο τον Ιοφλιο του 2001.
Στισ 7 Σεπτεμβρίου 2001, Επιχείρθςθ Lindbergh κορυφϊκθκε με τθν πρϊτθ πλιρθ απομακρυςμζνθ επζμβαςθ ςε ανκρϊπινο αςκενι (μία 68χρονθ γυναίκα), που εκτελζςτθκε ςε απόςταςθ 4.300 μιλίων (7.000 χλμ). Ο αςκενισ και το χειρουργικό ςφςτθμα βρίςκονταν ςε ζνα χειρουργείο ςτο Στραςβοφργο, ενϊ ο χειρουργόσ και απομακρυςμζνθ κονςόλα βρίςκονταν ςε ζναν ουρανοξφςτθ ςτο κζντρο τθσ Νζασ Υόρκθσ. Μια ομάδα χειρουργϊν παρζμεινε ςτο πλευρό του αςκενοφσ για να επζμβει ςε περίπτωςθ που υπάρξει ανάγκθ. Οι διενεργθκείςεσ διαδικαςίεσ ιταν μια λαπαροςκοπικι χολοκυςτεκτομι (αφαίρεςθ τθσ χολθδόχου κφςτθσ), που κεωρείται μια κοινι επζμβαςθ τθσ χειρουργικισ ελάχιςτθσ ειςχϊρθςθσ. Η χρονικι κακυςτζρθςθ κατά τθ διάρκεια τθσ χειρουργικισ επζμβαςθσ ιταν 135 ms που είναι αξιοςθμείωτο δεδομζνου ότι τα ςτοιχεία ταξίδεψαν πάνω από 8.600 μίλια (14.000 χιλιόμετρα) από τθν κονςόλα του χειρουργοφ για το χειρουργικό ςφςτθμα και πίςω ςτθν κονςόλα. Ο αςκενισ ζφυγε από το νοςοκομείο μζςα ςε 48 ϊρεσ-μια τυπικι παραμονι μετά μια λαπαροςκοπικι χολοκυςτεκτομι- και είχε μια ομαλι ανάκαμψθ.

7. 7
Η Επιχείρθςθ Lindbergh άνοιξε το δρόμο για ευρείεσ εφαρμογζσ τθσ τθλεχειρουργικισ. Στισ 28 Φεβρουαρίου 2003, θ πρϊτθ «από νοςοκομείο ςε νοςοκομείο» χειρουργικι επζμβαςθ μζςω τθλερομποτικισ πραγματοποιικθκε ςτο Οντάριο του Καναδά, ςε μια απόςταςθ 250 μίλια (400 χλμ.). Δφο χειρουργοί εργάςτθκαν μαηί για να εκτελζςουν μια κολοπλαςτικι Nissen (χειρουργικι επζμβαςθ για τθ κεραπεία τθσ χρόνιασ γαςτροοιςοφαγικισ παλινδρόμθςθσ), με το ζνα να βρίςκεται ςτο πλευρό του αςκενοφσ και το άλλο ςτον ζλεγχο ενόσ ρομποτικοφ ςυςτιματοσ από ζνα απομακρυςμζνο νοςοκομείο. Ζνα τζτοιο ςενάριο μπορεί τελικά να επιτρζψει ςε χειρουργοφσ ςτισ αγροτικζσ περιοχζσ να λαμβάνουν βοικεια από ειδικοφσ χειροφργουσ κατά τθ διάρκεια μιασ επζμβαςθσ ελάχιςτθσ ειςχϊρθςθσ.
Άλλεσ πικανζσ εφαρμογζσ τθσ τθλεχειρουργικισ μπορεί να είναι: θ εκπαίδευςθ νζων χειρουργϊν, θ παροχι βοικειασ και κατάρτιςθσ ςε χειρουργοφσ ςτισ αναπτυςςόμενεσ χϊρεσ, θ κεραπεία τραυματιςμζνων ςτρατιωτϊν πάνω ι κοντά ςτο πεδίο τθσ μάχθσ ,θ εκτζλεςθ χειρουργικϊν επεμβάςεων ςτο διάςτθμα , θ ςυνεργαςία και κακοδιγθςθ κατά τθ διάρκεια τθσ χειρουργικισ επζμβαςθσ από χειρουργοφσ ςε όλο τον κόςμο και πολλζσ άλλεσ.
Το τελευταίο πιο γνωςτό ρομποτικό χειρουργικό ςφςτθμα είναι το Da Vinci τθσ εταιρίασ Intuitive Surgical.
Το χειρουργικό ΢ομπότ αποτελείται από τθ κονςόλα χειριςμοφ (Surgical Console) και τον χειρουργικό πφργο (Surgical Cart) . Η κονςόλα διακζτει οπτικό ςφςτθμα που παρζχει πραγματικι 3D απεικόνιςθ υψθλισ ευκρίνειασ και τα χειριςτιρια (masters) από τα οποία ο χειρουργόσ κατευκφνει τουσ βραχίονεσ. Ο χειρουργικόσ πφργοσ

8. 8
(Surgical Cart) ςτθρίηει τουσ 4 βραχίονεσ κάκε ζνασ από τουσ οποίουσ μπορεί να χειριςτεί ευρφ φάςμα εργαλείων (ρομποτικό ςφςτθμα 4 βραχιόνων). Ραράλλθλα, νζεσ τεχνολογίεσ που αναπτφςςονται ςυγχρόνωσ με τθ ρομποτικι, υπόςχονται ςφντομα να ςυγχωνευκοφν ςτισ επόμενεσ γενιζσ των χειρουργικϊν ρομπότ.
Σε εξζλιξθ βρίςκεται θ ζρευνα τθσ τεχνολογίασ απτικισ ανάδραςθσ (haptic feedback) που κα προςφζρει και τθν αίςκθςθ τθσ αφισ ςτον χειρουργό που παραςκευάηει τουσ ιςτοφσ με τουσ ρομποτικοφσ βραχίονεσ. Ζνα άλλο ενδιαφζρον πεδίο ζρευνασ αποτελεί θ ςυγχϊνευςθ των εικόνων από τισ απεικονιςτικζσ εξετάςεισ του αςκενοφσ (αξονικισ και μαγνθτικισ τομογραφίασ) με τθν εικόνα του εγχειρθτικοφ πεδίου για χαρτογράφθςθ και καλφτερο διεγχειρθτικό ςχεδιαςμό τθσ επζμβαςθσ (επαυξθμζνθ πραγματικότθτα – augmented reality). Η τελευταία αυτι τεχνολογία υπόςχεται να μασ οδθγιςει ςτθν εποχι τθσ Διεγχειρθτικισ Ρλοιγθςθσ (Intraoperational Navigation), όταν θ χειρουργικι επζμβαςθ κα κακοδθγείται από θλεκτρονικό υπολογιςτι που κα επεξεργάηεται όλα των δεδομζνα από τον παρακλινικό ζλεγχο του αςκενοφσ.
Με το Da Vinci ζχουν ιδθ γίνει πρωτοποριακζσ επεμβάςεισ και ςτθν Ελλάδα όπωσ θ πρϊτθ διεκνϊσ ςε παιδί (ζνα 11χρονο αγόρι) διπλι ρομποτικι επζμβαςθ ςπλθνεκτομισ και χολοκυςτεκτομισ ςτο Ιατρικό Κζντρο Ακθνϊν από τον χειρουργό Δρ. Κ. Μ. Κωνςταντινίδθ και τθν ομάδα του.
Ραράλλθλα ο Δρ. Κ. Μ. Κωνςταντινίδθσ, με τθν επιςτθμονικι του ομάδα και παιδοχειρουργοφσ του Ραιδιατρικοφ Κζντρου Ακθνϊν του Ομίλου Ιατρικοφ Ακθνϊν πραγματοποίθςε μια δεφτερθ (ςε 8χρονο κοριτςάκι) πρωτοποριακι επζμβαςθ

9. 9
΢ομποτικισ Χειρουργικισ ςε παιδί για πρϊτθ φορά ςτθν Ελλάδα. Επίςθσ το ςφςτθμα ζχει εγκαταςτακεί και ςτο Διαβαλκανικό Ιατρικό Κζντρο Θεςςαλονίκθσ
Η τθλειατρικι μζςω των ρομπότ χειροφργων μπορεί να εφαρμοςκεί ιδανικά ςτθν Ελλάδα ςε απομακρυςμζνεσ τοποκεςίεσ και νθςιά όπου δεν βρίςκονται μεγάλεσ νοςοκομειακζσ μονάδεσ με τον ανάλογο εξοπλιςμό και αρκετοφσ χειροφργουσ που χρειάηονται για μια κανονικι χειρουργικι επζμβαςθ φζρνοντασ ζτςι τθν ακριτικι Ελλάδα κοντφτερα ςτθν πρωτεφουςα.
2)Σθλεχειριηόμενα υποβρφχια οχιματα
Τα υποκαλάςςια ρομπότ είναι υποβρφχια οχιματα και χρθςιμοποιοφνται ςυχνά ςε βιομθχανίεσ βακιάσ κάλαςςασ, όπωσ θ υπεράκτια εξόρυξθ υδρογονανκράκων και ςυνδζονται με καλϊδιο με το πλοίο που βρίςκεται ο χειριςτισ τουσ επειδι το νερό κάνει εξαιρετικά δφςκολθ τθν επικοινωνία με ραδιοκφματα ειδικά τα υψθλισ ςυχνότθτασ που χρθςιμοποιοφνται για μετάδοςθ μεγάλθσ ποςότθτασ δεδομζνων. Το καλϊδιο αναφζρεται ςυχνά ωσ ομφάλιοσ λϊροσ .Με το ίδιο καλϊδιο παρζχεται και ενζργεια ςτο όχθμα ζτςι ϊςτε δεν χρειάηεται μπαταρίεσ ι άλλθ πθγι ενζργειασ,για να λειτουργιςει.Τα περιςςότερα τζτοια τθλεχειριηόμενα οχιματα ,ROV για ςυντομία φζρουν τουλάχιςτον βιντεοκάμερα και φϊτα. Επιπλζον εξοπλιςμόσ μπορεί να είναι θχθτικό ραντάρ (ςόναρ) μαγνθτόμετρα, ζνα ρομποτικό χζρι με δυνατότθτα κοπισ καλωδίων πχ ,όργανα για να παίρνει δείγματα νεροφ και

10. 10
κάκε λογισ όργανα για μζτρθςθ τθσ κακαρότθτασ του νεροφ τθσ διείςδυςθσ του φωτόσ και τθσ κερμοκραςίασ.
Η ιςτορία των ρομποτικϊν υποβρφχιων είναι μεγάλθ. Σθ δεκαετία του ’50 το Βαςιλικό ναυτικό τθσ Αγγλίασ χρθςιμοποίθςε το «Cutlet» ζνα τθλεχειριηόμενο υποβρφχιο ,για να μαηεφει τισ τορπίλεσ.
Το αμερικανικό ναυτικό χρθματοδότθςε τθν τεχνολογία των υποβρφχιων ρομπότ τθ δεκαετία του ’60 ,και ζφταςε ςτθ δθμιουργία του «Καλωδιωμζνου Υποβρυχίου οχιματοσ διάςωςθσ» CURV ςτα αγγλικά. Αυτό δθμιοφργθςε τθ δυνατότθτα να εκτελζςει επιχείρθςθ διάςωςθ ςε βακιά νερά και να ανακτιςει αντικείμενα από το βυκό του ωκεανοφ, όπωσ μια πυρθνικι βόμβα που χάκθκε ςτθ Μεςόγειο Θάλαςςα μετά τθ ςυντριβι του βομβαρδιςτικοφ B-52 ζξω από το χωριό Palomares τθσ Ιςπανίασ το 1966. Με βάςθ αυτι τθν τεχνολογία, θ βιομθχανία εξόρυξθσ πετρελαίου & φυςικοφ αερίου δθμιοφργθςε τα ROVs εργαςίασ για να βοθκιςει ςτθν εκμετάλλευςθ των υπεράκτιων κοιταςμάτων πετρελαίου. Ράνω από μια δεκαετία, μετά τθν πρϊτθ φορά που χρθςιμοποιικθκαν, τα ROVs ζγιναν απαραίτθτα τθ δεκαετία του 1980, όταν μεγάλο μζροσ τθσ νζασ εκμετάλλευςθσ των υπεράκτιων κοιταςμάτων υπερζβθ τισ δυνατότθτεσ κατάδυςθσ των δυτϊν . Κατά τα μζςα τθσ δεκαετίασ του 1980 θ βιομθχανία των ROV υπζφερε από ςοβαρι ςταςιμότθτα ςτον τομζα τθσ τεχνολογικισ ανάπτυξθσ που προκλικθκε εν μζρει από τθ πτϊςθ τθσ τιμισ του πετρελαίου και τθ παγκόςμια οικονομικι φφεςθ. Από τότε, θ τεχνολογικι ανάπτυξθ ςτον κλάδο των ROV ζχει επιταχυνκεί και τα ROVs ςιμερα εκτελοφν πολλζσ εργαςίεσ ςε πολλοφσ τομείσ. Τα κακικοντά τουσ κυμαίνονται από τθν απλι επικεϊρθςθ των υποκαλάςςιων καταςκευϊν, αγωγϊν και πλατφορμϊν μζχρι τθ ςφνδεςθ αγωγϊν και τθν εγκατάςταςθ υποβρφχιων ςυλλεκτϊν.
Υποβρφχια ROVs ζχουν χρθςιμοποιθκεί για να εντοπιςτοφν πολλά ιςτορικά ναυάγια, ςυμπεριλαμβανομζνου του Τιτανικοφ, τον Βίςμαρκ, USS Yorktown και SS Central America . Σε οριςμζνεσ περιπτϊςεισ, όπωσ θ SS Central America, ROVs ζχουν χρθςιμοποιθκεί για τθν ανάκτθςθ υλικοφ από τον πυκμζνα τθσ κάλαςςασ και τθ μεταφορά του ςτθν επιφάνεια.
Ο Σιτανικοσ όπωσ φωτογραφθςε το ρομποτ Hercules

11. 11
Υπάρχει ακόμα όμωσ πολλι δουλεία. Ρεριςςότερο από το ιμιςυ των ωκεανϊν τθσ Γθσ είναι βακφτεροι από 3000 μζτρα, το οποίο είναι το ςφνθκεσ βάκοσ εργαςίασ των περιςςότερων ROV. Τθ ςτιγμι αυτι που μιλάμε, το βακφτερο μζροσ του ωκεανοφ δεν ζχει ποτζ διερευνθκεί. Αυτι θ απζραντθ περιοχι ζχει τθ δυνατότθτα να χρθςιμοποιθκεί για τθν κάλυψθ αναγκϊν τθσ ανκρωπότθτασ για πρϊτεσ φλεσ. Κακϊσ αναπτφςςεται θ βιομθχανία για να ανταποκρικεί ςτισ προκλιςεισ αυτζσ, κα δοφμε αναμφίβολα περαιτζρω βελτιϊςεισ ςε αυτά τα περίπλοκα ρομπότ.
Ενϊ θ πλειοψθφία των ROVs χρθςιμοποιείται ςτθ βιομθχανία πετρελαίου και φυςικοφ αερίου, άλλεσ εφαρμογζσ περιλαμβάνουν τθν επιςτθμονικι ερευνά, τθ ςτρατιωτικι χριςθ και τθ διάςωςθ . Ράνω από 10 φορζσ το χρόνο υποβρφχιε ROVs χρθςιμοποιοφνται ςε καλάςςιεσ επιχειριςεισ διάςωςθσ αεροπλάνων που ζπεςαν και βυκιςμζνων πλοίων.
Τα ςυμβατικά ROVs είναι καταςκευαςμζνα με ζνα μεγάλο επιπλζον κουτί πάνω ςε ζνα ςαςί από αλουμίνιο, για να παρζχει τθν απαραίτθτθ άνωςθ. Συνκετικόσ αφρόσ χρθςιμοποιείται ςυχνά για τθν άνωςθ. Ζνα μεταλλικό «ζλκθκρο» με εργαλεία μπορεί να τοποκετθκεί ςτο κάτω μζροσ του ςυςτιματοσ και μπορεί να φιλοξενιςει μια ποικιλία αιςκθτιρων. Με τθν τοποκζτθςθ των ελαφρϊν ςτοιχείων ςτθν κορυφι και τω βαρίων εξαρτθμάτων ςτο κάτω μζροσ, το ςυνολικό ςφςτθμα ζχει ζνα κακαρό διαχωριςμό ανάμεςα ςτο κζντρο τθσ άνωςθσ και το κζντρο βάρουσ: αυτό προςφζρει ςτακερότθτα και τθν απαραίτθτθ ακαμψία για να κάνει τισ υποβρφχιεσ εργαςίεσ.
Τα θλεκτρικά καλϊδια είναι τοποκετθμζνα μζςα ςε ςωλινεσ με λαδί για προςταςία από τθ διάβρωςθ από καλαςςινό νερό. Ρροωκθτιρεσ τοποκετοφνται ςυνικωσ ςε τρεισ άξονεσ για να παρζχουν πλιρθ ζλεγχο και τριςδιάςτατθ κίνθςθ. Κάμερεσ, φϊτα και βραχίονεσ βρίςκονται ςτο μπροςτινό μζροσ του ROV ι περιςταςιακά ςτο πίςω μζροσ για καλυτζρουσ ελιγμοφσ.
Η πλειοψθφία των ROVs τάξθσ ζργο είναι καταςκευαςμζνα όπωσ περιγράφεται παραπάνω. Ωςτόςο, αυτόσ δεν είναι ο μονόσ τρόποσ καταςκευισ ROV. Συγκεκριμζνα, τα μικρότερα ROVs μπορεί να ζχει πολφ διαφορετικά ςχζδια, το κακζνα προςανατολιηόμενο ςε διαφορετικι αποςτολι.
Υπάρχουν και πολλζσ ςτρατιωτικζσ εφαρμογζσ των ROVs .Τον Οκτϊβριο του 2008 το Ρολεμικό Ναυτικό των ΗΡΑ άρχιςε να αντικακιςτά επανδρωμζνα ςυςτιματα διάςωςθσ, ςαν το Mystic DSRV

12. 12
και τα ςχετικά ςκάφθ υποςτιριξθσ, με ζνα αρκρωτό ςφςτθμα, το SRDRS που βαςίηεται ςε ζνα δεμζνο με καλϊδιο , μθ επανδρωμζνα ROV που ονομάηεται ςυμπιεςμζνθ μονάδα διάςωςθσ (pressurized rescue module -PRM). Αυτό ιρκε μετά από χρόνια δοκιμϊν και αςκιςεων με υποβρφχια των ςτόλων διαφόρων εκνϊν.
Το Ρολεμικό Ναυτικό των ΗΡΑ χρθςιμοποιεί επίςθσ ζνα ROV που ονομάηεται AN/SLQ-48 όχθμα εξουδετζρωςθσ ναρκϊν (MNV). Μπορεί να πάει 1000 μζτρα μακριά από το πλοίο, και μπορεί να φτάςει 2000 πόδια(650 μετρά) βάκοσ. Τα πακζτα εργαλείων που διατίκενται για το MNV είναι ωσ MP1, MP2 και MP3.
Το MP1 είναι ζνασ κόφτθσ καλωδίων για να κόβει τα καλϊδια των ναρκϊν και να τισ φζρνει ςτθν επιφάνεια για αποκομιδι ι εξουδετζρωςθ με ζκρθξθ .
Το MP2 είναι μια βομβίδα των 75 λιμπρϊν υψθλισ εκρθκτικισ φλθσ PBXN-103, για τθν εξουδετζρωςθ ναρκϊν ςτο βυκό τθ κάλαςςασ.
Το MP3 είναι ζνασ ςυνδυαςμόσ των δυο αποπίνω με μια αρπάγθ για το καλϊδιο τθσ νάρκθσ δεμζνθ με μια επιπλζουςα ςυςκευι με τθ βομβίδα MP2 από πάνω για απευκείασ υποβρφχια εξουδετζρωςθ των ναρκϊν.
Οι εκρθκτικζσ φλεσ ενεργοποιοφνται από θχθτικό ςιμα από το πλοίο.
Το AN/BLQ-11 αυτόνομο μθ επανδρωμζνο υποβρφχιο (UUV) ζχει ςχεδιαςτεί για μυςτικά αντιμετρά ναρκϊν και μπορεί να αφεκεί από οριςμζνα υποβρφχια.
Τα μθ επανδρωμζνα ROVs χρθςιμοποιοφνται μόνο από πλοία αντιμετϊπιςθσ ναρκϊν Avenger .Υπάρχουν 14 τζτοια πλοία, που λειτουργοφν ωσ επί το πλείςτον ζξω από τισ ακτζσ τθσ Ιαπωνίασ και τθσ Καλιφόρνια, και υπάρχουν πάντα τζςςερα

13. 13
ναρκαλιευτικά των ΗΡΑ ςτον Ρερςικό Κόλπο: USS Ardent (MCM-12), USS Dextrous (MCM-13), USS Scout (MCM-8) και USS Gladiator (MCM-11).
Κατά τθ διάρκεια τθσ 19 Αυγ 2011, ζνα ρομποτικό υποβρφχιο τθσ Boeing που ονομάςτθκε Echo Ranger είχε δοκιμαςτεί για πικανι χριςθ από το ςτρατό των ΗΠΑ να παρακολουκεί τα εχκρικά φδατα, περιπολεί λιμάνια για το ενδεχόμενο εκνικϊν απειλϊν όςον αφορά τθν αςφάλεια και ελζγχουν το βυκό του ωκεανοφ για περιβαλλοντικοφσ κινδφνουσ.
Τα ρομποτικά υποβρφχιε ROVs χρθςιμοποιοφνται επίςθσ ςε μεγάλο βακμό από τθν επιςτθμονικι κοινότθτα για μελζτθ του ωκεανοφ. Μια ςειρά από ηϊα και τα φυτά ςε βακιά νερά ζχουν ανακαλυφκεί ι μελετθκεί ςτο φυςικό τουσ περιβάλλον με τθ χριςθ ROVs: για παράδειγμα οι μζδουςεσ Bumpy και τα χζλια halosaurs. Στισ ΗΡΑ, μελζτθ υψθλοφ επίπεδου γίνεται ςε αρκετά δθμόςια και ιδιωτικά ωκεανογραφικά ινςτιτοφτα, όπωσ το Monterey Bay Aquarium Research Institute (MBARI), το Ωκεανογραφικό Ινςτιτοφτο Woods Hole (WHOI) (με το οχθμα Νθρζασ), και το Ρανεπιςτιμιο του Rhode Island / Institute for Exploration (URI / IFE).
Τα επιςτθμονικά ROVs μποροφν να ζχουν πολλζσ μορφζσ και μεγζκθ. Αφοφ το υψθλισ ποιότθτασ οπτικό υλικό είναι ζνα βαςικό ςυςτατικό των περιςςότερων επιςτθμονικϊν ερευνϊν ςτθ βακιά κάλαςςα, τα ερευνθτικά ROVs τείνουν να είναι εφοδιαςμζνα με υψθλισ απόδοςθσ ςυςτιματα φωτιςμοφ και κάμερεσ τθσ υψθλότερθσ ποιότθτασ λιψθσ. Ανάλογα με τθν ζρευνα που διεξάγεται, ζνα επιςτθμονικό ROV μπορεί είναι εξοπλιςμζνο με διάφορεσ ςυςκευζσ δειγματολθψίασ και αιςκθτιρεσ. Ρολλζσ από αυτζσ τισ ςυςκευζσ είναι κορυφαία πειραματικά όργανα που ζχουν ρυκμιςτεί να λειτουργοφν ςτο ακραίο περιβάλλον των αβφςςων του ωκεανοφ. Τα Επιςτθμονικά ROVs ενςωματϊνουν επίςθσ τεχνολογία που ζχει αναπτυχκεί και για τα εμπορικά ROVs, όπωσ υδραυλικοί βραχίονεσ και υψθλισ ακρίβειασ υποκαλάςςια ςυςτιματα πλοιγθςθσ.
Ενϊ υπάρχουν πολλά ενδιαφζροντα και μοναδικά επιςτθμονικά ROVs υπάρχουν και μερικά πραγματικά κορυφαία ςυςτιματα. Το οχθμα Tiburon
πχ κόςτιςε πάνω από 6 εκατομμφρια δολάρια για τθν ανάπτυξθ και χρθςιμοποιείται κυρίωσ για μεςαίου βάκουσ νερά και υδροκερμικζσ ζρευνεσ ςτθ δυτικι ακτι των ΗΡΑ. Το οχθμα Jason επίςθσ ζχει κάνει πολλζσ ςθμαντικζσ

14. 14
ωκεανογραφικζσ ζρευνεσ και ςυνεχίηει να εργάηεται ςε όλο τον κόςμο. Το οχθμα Ηρακλισ είναι ζνα από τα πρϊτα ROVs που ενςωμάτωςε πλιρωσ ζνα υδραυλικό ςφςτθμα πρόωςθσ και είναι μοναδικά εξοπλιςμζνο για ζρευνα και αναςκαφι αρχαίων και ςφγχρονων ναυαγίων όπωσ του Τιτανικοφ.
Τα Υποβρφχια ρομπότ (ROVs) ζχουν χρθςιμοποιθκεί αρκετά και για εκπαιδευτικοφσ ςκοποφσ.
Το εκπαιδευτικό πρόγραμμα SeaPerch για Τθλεχειριηόμενα Υποβρφχια Οχιματα είναι ζνα εκπαιδευτικό εργαλείο που δθμιουργικθκε το 2003 από το ΜΙΤ και επιτρζπει και μακθτζσ μζςθσ εκπαίδευςθσ να καταςκευάςουν ζνα απλό, τθλεχειριηόμενο υποβρφχιο όχθμα, από πλαςτικοφσ (PVC) ςωλινεσ και άλλα απλά υλικά. Το πρόγραμμα SeaPerch διδάςκει ςτουσ μακθτζσ τισ βαςικζσ δεξιότθτεσ του ςχεδιαςμό υποβρφχιων και πλοίων και ενκαρρφνει τουσ μακθτζσ να εξερευνιςουν τθ Ναυπθγικι μθχανικι. Το SeaPerch επιχορθγείται από το Γραφείο Ναυτικϊν Ερευνϊν, ωσ τμιμα του Εκνικοφ Ναυτικοφ των ΗΡΑ.
Το Κζντρο Εκπαίδευςθσ Ρροθγμζνθσ Θαλάςςιασ Τεχνολογίασ (MATE) των ΗΡΑ χρθςιμοποιεί ROVs για να διδάξει μακθτζσ γυμνάςιου, λυκείου, κακϊσ και φοιτθτζσ

15. 15
για τθ ςταδιοδρομία ςε επαγγζλματα που ςχετίηονται με τουσ ωκεανοφσ και να τουσ βοθκιςει να βελτιϊςουν τισ επιςτθμονικζσ , τεχνολογικζσ, μθχανικζσ, μακθματικζσ και άλλεσ δεξιότθτζσ τουσ. Ο ετιςιοσ φοιτθτικόσ διαγωνιςμόσ MATE για ROV περιλαμβάνει ομάδεσ φοιτθτϊν από όλο τον κόςμο που ανταγωνίηονται για το ςχεδιαςμό και καταςκευι ROVs. Ο διαγωνιςμόσ χρθςιμοποιεί ρεαλιςτικι ROV με βάςθ τισ αποςτολζσ που προςομοιϊνουν ζνα υψθλισ απόδοςθσ εργαςιακό περιβάλλον, εςτιάηοντασ ςε ζνα διαφορετικό κζμα που εκκζτει τουσ μακθτζσ ςε πολλζσ διαφορετικζσ πτυχζσ τθσ καλάςςιασ που ςχετίηονται με τισ τεχνικζσ δεξιότθτεσ και τα επαγγζλματα.
Τα υποβρφχιε ROVs ςυνικωσ κατατάςςονται ςε κατθγορίεσ ανάλογα με το μζγεκοσ, το βάροσ τουσ, τθν ικανότθτα ι δφναμι τουσ.
Micro – ςυνικωσ τα Micro ROVs είναι πολφ μικρά ςε μζγεκοσ και βάροσ. και μπορεί να ηυγίηουν λιγότερο από 3 κιλά. Αυτά τα ROVs μποροφν να χρθςιμοποιθκοφν ωσ εναλλακτικι λφςθ αντί ενόσ δφτθ, ειδικά ςε χϊρουσ όπου ζνασ δφτθσ μπορεί να μθν χωράει να μπει, όπωσ ςτθν καταςκευι αγωγϊν λυμάτων, αγωγό ι ςε μικρι κοιλότθτεσ.
Mini - τα Mini ROVs ηυγίηουν περίπου 15 κιλά. Τα μίνι ROVs χρθςιμοποιοφνται επίςθσ αντί για δφτεσ. Ζνα άτομο μπορεί να είναι ςε κζςθ να μεταφζρει το πλιρεσ ςφςτθμα ROV μαηί του με μια μικρι βάρκα, να το αναπτφξει και να ολοκλθρϊςει τθ δουλειά χωρίσ εξωτερικι βοικεια. Μερικζσ φορζσ και τα Micro και τα Mini αναφζρονται ωσ οπτικά ROV για να διαχωριςτοφν από τα μεγαλφτερα ROVs που μποροφν και να παρεμβαίνουν ενεργά περά από τθ απλι λιψθ εικόνασ.
Γενικισ χριςθσ – ςυνικωσ με λιγότερο από 5 HP ιςχφ μθχανισ. Συνικωσ ζχουν ζνα μικρό βραχίονα με δάχτυλα- χειριςτζσ . Μπορεί να είναι ςε κζςθ να μεταφζρουν μια μονάδα ςόναρ και χρθςιμοποιοφνται ςυνικωσ για ελαφρζσ ερευνθτικζσ εφαρμογζσ. Συνικωσ το μζγιςτο βάκοσ εργαςίασ είναι μικρότερο από 1.000 μζτρα αν και υπάρχουν κάποια που πιγαν μζχρι και τα 7.000 μ.
Ελαφριά Κατθγορία - ζχουν ςυνικωσ λιγότερο από 50 hp προωςτικι ιςχφ Αυτά τα ROVs μπορεί να ζχουν κάποιουσ βραχίονεσ εργαςίασ. Το ςαςί τουσ μπορεί να είναι από πολυμερι όπωσ το πολυαικυλζνιο αντί για τα ςυμβατικά κράματα ανοξείδωτου χάλυβα ι αλουμίνιου. Ζχουν ςυνικωσ ζνα μζγιςτο βάκοσ εργαςίασ ςτα 2000 m.
Βαριά Κατθγορία - με ςυνικωσ λιγότερο από 220 hp προωςτικι ιςχφ και με τθν ικανότθτα να φζρει τουλάχιςτον δφο βραχίονεσ . Ζχουν μζγιςτο βάκοσ εργαςίασ ςτα 3500 μ.
΢καπτικά / Σαφισ - τυπικά άνω των 200 ίππων ςε ιςχφ και δεν είναι ςυνικωσ άνω των 500 ίππων ,και μποροφν να μεταφζρουν ζνα «ζλκθκρο» που απλϊνει μεταλλικά καλϊδια ςτο βυκοφ θλεκτρικά ,τθλεπικοινωνιακά ) ςε βάκθ ζωσ και 6000 m ςε οριςμζνεσ περιπτϊςεισ.
Τα Υποβρφχια ROVs μπορεί να είναι πλζουν ελευκζρα δεμζνα από πλοίο ςτθν επιφάνεια ι να ξεκινοφν από μια υποκαλάςςια βάςθ «γκαράη» όπου είναι δεμζνα από εκεί με καλϊδιο που ζχει ρίξει το πλοίο από τθν επιφάνεια . Ωςτόςο θ εργαςία ςε μεγάλα βάκθ γίνεται ςυνικωσ με το υποκαλάςςιο «γκαράη».

16. 16
3)Διαςτθμικά οχιματα
Κςωσ ο τομζασ που ζχει αξιοποιιςει και αναπτφξει περιςςότερο από κάκε άλλον τθν τθλερομποτικι είναι ο τομζασ τθσ εξερεφνθςθσ του Διαςτιματοσ.
Βαςικά κάκε Μθ επανδρωμζνο όχθμα που ζχει εκτοξευκεί ςτο Διάςτθμα από τισ Διαςτθμικζσ Υπθρεςίεσ ανά τον κόςμο(Naas,Sea,Roscommon,Jada ,Κινεηικι και άλλεσ μικρότερων χϊρων που τϊρα επιχειροφν να επεκτείνουν τισ δραςτθριότθτεσ τουσ ςτο Διάςτθμα) είναι ζνα τθλερομπότ.Και αυτό περιλαμβάνει του τεχνθτοφσ δορυφόρουσ- γφρω από τθ Γθ και άλλουσ πλάνθτεσ του θλιακοφ μασ ςυςτιματοσ ,και όλα τα μθ επανδρωμζνα διαςτθμικό οχιματα που εξερευνοφν το θλιακό ςφςτθμα και πζρα από αυτό. Ρολλά προςγειϊνονται ςτθν επιφάνεια των πλανθτϊν ι αςτεροειδϊν άλλα παραμζνουν ςτάςιμα και άλλα ζχουν ρόδεσ (rovers)και εξερευνοφν το γφρω τουσ περιβάλλον ςτζλνοντασ τα δεδομζνα πίςω ςτθ Γθ με ραδιοκφματα .Τθλερομπότ μποροφν να κεωρθκοφν και τα περιςςότερα επίγεια τθλεςκόπια αφοφ λειτουργοφν χωρίσ παρουςία προςωπικοφ και ελζγχονται πλιρωσ από απόςταςθ και εκπζμπουν ενςφρματα ι αςφρματα τα δεδομζνα τουσ. Επίςθσ τθλερομπότ είναι φυςικά και όλα τα διαςτθμικά τθλεςκόπια που βρίςκονται ςε τροχιά γφρω από τθ Γθ ι άλλα ςθμείο ςτο θλιακό ςφςτθμα (πχ τα παςίγνωςτο Hubble).
Η εξερεφνθςθ του διαςτιματοσ είναι ουςιαςτικά αδφνατθ χωρίσ τα διαςτθμικά ρομπότ που μποροφν φτθνά και αποτελεςματικά να πάνε ςε μζρθ υπερβολικά επικίνδυνα για τον άνκρωπο ,και ςυχνά κανατθφόρα, με ακραίεσ κερμοκραςίεσ πιζςεισ και καιρικά φαινόμενα. Ραρακάτω κα δοφμε μια ςφντομθ αναφορά ςτα είδθ των διαςτθμικϊν τθλερομπότ τισ λειτουργίεσ τουσ, τθν Ιςτορία τουσ και τισ διαςτθμικζσ περιπζτειεσ των ςθμαντικότερων από αυτά.

17. 17
Η πρϊτθ διαςτθμικι αποςτολι ιταν ο ΢ποφτνικ 1
, ιταν ζνασ τεχνθτόσ δορυφόροσ που τζκθκε ςε τροχιά γφρω από τθ Γθ από τθν Ε΢΢Δ ςτισ 4 Οκτωβρίου 1957. Στισ 3 Νοεμβρίου 1957, θ ΕΣΣΔ εκτόξευςε και ΢ποφτνικ 2,
θ πρϊτθ αποςτολι με παρουςία ηωντανοφ όντοσ ςτο διάςτθμα, ενόσ ςκυλιοφ τθσ Λάικα. Η οποία πζκανε ςτθν επανείςοδο του ςκάφουσ ςτθ Γθ .
Από τότε πολλζσ δεκάδεσ ρομποτικά διαςτθμικά ςκάφθ εκτοξεφκθκαν.

18. 18
Μερικά αξιοςθμείωτα
Luna 16 (΢ωςςία 1970)
Ρρϊτθ μθ επανδρωμζνθ ρομποτικι αποςτολι με επιςτροφι δειγμάτων από το φεγγάρι.
Lunokhod 1(΢ωςία 1970)
Ρρϊτο rover ςτθν Σελινθ.
Mariner 10(USA 1973)
Ρρϊτο διαςτθμικό όχθμα προσ τον πλανιτθ Ερμι.
Venera 3(΢ωςία 1965)
Το πρϊτο τεχνθτό διαςτθμικό ςκάφοσ που ςυνετρίβει ςε ζναν άλλο πλανιτθ (Αφροδίτθ).
Venera 7 (΢ωςία 1970)
Το Venera 7 ιταν το πρϊτο τεχνθτό διαςτθμικό ςκάφοσ που πζτυχε ομαλι προςγείωςθ ςε ζναν άλλο πλανιτθ (Αφροδίτθ) και μετάδωςε δεδομζνα από εκεί πίςω ςτθ Γθ.Άντεξε βζβαια μόνο 2 ϊρεσ μζςα ςτθν κολαςμζνθ ατμόςφαιρα τθσ Αφροδίτθσ πριν καταςτραφεί.

19. 19
Mariner 9 (USA 1971)
Κατά τθν άφιξι του ςτον Άρθ ςτισ 13 Νοεμβρίου 1971, ο Mariner 9 ζγινε το πρϊτο διαςτθμόπλοιο που μπικε ςε τροχιά γφρω από ζναν άλλο πλανιτθ.
Άρθ 3 (΢ωςία 1971)
Ρρϊτθ ομαλι προςγείωςθ ςτον Άρθ.
Sojourner (USA 1996)
Ρρϊτο rover ςτον Άρθ.
Spirit και Opportunity (USA 2003)
Τα οχιματα (ρόβερ) εξερεφνθςθσ του Άρθ, Spirit και Opportunity εξερεφνθςαν επιφάνεια και τθ γεωλογία του, και ζψαξε για ςτοιχεία για το παρελκόν και τθ πικανι παρουςία νεροφ ςτον Άρθ. Ξεκίνθςαν το 2003 και τα δυο και προςγειϊκθκαν το 2004. Μζχρι τον Ιανουάριο του 24, 2009, τόςο Spirit οςο και το Opportunity είχαν διαρκζςει περιςςότερο από πζντε χρόνια ςτον Άρθ, όταν είχαν αρχικό ςτόχο να διαρκζςουν μόνο τρεισ μινεσ.
ICE(International Cometary Explorer Διεκνισ αποςτολι USA , Ευρϊπθ ESA 1978)
Το πρϊτοo διαςτθμικό όχθμα που πλθςίαςε κομιτθ.

20. 20
Vega (΢ωςία 1984)
Ρρϊτθ αποςτολι με αερόςτατα ςτθν πυκνι ατμόςφαιρα τθσ Αφροδίτθσ.
Sakigake (Ιαπωνία 1995)
Ρρϊτθ εκτόσ ΗΡΑ και ΢ωςίασ διαπλανθτικι αποςτολι.
Suisei (Ιαπωνία 1992)
Ρρϊτθ παρατιρθςθ των υπεριωδϊν ακτινοβολιϊν ςτθν ουρά ενόσ κομιτθ.
Genesis (USA 2001)
Ρρϊτο όχθμα που πιρε δείγμα από τα ςωματίδια του θλιακοφ ανζμου από το ςθμείο βαρυτικισ ιςορροπίασ Γθσ-Ήλιου Lagrange L1 και τα επζςτρεψε ςτθ Γθ. .
Stardust (USA 1999)
Ρρϊτο όχθμα που επζςτρεψε δείγμα από ουρά κομιτθ.
NEAR Shoemaker (USA 1996)
To πρϊτο όχθμα που προςγειϊκθκε ςε αςτεροειδι(Ζροσ).
Hayabusa (Ιαπωνία 2003)
Ρρϊτο όχθμα που επζςτρεψε δείγματα από αςτεροειδι(25143 Itokawa).
Rosetta Β (Ευρϊπθ ESA )
Το διαςτθμόπλοιο Rosetta ζχει πετάξει ςε δφο αςτεροειδείσ και ζχει ωσ ςτόχο να ςυναντιςει και να εξερευνιςει τον κομιτθ 67P/Churyumov-Gerasimenko. Είναι προγραμματιςμζνο να φτάςει ςτο κομιτθ το 2014.
Pioneer 10 (USA 1972)
Ρρϊτο ρομποτικό όχθμα προσ ςτο Δία.
Pioneer 11 ( USA 1973)
To Ρρϊτο όχθμα που πιγε ςε 2 πλανιτεσ και το πρϊτο προσ τον Κρόνο.

21. 21
Voyager 1 (USA 1977)
Το Voyager 1 είναι μια 733-κιλϊν διαςτθμοςυςκευι που εκτοξεφκθκε μαηί με το Voyager 2 ςτισ 5 Σεπτεμβρίου 1977. Αυτι τθ ςτιγμι εξακολουκεί να λειτουργεί, κακιςτϊντασ τθν αποςτολι με τθ μεγαλφτερθ διάρκεια ηωισ των ΗΠΑ και τθσ Εκνικισ Τπθρεςίασ Αεροναυτικισ και Διαςτιματοσ (NASA). Επιςκζφκθκε τον Δία και τον Κρόνο και ιταν θ πρϊτθ αποςτολι που παρείχε λεπτομερείσ εικόνεσ από τα φεγγάρια αυτϊν των πλανθτϊν.

22. 22
Το Voyager 1 είναι το πλζον απομακρυςμζνο από τθ Γθ ανκρϊπινο αντικείμενο ,και ταξιδεφει μακριά τόςο από τθ Γθ και τον Ήλιο ςε μεγαλφτερθ ςχετικι ταχφτθτα από οποιαδιποτε άλλο όχθμα. Από τον Ιοφλιο του 23, 2010, το Voyager 1 είναι πάνω από 17 terameters (1,7 × 1013 μζτρα, ι 1,7 × 1010 χιλιόμετρα, 110 AU- αςτρονομικζσ μονάδεσ-, 15,7 ϊρεσ φωτόσ, ι 10.500 εκατομμφρια μίλια) από τον Ήλιο.
Voyager 2 (USA 1977)
Το Voyager 2 είναι το πρϊτο όχθμα που ταξίδεψε ςε 4 πλανιτεσ και θ πρϊτθ αποςτολι ςτον Ουρανό και τον Ποςειδϊνα.
Huygens (Ευρωπαικι ,Ιταλικι και Αμερικανικι υπθρεςία)
Ρρϊτθ προςγείωςθ ςτον Σιτάνα δορυφόρο του Κρόνου
New Horizons (USA 2006)
Ρρϊτθ αποςτολι με προοριςμό τον Πλοφτωνα (κα φτάςει το 2015)
Juno (USA 2011)
Ρρϊτθ αποςτολι ςτο Δία χωρίσ ατομικι μπαταρία αλλά με φωτοβολταικζσ επιφάνειεσ, θ οποία ξεκίνθςε 8 Αυγοφςτου, 2011.
Πζρα από το Ηλιακό ΢φςτθμα
Μαηί με τον Pioneer 10, Pioneer 11, τα Voyager 2 και Voyager 1 κεωροφνται τϊρα πια διαςτρικζσ διαςτθμοςυςκευζσ. Το Voyager 1 και Voyager 2 ζχουν επιτφχει και τα δφο ταχφτθτα διαφυγισ από τθ βαρφτθτα του Ήλιου, που ςθμαίνει ότι θ πορεία τουσ δεν κα τουσ ξαναφζρει πίςω ςτο Ηλιακό ςφςτθμα
Τελευταία ρομποτικι αποςτολι ιταν θ εκτόξευςθ από το Ακρωτιριο Κζννεντυ (USA) ενόσ τόνου πυρθνοκίνθτου rover Curiocity
Με τθν αποςτολι Mars Science Laboratory ςτισ 26 Νοεμβρίου 2011 .Ρρόκειται για το βαρφτερο όχθμα που κα προςεδαφιςτεί ςτον Άρθ με το επαναςτατικό ςφςτθμα προςγείωςθσ Sky Crane.

23. 23
Ο Σχεδιαςμόσ αυτϊν των διαςτθμικϊν ςυςκευϊν ζχει κάποια κοινά χαρακτθριςτικά ,για να ξεπεράςουν όλα τα πικανά προβλιματα κατά τθ διάρκεια τθσ αποςτολισ. Ζνα εξαιρετικά ςθμαντικό είναι θ κακυςτζρθςθ τθσ αποςτολισ του ςιματοσ από και προσ το διαςτθμόπλοιο ,λόγω του ορίου τθσ ταχφτθτασ του φωτόσ. Γιαυτό είναι εξαιρετικά ςθμαντικι θ τεχνθτι νοθμοςφνθ των ίδιων των τθλερομπότ για να αντιμετωπίςουν ζγκαιρα κάκε πρόβλθμα ςτισ αποςτολζσ τουσ.
Η δομι του ςκάφουσ πρζπει να παρζχει ςυνολικι μθχανικι ακεραιότθτα του διαςτθμικοφ οχιματοσ και να εγγυάται ότι τα ηωτικά όργανα του ςκάφουσ
Τα ςυςτατικά διαςτθμόπλοια εξαςφαλίηει υποςτθρίηονται μθχανικά και μποροφν να αντζξουν τα τισ δυνάμεισ τθσ εκτόξευςθσ .
Ο χειριςμόσ των δεδομζνων είναι επίςθσ πολφ ςθμαντικόσ και μερικζσ φορζσ αναφζρεται ωσ το υποςφςτθμα εντολϊν και δεδομζνων. Συχνά είναι υπεφκυνο για τθν αποκικευςθ τθσ ςειράσ τον εντολϊν ,για τθ ςυντιρθςθ του διαςτθμικοφ ρολογιοφ τθσ ςυςκευισ και τθ ςυλλογι και τθν αναφορά των δεδομζνων τθλεμετρίασ του οχιματοσ (. για τθν υγεία του οχιματοσ πχ) όπωσ επίςθσ είναι υπεφκυνο και για τθ ςυλλογι και τθν υποβολι ςτοιχείων και δεδομζνων τθσ αποςτολισ (π.χ. φωτογραφικζσ εικόνεσ)
Σο ςφςτθμα ςτάςθσ και ελζγχου άρκρωςθσ(articulation) πρζπει να ελζγχει τθ κζςθ του οχιματοσ ςτο διάςτθμα και τθ κζςθ των οργάνων του κάκε ςτιγμι. Αυτό το ςφςτθμα είναι υπεφκυνο για τον προςανατολιςμό του διαςτθμικοφ ςκάφουσ ςτο διάςτθμα (ςτάςθ) και τθν τοποκζτθςθ των κινθτϊν μερϊν και οργάνων (άρκρωςθ).
Η ΢τάςθ και θ άρκρωςθ ελζγχεται από τον ενςωματωμζνο υπολογιςτι με ειδικό λογιςμικό και αλγορίκμουσ, ϊςτε να γυρίηει θ κεραία πάντα προσ τθ Γθ για αποςτολι δεδομζνων και να ςτρζφει τα όργανα του ςκάφουσ προ τθ ςωςτι κατεφκυνςθ για τθ ςυλλογι των ερευνθτικϊν δεδομζνων .Επίςθσ παρζχεται κατάλλθλθ ρφκμιςθ τθσ κζςθσ του ςκάφουσ για τθν ςωςτι και αςφαλι ζκκεςθ του οχιματοσ ςτο θλιακό φωσ και αποφυγι υπερκζρμανςθσ. Τζλοσ το ςφςτθμα παρζχει κακοδιγθςθ κατά τθ διάρκεια τθσ πρόωςθσ και των ελιγμϊν

24. 24
Σο ςφςτθμα τθλεπικοινωνιϊν περιλαμβάνει κεραίεσ ραδιοφϊνου, πομποφσ και δζκτεσ. Αυτά μποροφν να χρθςιμοποιθκοφν για τθν επικοινωνία με τουσ επίγειουσ ςτακμοφσ ςτθ Γθ, ι με άλλο διαςτθμικό ςκάφοσ.
Τα ςιματα λαμβάνονται και ςτζλνονται μζςω του Δικτφου Βακζοσ Διαςτιματοσ (Deep Space Network- DSN), που είναι ζνα παγκόςμιο δίκτυο μεγάλων κεραιϊν που υποςτθρίηει διαπλανθτικζσ αποςτολζσ διαςτθμοπλοίων.
Εκτελεί επίςθσ ραδιοεπικοινωνίεσ και ραντάρ παρατθριςεισ αςτρονομίασ για τθν εξερεφνθςθ του θλιακοφ ςυςτιματοσ και του ςφμπαντοσ, και υποςτθρίηει τισ αποςτολζσ ςε τροχιά γφρω από τθ Γθ. Το DSN είναι μζροσ του NASA Jet Propulsion Laboratory (JPL). Άλλα παρόμοια δίκτυα περιλαμβάνουν ESTRACK του Ευρωπαϊκοφ Οργανιςμοφ Διαςτιματοσ, θ Σοβιετικι Deep Space Network, του Ινδικοφ Deep Space Network, και θ κινεηικι Deep Space Network.
Η Ηλεκτρικι ενζργεια ςτα διαςτθμικά οχιματα παρζχεται από φωτοβολταϊκά κφτταρα (θλιακι), ι από μια κερμοθλεκτρικι γεννιτρια. Άλλα ςτοιχεία του υποςυςτιματοσ είναι οι μπαταρίεσ για τθν αποκικευςθ ενζργειασ και τα κυκλϊματα διανομισ που ςυνδζουν τα όργανα με τισ πθγζσ ενζργειασ.
Ο ζλεγχοσ τθσ κερμοκραςίασ και προςταςία από το περιβάλλον του οχιματοσ γίνεται με μονωτικά υλικά. Κάποια διαςτθμικά ςκάφθ χρθςιμοποιοφν κακρζφτεσ και ςκίαςτρα για πρόςκετθ προςταςία από τθν θλιακι ακτινοβολία και κερμότθτα. Επίςθσ, ςυχνά χρειάηεται κωράκιςθ από μικρομετεωρίτεσ και οι τροχιακά ςυντρίμμια.
Τα ρομποτικά διαςτθμικά ςκάφθ χρθςιμοποιοφν ςυςτιματα τθλεμετρίασ για να ςτείλουν ςτοιχεία που κατζγραψαν πίςω ςτθ Γθ όπωσ και πλθροφορίεσ για τθν κατάςταςθ του οχιματοσ. Αν και γενικά αναφζρονται ωσ "εξ αποςτάςεωσ ελεγχόμενα" ι "Τθλερομποτικά", τα πρϊτα τροχιακά διαςτθμικά ςκάφθ - όπωσ οι ΢ποφτνικ 1 και Explorer 1 - δεν ζλαβαν ςιματα ελζγχου από τθ Γθ. Σφντομα μετά από αυτά τα πρϊτα διαςτθμικά οχιματα, ςυςτιματα ελζγχου αναπτφχκθκαν για να επιτρζψουν τον τθλεχειριςμό από το ζδαφοσ. Η αυξθμζνθ αυτονομία είναι ςθμαντικι για τα απομακρυςμζνα διαςτθμικά οχιματα όπου το θ ταχφτθτα του φωτόσ εμποδίηει τθν ταχεία λιψθ δεδομζνων και τον ζλεγχο από τθ Γθ. Νεϊτερα ςκάφθ όπωσ το Cassini-Huygens και τα ρόβερ εξερεφνθςθσ του Άρθ ζχουν υψθλι

25. 25
αυτονομία κάνουν χριςθ θλεκτρονικϊν υπολογιςτϊν για να λειτουργοφν ανεξάρτθτα για μεγάλεσ χρονικζσ περιόδουσ.
Ζνα άλλο είδοσ διαςτθμικοφ τθλερομπότ είναι το ανκρωπόμορφο Robonaut
Ρου αναπτφχκθκε από Johnson Space Center τθσ NASA (JSC) ςτο Χιοφςτον του Τζξασ. Το Robonaut διαφζρει από τα άλλα ρομπότ που δραςτθριοποιοφνται ςτο διάςτθμα ςτο ότι, ενϊ τα πιο πρόςφατα διαςτθμικά ρομποτικά ςυςτιματα (όπωσ ρομποτικοί βραχίονεσ, γερανοί και ρόβερ εξερεφνθςθσ) ζχουν ςτόχο τθν μεταφορά μεγάλων αντικειμζνων, τα κακικοντα Robonaut απαιτοφν περιςςότερθ επιδεξιότθτα.
Η κεντρικι ιδζα πίςω από τθ ςειρά Robonaut είναι να ζχουμε ζνα ανκρωποειδζσ ρομπότ μαηί με τουσ αςτροναφτεσ. Η μορφι και επιδεξιότθτά του είναι ζτςι ςχεδιαςμζνεσ ζτςι ϊςτε ο Robonaut μπορεί να χρθςιμοποιιςει τα διαςτθμικά εργαλεία και να εργαςτοφν ςε παρόμοια περιβάλλοντα κατάλλθλα για τουσ αςτροναφτεσ.
Η τελευταία ζκδοςθ Robonaut R2, το πρϊτο αμερικανικισ καταςκευισ ρομπότ που βρίςκεται ςτο Διεκνι Διαςτθμικό Στακμό, και εκτόξευςε θ αποςτολι του Διαςτθμικοφ Λεωφορείου STS-133 το Φεβρουάριο 2011, είναι ζνασ ρομποτικό κορμόσ ςχεδιαςμζνοσ για να βοθκιςει τισ εξόδουσ του πλθρϊματοσ ςτο διάςτθμα και μπορεί να κρατιςει τα εργαλεία που χρθςιμοποιοφνται από το πλιρωμα. Ωςτόςο, το Robonaut 2 δεν ζχει επαρκι προςταςία που απαιτείται να υπάρχει ζξω από το διαςτθμικό ςτακμό και κα απαιτθκοφν βελτιϊςεισ και τροποποιιςεισ ϊςτε να μπορζςει να κινθκεί γφρω το ςτακμό. Η NASA αναφζρει ότι το «Robonaut είναι ουςιαςτικισ ςθμαςίασ για το μζλλον τθσ NASA, και πζρα από τθ γιινθ τροχιά », Το R2 κα παρζχει χριςιμα δεδομζνα για τθν απόδοςθ του πϊσ ζνα ρομπότ μπορεί να εργαςτεί δίπλα-δίπλα με τουσ αςτροναφτεσ. [2]
Ππωσ είπαμε και παραπάνω και τα επίγεια τθλεςκόπια τθλεχειρίηονται ςυχνά γι να γυρνοφν ςτα ςωςτά ςθμεία του ουρανοφ όταν νυχτϊνει. Ζτςι μποροφν να

26. 26
λειτουργοφν χωρίσ κακόλου τθν παρουςία ανκρϊπων και να ςτζλνουν τα δεδομζνα που λαμβάνουν από τον ουρανό μζςω Internet..Κάποια πολφ γνωςτά είναι το αμερικάνικο Large Binocular Telescope ςτθν Αριηόνα όπωσ και θ ομάδα των ευρωπαϊκϊν Very Large Telescope που βρίςκονται ςτθ Χιλι ςτισ αμερικανικζσ Άνδεισ.
Στα κανάρια νθςιά βρίςκεται το ιςπανικό Gran Telescopio Canarias

27. 27
Και τζλοσ πρζπει να γινει αναφορα ςτα διάςθμα διαςτθμικά τθλεςκόπια όπωσ το αμερικανικό Hubble που εκτοξεφτθκε από το Ακρωτθριο Κζννεντυ το 1990 με το Διαςτθμικό Λεωφορείο
Ρου εβγαλε υπεροχεσ φωτογραφιεσ του διαςτιματοσ όπωσ
Επίςθσ το ευρωπαϊκό διαςτθμικό τθλεςκόπιο kepler που ψάχνει για μακρινοφσ πλανιτεσ γφρω από άλλα άςτρα μελετϊντασ το φωσ τουσ.

28. 28
4)Μθ επανδρωμζνα ιπτάμενα οχιματα (UAV)
Συνικωσ κεωροφνται καταςκοπευτικά αεροπλάνα και πετοφν ςε πολφ μεγάλα υψόμετρα από κάποια μυςτικι τοποκεςία.. Αυτό που κάνει αυτά τα μθ επανδρωμζνα αεροςκάφθ τόςο ξεχωριςτό είναι ότι πετοφν με τθλεχειριςμό, μζχρι περίπου 90 mph, ςε υψόμετρο ζωσ 12.000 πόδια. Χρθςιμοποιοφν ζνα ευφυζσ ςφςτθμα τθλεμετρίασ .Ο πιλότοσ ςτο ζδαφοσ κάκεται ςε ζνα πίνακα ελζγχου πολφ παρόμοια με μια κανονικι πιλοτιριο αεροςκάφουσ. Ο πιλότοσ μπορεί να ελζγξει το αεροπλάνο με τα μζςα που κα είχε και ζνασ πιλότοσ που πετάει ζνα κανονικό αεροπλάνο .
Υπάρχει μια ευρεία ποικιλία των UAV ςε ςχιματα, μεγζκθ, τισ παραμζτρουσ και τα χαρακτθριςτικά. Ιςτορικά, τα UAV ιταν απλά τθλεκατευκυνόμενα αεροςκάφθ), αλλά ο αυτόνομο ζλεγχο χρθςιμοποιείται ολοζνα και περιςςότερο . Τα UAVs ζρχονται ςε δφο ποικιλίεσ: μερικά είναι ελεγχόμενα από μια απομακρυςμζνθ κζςθ (θ οποία μπορεί ακόμθ και να είναι πολλζσ χιλιάδεσ χιλιόμετρα μακριά, ςε άλλθ ιπειρο), και άλλα πετοφν αυτόνομα με βάςθ προγραμματιςμζνα εκ των προτζρων ςχζδια πτιςεων που χρθςιμοποιοφν πιο πολφπλοκα δυναμικά ςυςτιματα αυτοματιςμοφ..
Τα μθ επανδρωμζνα αεροςκάφθ (UAV)αποτελοφνται ςυνικωσ από το ίδιο το ςκάφοσ, ςφςτθμα ελζγχου (το ςτακμό ελζγχου από το ζδαφοσ) ,μια θλεκτρονικι ςφνδεςθ ελζγχου
επικοινωνίασ, ζνα εξειδικευμζνο ηεφξθσ δεδομζνων και άλλο ςυναφι εξοπλιςμό υποςτιριξθσ.
Ρζρα από τισ γνωςτζσ ςτρατιωτικζσ χριςεισ για βομβαρδιςμοφσ, καταςκοπία, διαςϊςεισ κλπ. Υπάρχουν και πολιτικζσ χριςεισ των μθ επανδρωμζνων αεροςκαφϊν, όπωσ
Η εναζρια παρακολοφκθςθ για πυρκαγιζσ ,δεδομζνα κερμοκραςίασ εδάφουσ, μεταφορά μικρϊν φορτίων ςε επικίνδυνεσ τοποκεςίεσ χωρίσ πιλότο. Επίςθσ ζχουν χρθςιμοποιθκει ςτθν Αμερικι για κυνιγι Τυφϊνων και μετεωρολογικϊν μετριςεων για

29. 29
τθν πρόβλεψθ τθσ πορείασ των φαινομζνων. Μποροφν να χαρτογραφιςουν επίςθσ τα δάςθ τισ εκτάςεισ κτθνοτροφίασ και γεωργίασ ,όπωσ ακόμα και για τθν δθμόςια αςφάλεια και παρακολοφκθςθ τθσ κίνθςθσ των δρόμων αλλά και τθν πρόλθψθ του εγκλιματοσ .Μια πολφ ενδιαφζρουςα χριςθ είναι θ μζςω ραδιοκυμάτων ζρευνα για κοιτάςματα αερίου πετρελαίου ,καταγράφοντασ τισ ιδιότθτεσ των πετρωμάτων που πετάει από πάνω. Στθν Ελλάδα υπάρχει ςκζψθ για να χρθςιμοποιθκοφν Ιςραθλινά Μθ επανδρωμζνα αεροπλάνα για χαρτογράφθςθ των εδαφϊν και κτθμάτων για το Κτθματολόγιο. Ζτςι υπάρχει πολφ μικρότερο κόςτοσ για το αεροςκάφοσ ωσ ελαφρφτερο χαλάςει πολφ λιγότερα καυςιμα, πεταει καλυτζρα ςε μεγαλφτερα φψθ και δεν υπάρχει ο κίνδυνοσ και οι πολλζσ ϊρεσ ςτον αζρα του πιλότου.
5) Ειδικζσ Χριςεισ Επίγειων Ρομπότ
Τα επίγεια τθλεχειριηόμενα ρομπότ μποροφν να χρθςιμοποιθκοφν ςε ακραία περιβάλλοντα που ο άνκρωποσ δεν μπορεί να πάει όπωσ οι κρατιρεσ θφαιςτείων .Το πιο γνωςτό τζτοιο ρομπότ που δανείηεται βεβαία και τεχνολογία τθσ NASA ςτα διαςτθμικά τθσ ρομπότ, είναι το αραχνόμορφο
Dante. Το 1994, το ρομπότ που ονομάηεται Dante ΙΙ διερεφνθςε το θφαίςτειο Mt. Spurr ςτθν Αλάςκα, , από μόνο τθσ για ςχεδόν μια εβδομάδα. Ο κφριοσ ςτόχοσ του Δάντθ ΙΙ ιταν να αναπτφξει και να επιδείξει τισ τεχνολογίεσ που κα μποροφςαν να οδθγιςουν ςε λφςεισ για τθ ρομποτικι εξερεφνθςθ τθσ τραχιάσ ζκταςθσ τθσ Σελινθσ και τουσ πλανιτεσ. Ο δευτερεφων ςτόχοσ του Δάντθ ΙΙ ιταν για τθν

30. 30
απόκτθςθ επιςτθμονικϊν δεδομζνων ςχετικά με Mt. Spurr, δεδομζνου ότι ποτζ δεν είχε διερευνθκεί ςτο παρελκόν.
Ο Δάντθσ ΙΙ ιταν δεμζνοσ ςε μια τοποκεςία, ςτθν άκρθ του θφαιςτείου κατά τθ διάρκεια τθσ κατάβαςισ του ςτον κρατιρα . Το καλϊδιο δθμιοφργθςε προβλιματα ςτουσ ελιγμοφσ διότι κατά τθν επιχείρθςθ το οχθμα ςυνεχϊσ μπερδευόταν με αυτό. Εκτόσ από το καλϊδιο, υπιρξε μια δορυφορικι κεραία για τθν επικοινωνία και αποςτολι εικόνασ και βίντεο μζςω δορυφόρου ςτον απομακρυςμζνο ςτακμό βάςθσ.
Οι χειριςτζσ βρίςκονταν περίπου 120 χιλιόμετρα από το θφαίςτειο, και θ μετάδοςθ μεγάλων πακζτων δεδομζνων (εντολζσ τθλεχειριςμοφ, για παράδειγμα), είχαν κακυςτζρθςθ 30 δευτερόλεπτα ι και περιςςότερο. Αυτό ζκανε τθν αυτονομία εξαιρετικά ςθμαντικι για τθν αποςτολι αυτι. Το Mt. Spurr ιταν μια ιδανικι τοποκεςία για τθ δοκιμι κοντά ςτο πραγματικζσ ςυνκικεσ ςτο φεγγάρι και άλλουσ πλανιτεσ επειδι θ γθ ιταν πολφ δυςπρόςιτθ .
Η ίδια θ επιχείρθςθ ιταν μια επιτυχία. Το Dante κατζβθκε ςτο κρατιρα του θφαιςτείου και ζκανε λιψθ δεδομζνων και δειγμάτων . Δθμιοφργθςε ζνα 3-D χάρτθ , χρθςιμοποιϊντασ ζνα λζιηερ, για να βοθκιςει τα ρομπότ να ξεπεράςει τα εμπόδια που ςυναντοφςε. Οι άνκρωποι επζλεξαν μια ςυγκεκριμζνθ πορεία για το ρομπότ, και το ρομπότ βρικε το πλζον αςφαλι και αποτελεςματικό τρόπο να φκάςει εκεί. Το ρομπότ μπόρεςε να λειτουργιςει πζντε μζρεσ χωρίσ καμία ανκρϊπινθ παρουςία ςτο θφαίςτειο και πζτυχε όλουσ τουσ ςτόχουσ τθσ αποςτολισ. Στο δρόμο ζξω από το θφαίςτειο, προσ το τζλοσ τθσ αποςτολισ του Δάντθ, το ρομπότ ζπεςε ςτθν πλευρά του και ζπρεπε να ανακτθκεί από τουσ επιςτιμονεσ.
Το Dante ΙΙ χρθςιμοποιεί ζνα ςυνδυαςμό αυτόνομου ελζγχου και απομακρυςμζνου τθλεχειριςμοφ . Υπιρξαν πζντε διαφορετικά πλαίςια λειτουργίασ που κυμαίνονται από τον άμεςο ζλεγχο των κινθτιρων, ςτον ενιςχυμζνο τθλεχειριςμό, ςε πλιρθ αυτόνομο ζλεγχο, με το ανκρϊπινο χειριςτι να είναι ςε κζςθ να κάνει αυτόματθ εναλλαγι μεταξφ των πλαιςίων . Κάκε πλαίςιο ορίηεται ζνα ςυγκεκριμζνο τρόπο αλλθλεπίδραςθσ ανκρϊπου-ρομπότ και επζτρεψε αντίςτοιχεσ μεταβλθτζσ να μεταβάλλεται από τον φορζα εκμετάλλευςθσ.
Οι ικφνοντεσ του Δάντθ II διαπίςτωςε ότι τα ςτρϊματα προγραμματιςμοφ και οι δυνατότθτεσ ελζγχου από το χειριςτι ιταν ιδανικά για τισ απροςδόκθτεσ ςυνκικεσ που ενδζχεται να προκφψουν ςτθν πορεία του ρομπότ. Ο John E , από το Ινςτιτοφτο ΢ομποτικισ του Ρανεπιςτθμίου Carnegie Mellon οραματίηεται ζνα ιδανικό ρομπότ που κα λειτουργοφν αυτόνομα, μζχρι να αντιμετωπίςει ζνα αδιάβατο εμπόδιο, όπου τότε οποία κα είναι ςε κζςθ να ηθτιςει από τον άνκρωπο περαιτζρω βοικεια, μειϊνοντασ ζτςι τθν ανάγκθ για τθ ςυνεχι παρακολοφκθςθ τθσ κατάςταςθσ του ρομπότ.
Ραρόμοια ρομπότ μποροφν να χρθςιμοποιθκοφν και ςε ζρευνεσ ςπθλαίων ,ςε μζρθ που ο άνκρωποσ δεν χωράει. Επίςθσ μικρά επίγεια ρομπότ με τροχοφσ ι ερπφςτριεσ χρθςιμοποιοφνται για εξουδετζρωςθ βομβϊν από τθν αςτυνομία ι

31. 31
για τθν περιπολία ςε πόλεισ
Ρεριπολία του Justus security robot ςτθν Κρακοβία.

32. 32
Το NIST robot διαςωςθσ από ςειςμοφσ.
Οι εφαρμογζσ των ρομπότ είναι πραγματικά ατελείωτεσ και ςτο μζλλον κα αυξάνονται διαρκϊσ ςε κάκε πτυχι τθσ ηωισ μασ . Είναι ςχεδόν ςίγουρο ότι τα ρομπότ αναλογα με το τισ προκλιςεισ που αντιμετωπίηουν,όςο «ζξυπνα» και αυτόνομα και να είναι ,κα χρθςιμοποιοφν το ανκρϊπινο μυαλο για να κάνουν ζνα βιμα παραπερα.
Από τα βάκθ τθσ Γθσ και τισ ςκοτεινζσ υγρζσ αβφςςουσ μζχρι το αχανζσ διάςτθμα ,ι απλά ςτο ςπίτι δίπλα μασ ι ςτο νοςοκομείο τθσ γειτονιάσ μασ,τα ρομπότ κα βρίςκονται πάντα κοντά μασ,,πάντα ετοιμα για τισ πιο δφςκολεσ αποςτολζσ χωρίσ να κανουν ποτζ πίςω.
Βιβλιογραφία: http://science.howstuffworks.com
http://www1.pacific.edu/eng/research/cvrg/members/bvotaw/
http://en.wikipedia.org
http://www.surgeryencyclopedia.com