Siwake
- 2. アンドロイド ・ ジョイパッド による無線操作
( 任意で操作切り替えが可能 )
2m前進
・コンセプト ‐KOBUKI側‐
オドメトリで位置推定しつつ
KOBUKIを目標位置まで移動
音声認識で
KOBUKIに命令
- 4. 1. 音声認識で命令を与え、オドメトリを用いて物体に近づき、物体を乗せる
2. ジョイパッド操作に切り替える(Bボタン押しながらスティック操作)
3. OROCHIの付近まで操縦して停止
・動作の手順
---パターン1---
1. KINECTで人の腕関節を取得しOpenHRP3とOROCHIの動きを制御
(操作者はOpenHRP3上の画面をみる)
2. ジョイパッド操作(LRボタン)でOROCHIのグリッパを開閉する
3. 物体を把持し、ARマーカにより仕分ける
---パターン2--- (可能であれば)
1. OROCHIに関節角度情報を与えてモーションを決定する
2. OpenHRP3と同じ動作タイミングでOrochiを動作させる
3. ジョイパッド操作(LRボタン)でOROCHIのグリッパを開閉する
4. 物体を把持し、 ARマーカにより仕分ける
KOBUKI動作
OROCHI動作