Dokumen ini menjelaskan dasar-dasar robotika, termasuk pengertian robot dan komponen elektronik yang digunakan dalam robot sederhana. Terdapat penjelasan mengenai sumber tegangan seperti baterai dan solar cell, serta berbagai komponen elektronik seperti resistor, kapasitor, dioda, dan transistor. Selain itu, dokumen ini memberikan panduan untuk membuat robot sederhana, seperti vibrabot menggunakan motor DC.

1. 1
Salam kenal dari penulis untuk adik – adik yang gemar elektronika dan yang selalu
belajar untuk lebih baik dan lebih baik lagi dari yang sekarang.
Sebelum memulai pelajaran yang petama, penulis ingin bertanya “ apakah adik – adik
mengenal Robot ?” . Apa sih..Robot itu ?. Terlintas dalam pikiran kalian semua pasti yang
terbayang adalah sebuah mesin yang mirip manusia atau binatang yang memiliki tangan, kaki,
kepala, mata dan semua yang ada pada tubuh manuasia atau binatang. Walaupun kenyataanya
tidak seperti itu, tetapi cukup baik untuk permulaan awal yang pertama untuk melanjutkan
kepelajaran selanjutnya.
Sekarang mari kita pelajari “ apa itu Robot?’. Kata Robot berasal dari bahasa Czech,
Robota , yang berarti pekerja. Mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech
(ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921
yang berjudul RUL (Rossumm’s Universal Robot). Ia bercerita tentang mesin yang menyerupai
manusia, tetapi mampu bekerja terus – menerus tanpa lelah.
Robot yang akan kita pelajari sekarang adalah Robot Simple. Robot ini merupakan robot
yang paling sederhana dan mudah sekali untuk dibuat oleh siapapun yang ingin belajar. Robot
yang terdiri dari beberapa komponen ini memiliki beberapa keistimewaan sebagai berikut :
 Ukuran robot mini.
 Hanya menggunakan catu daya 3 – 6 V .
 Mampu bergerak terus – menerus jika tegangan menggunakan sumber tenaga
matahari ( Solar Cell ).
 Cukup dengan beberapa komponen saja untuk membangun sebuah Robot Simple.
BAB 1
MENGENAL ROBOT SIMPLE

2. 2
A. Sumber Tegangan
Sumber tegangan merupakan komponen elektronika yang memberikan tenaga pada robot
untuk bergerak. Seperti layaknya mahluk hidup pasti membutuhkan makanan untuk beraktivitas.
Tanpa adanya sumber tegangan semua komponen elektronika tidak akan bisa bekerja.
Macam – macam sumber tegangan :
 Baterai
Baterai adalah alat listrik-kimiawi yang
menyimpan energi dan mengeluarkan tenaganya
dalam bentuk listrik. Sebuah baterai biasanya terdiri
dari tiga komponen penting yaitu :
1. Batang karbon sebagai anoda ( kutub positif
baterai ).
2. Seng (Zn) sebagai katoda (kutub negatif
baterai).
3. Pasta sebagai elektrolit (penghantar).
Baterai yang biasa dijual (disposable/sekali pakai) mempunyai tegangan listrik 1,5
volt. Baterai biasanya berbentuk tabung atau kotak. Ada juga yang dinamakan
rechargeable battery, yaitu baterai yang dapat diisi ulang, seperti yang biasa terdapat pada
telepon genggam. Baterai sekali pakai disebut juga dengan baterai primer, sedangkan
baterai isi ulang disebut dengan baterai sekunder.
Baik baterai primer maupun baterai sekunder, kedua-duanya bersifat merubah
energi kimia menjadi energi listrik. Baterai primer hanya bisa dipakai sekali, karena
menggunakan reaksi kimia yang bersifat tidak bisa dibalik ( irreversible reaction ).
Sedangkan baterai sekunder dapat diisi ulang, karena reaksi kimianya bersifat bisa dibalik
( reversible reaction ).
BAB 2
MENGENAL KOMPONEN ROBOT SIMPLE

3. 3
Asal Mula Baterai
Alessandro Giuseppe Antonio Anastasio Volta
(18 Februari 1745 - 5 Maret 1827) adalah seorang
fisikawan Italia. Ia terutama dikenal karena
mengembangkan baterai pada tahun 1800.
Ia melanjutkan pekerjaan Luigi Galvani dan membuktikan bahwa teori Galvani
yaitu efek kejutan kaki kodok adalah salah. Secara fakta, efek ini muncul akibat 2 logam
tak sejenis dari pisau bedah Galvani. Berdasarkan pendapat ini, Volta berhasil
menciptakan Baterai Volta ( Voltac Pile ). Atas jasanya, satuan beda potensial listrik
dinamakan volt.
Komposisi Baterai
Prinsip Kerja
Baterai adalah perangkat yang mampu
menghasilkan tegangan DC, yaitu dengan cara
mengubah energi kimia yang terkandung
didalamnya menjadi energi listrik melalui reaksi
elektro kima, Redoks (Reduksi – Oksidasi).
Baterai terdiri dari beberapa sel listrik. Sel
listrik tersebut menjadi penyimpan energi listrik
dalam bentuk energi kimia.
Sel baterai tersebut dinamakan elektroda – elektroda. Elektroda negatif disebut
katoda, yang berfungsi sebagai pemberi elektron. Elektroda positif disebut anoda yang
berfungsi sebagai penerima elektron. Antara anoda dan katoda akan mengalir arus yaitu
dari kutub positif (anoda) ke kutub negatif (katoda). Sedangkan electron akan mengalir
dari katoda menuju anoda.

4. 4
 Tenaga Matahari ( Solar Cell )
Sumber tegangan yang satu ini merupakan energi listrik yang tidak akan pernah
habis selama masih ada cahaya yang meneranginya. Tegangan yang digunakan bisa
berbeda – beda tergantung jenis dan ukurannya.
Solar cell (Sel surya) terbuat dari
potongan silikon yang sangat kecil dengan
dilapisi bahan kimia khusus untuk membentuk dasar dari sel surya. Sel surya pada
umumnya memiliki ketebalan minimum 0,3 mm yang terbuat dari irisan bahan
semikonduktor dengan kutub positif dan negatif. Tiap sel surya biasanya menghasilkan
tegangan 0,5 volt. Sel surya merupakan elemen aktif ( Semikonduktor ) yang
memanfaatkan efek fotovoltaik untuk merubah energi surya menjadi energi listrik.
B. Resistor
Resitor ( Hambatan listrik ) berfungsi untuk menghambat energi listrik atau untuk
mengendalikan arus listrik yang lewat pada rangkaian elektronika. Besarnya hambatan
dinyatakan dengan satuan ohm “Ω”. Dalam gambar rangkaian elektronika resistor dinotasikan
sebagaai “ R”.
Jenis – jenis Resistor
1. Resistor tetap adalah jenis resistor yang tidak bisa di rubah resistansinya. Resistor terbuat dari
arang / karbon, metal film, karbon film, dan wire wolend. Untuk menghitung resistor jenis ini
dengan cara membaca warna pada bodinya.

5. 2. Variable resistor adalah resistor yang nilai resistansinya bisa berubah
seperti Resistor tetap. Kelebihan resistor ini
sesuai kebutuhan, hanya saja resistor ini akan lebih memakan ruang yang lebih besa
daripada resistor biasa ( Resistor
i. Potensio biasanya digunakan untuk
volume pada sound
merubah resistansi
dengan memutar batang
resistornya,
ii. LDR adalah resistor yang
resistansinya dapat
oleh intensitas cahaya
LDR terkena cahaya
cahaya (gelap), maka resistansinya akan menjad
resistor adalah resistor yang nilai resistansinya bisa berubah
. Kelebihan resistor ini yaitu bisa di rubah
hanya saja resistor ini akan lebih memakan ruang yang lebih besa
daripada resistor biasa ( Resistor tetap). Contoh - contoh variable resistol seperti berikut
biasanya digunakan untuk
volume pada sound system, cara
merubah resistansinya hanya
dengan memutar batang
adalah resistor yang
resistansinya dapat berubah-ubah
oleh intensitas cahaya. Apabila
cahaya, maka resistansinya akan mengecil, sebaliknya bila tidak terkena
cahaya (gelap), maka resistansinya akan menjadi besar.
5
resistor adalah resistor yang nilai resistansinya bisa berubah-ubah. Fungsinya sama
bisa di rubah resistansinya kapan saja
hanya saja resistor ini akan lebih memakan ruang yang lebih besar
contoh variable resistol seperti berikut :
, maka resistansinya akan mengecil, sebaliknya bila tidak terkena

6. iii. Trimpot sama seperti potensio, hanya saja trimpot lebih mudah di putar oleh alat, seperti
obeng atau lainnya.
C. Kapasitor
Kapasitor merupakan komponen elektronika yang berfungsi untu
listrik sementara. Besarnya muatan yang tersimpan dinyatakan dalam satuan Farad “F”. Dalam
gambar rangkaian elektronika dinotasikan sebagai
Sederhananya Kapasitor
celah dengan bahan isolasi yang dikenal sebagai dielektrik (isolator
menghantar listrik). Bahan dielektrik yang biasa dipakai yaitu udara vacum, keramik, dan gelas.
Secara keseluruhan ada dua tipe kapasitor,
polar memiliki kutub positif dan negatif ( dalam pemasangan tidak boleh terbalik), sedangkan
kapasitor non-polar tidak memiliki kutub positif dan negatif (dalam pemasangan boleh terbalik).
Jenis-jenis kapasitor :
1. Kapasitor non - polar
Trimpot sama seperti potensio, hanya saja trimpot lebih mudah di putar oleh alat, seperti
obeng atau lainnya.
Kapasitor merupakan komponen elektronika yang berfungsi untu
listrik sementara. Besarnya muatan yang tersimpan dinyatakan dalam satuan Farad “F”. Dalam
gambar rangkaian elektronika dinotasikan sebagai “C”.
Sederhananya Kapasitor / kondensator adalah sepasang pelat logam yan
bahan isolasi yang dikenal sebagai dielektrik (isolator
menghantar listrik). Bahan dielektrik yang biasa dipakai yaitu udara vacum, keramik, dan gelas.
Symbol dan gambaran kapasitor
1. Kutub negatif
2. Kutub positif
3. Dielektrik (isolator)
4. Plat logam
5. Alumunium
6. Plastik isolasi
Secara keseluruhan ada dua tipe kapasitor, yaitu kapasitor polar dan non
polar memiliki kutub positif dan negatif ( dalam pemasangan tidak boleh terbalik), sedangkan
lar tidak memiliki kutub positif dan negatif (dalam pemasangan boleh terbalik).
6
Trimpot sama seperti potensio, hanya saja trimpot lebih mudah di putar oleh alat, seperti
Kapasitor merupakan komponen elektronika yang berfungsi untuk menyimpan muatan
listrik sementara. Besarnya muatan yang tersimpan dinyatakan dalam satuan Farad “F”. Dalam
kondensator adalah sepasang pelat logam yang dipisahkan oleh
bahan isolasi yang dikenal sebagai dielektrik (isolator / bahan yang tidak
menghantar listrik). Bahan dielektrik yang biasa dipakai yaitu udara vacum, keramik, dan gelas.
kapasitor polar dan non-polar. Kapasitor
polar memiliki kutub positif dan negatif ( dalam pemasangan tidak boleh terbalik), sedangkan
lar tidak memiliki kutub positif dan negatif (dalam pemasangan boleh terbalik).

7. (i) Kapasitor keramik (ii) Kapasitor mika (iii) Kapasitor kertas
Untuk kapasitor ukuran kecil, biasanya terdapat 2 atau 3 digit
besar kapasitansinya. Jika
(pikoFarad). Jika terdapat 3 digit misalnya 4, 7, 2, digit pertama dan kedua sama seperti kapasitor
2 digit angka, hanya saja digit ketiga m
hasilnya 47 x 10 pangkat 2 = 4700 pF (pikoFarad).
Tidak semua kapasitor kecil menggunakan angka tersebut, terkadang ada y
menggunakan kode warna, cara menghitu
2. Kapasitor Bi-polar (polar)
Untuk kapasitor Elk
ciri kutubnya yaitu terdapat garis pada badan kapasitor yang menandakan satu garis dengan
kutub kaki negatif. Kapasitor ini memiliki batas tegangan (voltag
kapasitor disertakan dengan besar kapasitansi
(i) Kapasitor keramik (ii) Kapasitor mika (iii) Kapasitor kertas
kapasitor ukuran kecil, biasanya terdapat 2 atau 3 digit
Jika terdapat 2 digit misalnya 4 dan 7, maka besar kapasitansinya 47 pF
terdapat 3 digit misalnya 4, 7, 2, digit pertama dan kedua sama seperti kapasitor
2 digit angka, hanya saja digit ketiga menjadi faktor pengali (pangkat) dengan basis 10. maka
hasilnya 47 x 10 pangkat 2 = 4700 pF (pikoFarad).
Tidak semua kapasitor kecil menggunakan angka tersebut, terkadang ada y
menggunakan kode warna, cara menghitungnya sepert berikut :
lar (polar)
ko ( Elektrolit Kondensator ) ini tidak boleh terpasang terbalik
nya yaitu terdapat garis pada badan kapasitor yang menandakan satu garis dengan
kutub kaki negatif. Kapasitor ini memiliki batas tegangan (voltage) yang tertulis pada badan
rtakan dengan besar kapasitansinya.
7
(i) Kapasitor keramik (ii) Kapasitor mika (iii) Kapasitor kertas
kapasitor ukuran kecil, biasanya terdapat 2 atau 3 digit angka yang menandakan
maka besar kapasitansinya 47 pF
terdapat 3 digit misalnya 4, 7, 2, digit pertama dan kedua sama seperti kapasitor
enjadi faktor pengali (pangkat) dengan basis 10. maka
Tidak semua kapasitor kecil menggunakan angka tersebut, terkadang ada yang
tidak boleh terpasang terbalik. Ciri-
nya yaitu terdapat garis pada badan kapasitor yang menandakan satu garis dengan
e) yang tertulis pada badan

8. 8
(i) Symbol (ii) Contoh kapasitor Elco
D. Dioda
Dioda merupakan komponen elektronika yang bersifat semikonduktor ( setengah hantaran
listrik ). Menurut fungsinya dioda dibagi menjadi beberapa jenis sebagai berikut :
Komponen Lambang
Dioda penyearah
Dioda zener
LED ( Light Emitting Diode )
Fhotodioda
(i) Dioda penyearah dan (ii) LED (iii) Fhotodioda
Zener

9. 9
(i) Dioda penyearah berfungsi untuk menyearahkan tegangan dan diode zener berfungsi untuk
menyetabilkan tegangan.
(ii) LED ( Light Emitting Diode ) berfungsi sebagai lampu indikator.
(iii) Fhotodioda hampir sama seperi LDR, jika digunakan sebagai sensor cahaya. Apabila
digunakan sebagai pendeteksi objek, maka fungsi fotodioda sebagai receiver (penerima)
sinar infra merah.
E. Transistor
Transistor adalah komponen aktif yang bersifat semikonduktor. Di dalam sebuah
transistor terdapat Dua buah semikonduktor yang digabung menjadi satu, sehingga dua buah
kutub yang sama berhimpit. Kutub – kutub tersebut dinamakan dengan Emiter ( E ), Colektor ( C
) dan Basis ( B ). Pada umumnya transistor berfungsi sebagai saklar dan penguat tegangan.
Tansistor memiliki dua jenis yaitu NPN ( Negatif Positif Negatif ) dan PNP (Positif Negatif
Positif ).
(Jenis NPN) (Jenis PNP)
Table tipe transistor dan susunan kakinya
Tipe Susunan kaki
C 9013, C 9014, 2N 3904, 2N 3906,
2N 2222, 2N 2907, BC 556, BC557, BC 559

10. BC 639
1381
F. IC (Integrated Circuit)
IC ( Integrated Circuit
kapasitor, dioda dan transistor yang siap pakai. Komponen
tehubung, sehingga hanya membutuhkan sedikit sekali komponen luar untuk menghasilkan suatu
penguat ( amplifier ), timmer atau alat lain.
Tipe
NE 555
LM 324
BC 639
1381
)
Integrated Circuit ) merupakan untaian – untaian elektronis yang terdiri dari resistor,
kapasitor, dioda dan transistor yang siap pakai. Komponen – komponen tersebut sudah langsung
sehingga hanya membutuhkan sedikit sekali komponen luar untuk menghasilkan suatu
enguat ( amplifier ), timmer atau alat lain.
Tabel tipe IC dan susunan kakinya
Spesifikasi Susunan kaki
10
untaian elektronis yang terdiri dari resistor,
komponen tersebut sudah langsung
sehingga hanya membutuhkan sedikit sekali komponen luar untuk menghasilkan suatu
Susunan kaki

11. 11
74HC240
G. Motor DC
Motor DC sering digunakan dalam rangkaian elektronika untuk menggerakan roda atau
alat – alat lain. Motor DC aktif jika pin – pinnya dihubungkan ke kabel positif dan kabel negatif
tegangan DC. Jika pin – pin motor DC dihubungkan ke baterai, motor DC akan berputar searah
jarum jam. Jika motor DC ingin berputar berbalik arah, pemasangan kabel pada motor DC harus
dibalik.
(symbol Motor DC)
Tabel tipe Motor DC
Tipe Spesifikasi
Motor DC Tamiya
Motor DC Handphone
Motor DC dengan gear

12. 12
Robot ini pada dasarnya hanyalah sebuah
robot vibrator. Di badan robot terpasang motor DC
yang akan menggetarkan seluruh badan robot,
sehingga dengan getaran tersebut robot akan bergerak.
Macam – macam Vibrabot
1. Vibrabot Sikat Gigi
Berikut ini adalah langkah – langkah proses
pembuatan robot sikat gigi :
Langkah 1. Sediakan sebuah sikat gigi yang bulu sikatnya saling silang.
Langkah 2. Potong leher sikat gigi.
Langkah 3. Sediakan baterai jam tangan, motor dan isolatif busa.
BAB 3
MEMBUAT ROBOT VIBRABOT

13. 13
Langkah 4. Tempelkan isolatif pada badan sikat.
Langkah 5. Tempelkan motor pada isolatif.
Langkah 6. Kemudian tempelkan baterai pada badan sikat. Selesai !!
Tips : Gunakanlah motor yang ada di onderdil hendpone. Kalau tidak ada, Anda bisa membeli di
toko service hp yang menjual onderdil hp.
( Spesifikasi Motor DC )

14. 14
2. Vibrabot dengan bentuk hewan
Vibrabot yang satu ini menggunakan sumber energi listrik dari matahari (Solar Cell).
Robot akan bergerak tiada henti selama masih ada cahaya matahari yang menyinarinya.
( Rangkaian VIBRABOT )
SolarCell
-
+
1KΩ
4700 uF
M

15. 15
Untuk dapat membuat robot bejalan ( Walk ), komponen utama yang dibutuhkan adalah
susunan mekanik robot yang menyerupai mahluk hidup, seperti manusia, serangga, hewan dan
lain – lain. Dengan kata lain, penyusunan mekanik robot sangat menentukan cara bergerak robot.
Macam – macam robot walker :
1. Robot Astronot
Robot ini sangat mudah
sekali untuk dibuat. Robot
astronot ini didesain seperti
layaknya seorang manusia
yang berjalan dengan
menggunakan pakaian ala
astronot. Untuk bisa berjalan
robot ini hanya memerlukan 1
buah motor DC saja sebagai
penggeraknya yang
dihubungkan dengan sendi –
sendinya.
2. Robot Ulat
Tidak jauh berbeda dengan robot astronot, letak
perbedaannya hanyalah penyusunan kaki robot saja. Agar
robot dapat bergerak seperti layaknya seekor ulat, maka
mekanik harus disusun seperti gambar robot tersebut.
BAB 4
MEMBUAT ROBOT WALKER

16. 16
3. Robot one motor walker
One motor walker adalah Robot berkaki yang menggunakan satu buah motor sebagai
penggeraknya. Agar pengunaan komponen tidak terlalu banyak, maka motor yang digunakan
adalah jenis motor servo. Berikut ini adalah rangkaian lengkap Robot one motor :
(rangkaian robot one motor walker)
Komponen yang diperlukan sebagai berikut :
1. Satu buah Resistor 1 mega Ω
2. Dua buah Kapasitor 0,22 uF/ 10v
3. Satu buah IC Digital 74HCT240
4. Satu buah motor servo
5. Empat buah baterai 1,5 v lengkap dengan tempat baterainya.
6. Satu buah Saklar biasa.
7. Satu buah Gir
8. Kawat tembaga secukupnya
Cara kerja robot :
Rangkaian yang digunakan robot ini hanyalah sebuah rangkaian flip – flop sebagai
otaknya. Rangkai flip – flop akan menghasillkan pulsa 0 dan 1 yang kemudian dihubungkan ke
sebuah rangkaian Driver H – Bridge untuk menggerakan motor servo. Ketika bergerak, motor
akan berputar searah jarum jam selama beberapa waktu, kemudian motor bergerak lagi berputar
berlawanan dengan arah jarum jam selama beberapa waku. Proses ini akan berlangsung terus –
menerus, sehingga robot bisa bergerak maju.
-
+6V
C2
C1
R1
74HC240
M

17. dengan menggunakan sensor photo diode.
( Spesifikasi Robot one motor walker )
Pengembangan robot one motor walker
dengan menggunakan sensor photo diode.
17

18. 18
4. Robot duck dan Robot Alien
Keunggulan robot ini yaitu karena kesederhanaannya. Robot ini sangat mudah sekali
untuk dibuat. Hanya dengan menggunakan 1 buah motor sebagai penggeraknya dan didukung
dengan susunan mekaniknya, maka robot tersebut dapat bergerak dengan lincahnya.
( Spesifikasi Robot Duck dan Alien )

19. 19
Untuk dapat membuat robot photopopper perhatikan rangkaian berikut :
BAB 5
MEMBUAT ROBOT PHOTOPOPPER

20. 20
Berikut ini beberapa contoh spesifikasi robot photopopper :
(Black Eyes) (Solar – Bug V1) (Ground Eksplor)
Robot Photopopper 1 Motor
Langkah – langkah pembuatan :
1. Rekatkan 3 buah kapasitor 1000 UF pada motor seperti gambar di bawah ini.
3 x 1000 UF
2N3906
2N3904
220n
3k3
SolarCell
+
33K
M
-

21. 21
2. Hubungkan semua kutub (+) kapasitor pada lingkaran kawat dan kutub (-) kapasitor pada
bagian tengah.
3. Hubungkan rangkaian seperti gambar berikut.
4. Agar robot dapat bergerak, Aturlah posisi robot menjadi miring.
Kawat berbentuk
lingkaran
disolder
Hubungkan dengan
solar sell

22. 22
Robot photopovore merupakan robot pengikut cahaya. Sensor yang digunakan adalah
Fothodioda atau LDR. Agar robot dapat bergerak mengikuti cahaya, maka harus menggunakan
dua buah sensor . kemudian dua sensor tersebut akan mengontrol pergerakan dua buah motor DC.
Berikut ini berberapa contoh rangkaian dan spesifikasi robot photovore yang sering dibuat :
BAB 6
MEMBUAT ROBOT PHOTOVORE

23. 23
Contoh spesifikasi robot :

24. 24
Rangkaian Photovore menggunakan LDR

25. 25

26. 26
Rangkaian lengkap beetle robot
Komponen yang diperlukan :
 Dua buah motor DC ( dinamo tamiya ).
 Dua buah saklar limit switch.
 Dua buah baterai 1,5 v.
 Satu buah tempat baterai.
 Roda penggulung pita kaset
 Kabel secukupnya.
 Lem bakar.
 Kawat
Berikut ini langkah – langkah pembuatannya :
1. Langkah pertama:
Letakan kedua SPDT Switch di atas tempat baterai. Setelah itu kaki SPDT Switch paling
atas kedua-duanya saling menyentuh, kemudian kita solder. Berikutnya kaki tengah kedua-
Limit switch 1 Limit switch 2
M2M1
baterai
baterai
BAB 7
MEMBUAT BEETLE ROBOT

27. 27
duanya kita sambung dengan kawat lalu di solder. Tempelkan kedua motor DC pada samping
tempat baterai menggunakan lem power atau lem bakar, menempelkannya agak miring .
Lihat gambar dibawah ini:
Sumber: http://www.instructables.com/id/How-to-Build-a-Robot-The-BeetleBot-v2-Revisite/
2. Langkah kedua:
Hubungkan kaki paling bawah SPDT Switch kiri dengan kaki motor DC bagian kiri,
begitu juga dengan bagian kanan dengan menggunakan kawat lalu disolder. Setelah itu
hubungkan kaki motor DC bagian kiri dengan kaki motor DC bagian kanan menggunakan
kabel. Lihat gambar dibawah ini:
Sumber: http://www.instructables.com/id/How-to-Build-a-Robot-The-BeetleBot-v2-Revisite/
3. Langkah ketiga:
Sambungkan kabel dari motor DC kebagian belakang tempat baterai dengan cara
di solder, jangan terlalu lama menyoldernya karena akan mengakibatkan plastik tempat
baterai meleleh, lakukan dengan cepat. Setelah itu sambungkan kabel merah tempat
baterai ke kaki atas SPDT Switch dan kabel hitam tempat baterai ke kaki tengah SPDT
Switch dengan cara di solder. Lihat gambar :

28. 28
Sumber: http://www.instructables.com/id/How-to-Build-a-Robot-The-BeetleBot-v2-Revisite/
4. Langkah keempat:
Buat roda bagian belakang dengan menggunakan klip. Caranya klip diluruskan ,
kemudian dilipat menggunakan tang dan masukan klip tersebut kedalam lubang butiran.
Setelah itu tempelkan dibagian belakang tempat baterai dengan menggunakan lem. Lihat
gambar :
Sumber: http://www.instructables.com/id/How-to-Build-a-Robot-The-BeetleBot-v2-Revisite/
5. Langkah ke lima:
Buat antena dengan menggunakan klip kertas, caranya klip tersebut kita luruskan
dengan tang, setelah lurus kita lengkungkan perlahan-lahan. Setelah itu kita masukan klip
yang sudah dilengkungkan kedalam konektor terminal jepit dengan tang ag, lalu masukan
kedalam besi SPDT Switch. Lihat gambar! Bisa juga tidak memakai konektor terminal
langsung di lem klip kertasnya ke SPDT menggunakan lem power.
Sumber: http://www.instructables.com/id/How-to-Build-a-Robot-The-BeetleBot-v2-Revisite/

29. 29
6. Langkah ke enam:
Buat badan robot dengan menggunakan tutup botol plastik, lalu cat tutup botol
plastik tersebut sesuai dengan warnanya (misalkan kumbang). Lihat gambar :
Sumber: http://www.instructables.com/id/How-to-Build-a-Robot-The-BeetleBot-v2-Revisite/
7. Langkah ke tujuh:
Selesai. Mudahkan, memang mudah asalkan ada kemauan. Sekarang ayo kita
mainkan pasti sangat menyenangkan, robot akan berjalan dan ketika antena menyentuh
dinding atau penghalang maka robot kumbang tersebut akan membelokan arahnya,
menghindari penghalang tersebut.

30. 30
Robot line follower adalah robot
yang memiliki suatu tujuan utama yaitu
mengikuti garis sesuai jalur yang telah
ditentukan. Pada umumnya garis yang
dapat diikuti adalah garis yang berwarna
gelap ( hitam ).
Seperti gambar di samping, bagian
robot line follower terdiri dari 3 buah
komponen utama yaitu : (1) Sensor, (2)
Motor ( penggerak robot ), dan (3)
Prosesor ( otak robot ). Prinsip dasarnya
sama seperti manusia, mata digunakan
untuk melihat, kaki untuk bergerak, dan
otak untuk berpikir.
Sekarang ini banyak sekali lomba
/ kompetisi robot line follower yang
diadakan diberbagai Negara, karena
kesederhanaannya. Bahkan dalam
kompetisi tersebut jalur / track dibuat
rumit, sehingga membuat para peserta
menjadi tertantang untuk membuat robot
yang lebih hebat lagi dalam menjelajahi
jalur track yang lebih rumit. Gbr. Track Robot line Follower
BAB 8
MEMBUAT ROBOT LINE FOLLOWER
Gbr. Robot Line Follower

31. 31
A. Sensor Robot Line Follower
Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan mengikuti jalan yang ada
tanpa menabrak dan sebagainya. Dalam hal ini tentunya, karena manusia memiliki “mata”
sebagai pengindranya. Begitu juga dengan robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang
berfungsi seperti mata manusia.
Sensor pada robot line
follower dapat mendeteksi
adanya garis atau tidak pada
permukaan lintasan robot
tersebut. Informasi yang
diterima sensor, kemudian
diteruskan ke prosesor untuk di
olah seemikian rupa hingga
hasil informasi olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar dapat menyesuaikan
gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.
Prinsip kerja sensor terlihat pada gambar di atas. Ketika Transmitter TX ( pemancar )
memancarkan cahaya ke bidang berwarna hitam, cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap
tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke Receiver RX ( penerima ) tinggal sedikit. Sebaliknya
ketika Transmiter TX memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan
hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut.
Dengan adanya prinsip dasar yang seperti itu, maka komponen sensor yang dapat
digunakan yaitu LDR ( Light Dependent Resistor ), Photodioda dan photo Transistor. Karena
rangkaian sensor dengan menggunakan photo transistor jarang didigunakan pada robot line
follower, maka penulis hanya akan membahas tentang LDR dan photo diode saja. Berikut ini
rangkaian sensor menggunakan LDR dan photo dioda :
1. Rangkaian sensor menggunakan LDR
LDR adalah resistor yang dapat berubah – ubah tahanannya. Ketika terkena cahaya, maka
tahannya menjadi mengecil hampir mendekati 1 KΩ dan ketika tidak terkena cahaya ( gelap ),
maka tahannya menjadi besar hampir mendekati 1 MΩ. Terlihat dalam gambar penempatan
LDR dan LED, penempatan LDR dan LED harus berdekatan agar cahaya dari LED dapat
mengenai LDR.
TX RXTX RX
Gbr. Ilustrasi Keadaan sensor

32. 32
Cara kerjanya yaitu ketika saat rangkaian sensor tersebut berada di bidang berwana
putih, cahaya dari LED hampir semuanya terpantul ke LDR sehingga tahanan di LDR
menjadi mengecil. Akibanya arus dapat mengalir melalui LDR dan tegangan yang terukur di
output hampir mendekati tegangan VCCnya. Sebaliknya pada saat rangkaian sensor tersebut
berada di garis berwana hitam, cahaya dari LED hanya sedikit yang terpantul sehingga
tahanan di LDR menjadi besar. Akibatnya arus tidak dapat mengalir melalui LDR dan
tegangan yang terukur di output hampir mendekati nol.
2. Rangkaian sensor Photodioda
Sifat dari photo dioda sama
saja dengan LDR yaitu jika
semakin banyak cahaya yang
diterima, maka nilai resistansi
dioda semakin kecil. Sebaliknya
jika sedikit cahaya yang
diterimanya, maka resistansi
dioda semakin besar.
Terlihat pada gambar
rangkaian di samping, cara
kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Pada saat rangkaian sensor
tersebut berada di bidang berwana putih, cahaya dari LED hampir semuanya terpantul ke
output
+ 4,5 V
Gbr.Rangkaian sensor LDR
PHOTO DIODALED
V in + 5V
V out
VR 5 K220Ω
Gbr. Rangkaian sensor photo dioda
Gbr.Penempatan LDR dan LED

33. 33
photo dioda, sehingga resistansi photodioda menjadi mengecil. Berdasarkan rumus pembagi
tegangan berikut ini :
=
( )
( ) + ( )
Maka Vout akan menghasilkan tegangan hampir mendekati nol. Sebaliknya jika sensor
berada di bidang berwana hitam, maka tegangan yang terukur pada Vout akan mendekati Vin.
B. Motor DC (Penggerak robot)
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam mendesain penggerak robot line follower
adalah kita tidak boleh menghubungkan langsung poros motor dengan roda, sebab akan membuat
robot tidak bekerja secara optimal. Alangkah baiknya kita memperhitungan kebutuhan torsinya
agar robot dapat menggerakan roda. Pada umumnya kebanyakan gerakan roda yang diperlukan
adalah relatif pelan namun bertenaga. Untuk itu diperlukan cara – cara untuk transmisi daya
secara tepat. Salah satu metoda yang paling umum adalah menggunakan sistem gir.
Pada gambar di samping, N1
adalah jumlah gigi pada gir poros
motor, N2 adalah jumlah gigi pada
poros output, τ1 adalh torsi pada
motor, dan τ2 adalah torsi pada poros
output. Torsi output dapat dihitung
dengan menggunakan rumus :
=
Sedangkan putaran output dapat dihitung dengan menggunakan rumus :
=
τ2
τ1
N2
N1
Motor
DC
Gbr. penggunaan transmisi gir

34. 34
C. Prosesor (otak robot)
Agar robot line follower bisa membaca garis kemudian menggerakan roda, maka robot
memerlukan prosesor. Prosesor yang kita gunakan bukanlah prosesor yang digunakan sama pada
komputer, tetapi kata “prosesor” di sini
sebagai istilah saja yang menandakan otak
dari robot.
Dalam merancang robot line follower
kita dapat menggunakan berbagai komponen
aktif sesuai dengan kebutuhan agar robot
dapat bergerak secara optimal. Agar robot
tampak lebih sederhana kita dapat
menggunakan transistor atau IC LM 324
sebagai prosesornya.
Terlihat pada gambar di samping,
prosesornya menggunakan transistor tipe
2N3904 NPN Bipolar Junction Transistor (
BJT ). Cara kerjanya yaitu pada saat ada arus
listrik yang mengalir menuju basis maka
transistor akan aktif, seolah – olah kolektor dan
emitor menyatu seperti sebuah saklar. Ini
berarti motor DC akan aktif. Kemudian pada
saat tidak ada arus listrik yang mengalir ke
basis, maka motor DCpun tidak aktif.
Keuntungan menggunakan transistor
yaitu kita dapat mengoprasikan transistor
diwilayah liniernya, sehingga arus di kolektor
pada saat melewati motor DC akan bevariasi
sesuai dengan arus basis yang dikendalikan
oleh LDR atau photodioda dan VR. Oleh
karena itu, kecepatan motor DC pun akan
input
+ 4,5V
Gbr. Rangkaian prosesor
dengan transistor
(pembanding)
Gbr.ranagkaian Op-Amp

35. 35
bervariasi sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima oleh LDR atau photodioda.
Salah satu kelemahan menggunakan transistor pada wilayah linier adalah disipasi daya (
arus lisrik hilang sebagai panas ) pada transistor terutama jika menggunakan daya motor DC
besar. Metode yang umum dan efisien untuk mengontrol kecepatan motor adalah dengan
menggunakan PWM (Pulse Width Modulation) yang dapat menonaktifkan transistor dengan
cepat. Komponen yang dapat menggunakan teknik PWM biasanya IC Op-Amp.
Seperti gambar di samping, terlihat komponen IC Op-Amp tipe LM 324. Cara kerjanya
cukup sederhana, Op-Amp tersebut difungsikan sebagai komparator. Output dari LDR atau photo
dioda yang masuk ke input inverting Op-Amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari
Variabel Resistor ( VR ). Apabila input lebih besar dari pada tegangan pembandingnya, maka
output Op-Amp akan berlogika 1 atau setara dengan tegangan VCC. Sebaliknya apabila tegangan
input kurang dari tegangan pembandingnya, maka outputnya akan berlogika 0 atau setara dengan
tegangan 0 Volt. Oleh karena itu, tegangan dari VR ( tegangan pembanding ) inilah yang kita atur
agar sensor dapat membaca garis dengan cepat dan tepat.

36. 36
ROBOT LINE FOLLOWER SEDERHANA
Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis ( S1 kiri
dan S2 kanan ) yang terhubung ke dua motor DC ( kanan dan kiri ). Terlihat dalam gambar,
sensor garis S1 (kiri) mengendalikan motor DC kiri, sedangkan sensor garis S2 (kanan)
mengendalikan motor DC kanan.
1. Ketika sensor S1 ada digaris sedangkan sensor S2 keluar garis , ini berarti robot berada lebih
sebelah kanan garis. Untuk itu motor DC kanan akan aktif sedangkan motor DC kiri akan
mati. Akibatnya robot akan berbelok ke arah kiri.
2. Begitu sebaliknya, ketika sensor S2 ada digaris sedangkan S1 keluar garis, maka motor DC
kiri akan aktif dam motor DC kanan mati. Akibatnya robot akan berbelok ke arah kanan.
3. Jika kedua sensor berada di luar garis, maka kedua motor DC akan aktif dan robot akan
bergerak maju.
321
off
on
S2 (off)
S1 (on)
off
on
S2 (on)
S1 (off)
onon
S2 (on)S1 (on)
Gbr. Cara kerja robot line follower

37. 37
Berikut ini proyek robot line follower sederhana :
Gbr. Robot line follower sederhana

38. 38

39. 39

40. 40
Gambar di atas menunjukan motor DC yang sering digunakan untuk menggerakan robot.
Anda harus memilih motor DC yang memiliki konsumsi daya sebesar 5 volt, karena Mengingat
tipe transistor 2N3904 yang memiliki arus kolektor maksimal 100mA. Jika motor DC memiliki
daya yang besar anda bisa mengganti dengan tipe transistor 2N2222 yang memiliki arus kolektor
maksimal sebesar 800mA. Agar robot bisa bergerak secara optimal, maka anda harus
menggunakan RPM rendah (Rotasi Per Menit) pada motor DC yang digunakan. RPM rendah
diperlukan di sini, karena LDR memiliki respons yang lambat dibandingkan dengan komponen
yang sensitif cahaya (misalnya transistor foto), sehingga Line Follower Robot
ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN OP – AMP LM 324
Merancang Line Follower Robot (LFR) berbasis non mikrokontroler merupakan tugas
yang cukup menantang sebagaimana kita perlu membatasi jumlah komponen elektronika
sehingga LFR tidak akan terlalu rumit untuk dibangun oleh sebagian rata – rata pemula robotika
atau penggemar elektronik. Disaat yang sama juga kita perlu memperhatikan kecepatan yang baik
dalam mekanisme kontrol agar LFR dapat menavigasi laju garis hitam dengan sempurna.
Pada tutorial ini kita akan membangun LFR dengan mengunakan komponen analog
standar yang mudah ditemukan di pasaran. Walaupun demikian , LFR yang menggunakan
komponen analog tidak jauh beda dengan dengan LFR yang menggunakan mikrokontroler.
Sebagai hasilnya kita bisa mendapatkan presisi robot analog pengikut garis yang baik
dibandingkan dengan menggunakan mikrokontroler berdasarkan desain LFR. Pada tutorial ini
juga kita akan belajar banyak informasi berguna tentang bagaimana menggunakan penguat
operasional (Op-Amp).

41. 41
Line Follower Robot ini pada dasarnya menggunakan Kadmium sulfida (CdS) sensor
photocell atau dikenal sebagai Light Dependent Resistor (LDR) dan Light Emitting Diode (LED)
untuk menerangi area di bawah sensor photocell untuk merasakan trek garis hitam. Teknik
kontrol kecepatan motor DC untuk menelusuri jalur garis hitam seperti yang ditunjukkan pada
gambar berikut:
Gbr. Robot line follower dengan Op-Amp

42. 42
Metode mudah untuk menavigasi laju garis hitam adalah dengan mengaktifkan motor DC
( kanan atau kiri ) yang tepat sesuai dengan pembacaan sensor ( hitam OFF dan putih ON ),
namun dengan menggunakan metode ini akan membuat LFR bergerak dalam cara zigzag.
Dengan proporsional mengontrol kecepatan motor DC kiri dan kanan sesuai dengan tingkat
intensitas cahaya yang diterima oleh sensor photocell ( dipantulkan kembali oleh laju garis hitam
) kita bisa membuat LFR dengan mudah menavigasi laju ini. Teknik umum untuk mengontrol
kecepatan motor DC secara efisien adalah dengan menggunakan sinyal pulsa yang dikenal
sebagai modulasi lebar pulsa atau PWM (Pulse Width Modulation).

43. 43
PWM pada dasarnya adalah pulsa aktif dengan sinyal periode waktu konstan atau
frekuensi. Proporsi pulsa ON untuk periode waktu pulsa disebut "siklus" dan dinyatakan dalam
persentase. Sebagai contoh jika proporsi pulsa ON dengan periode waktu 50% dari total pulsa,
maka kita mengatakan bahwa siklus tugas PWM adalah 50%. Persentase siklus tugas PWM
sesuai dengan daya rata-rata yang dihasilkan oleh sinyal pulsa.
Dengan cara mengubah siklus tugas PWM, kita bisa mengubah tegangan rata-rata di
terminal motor DC. Dalam hal ini berarti kita bisa memvariasikan kecepatan motor DC hanya
dengan mengubah duty cycle PWM. Oleh karena itu, untuk membuat LFR dengan lancar
menavigasi laju garis hitam, kita harus menyesuaikan siklus tugas PWM menurut pembacaan
sensor photocell. Lampu terang dengan tingkat intensitas cahaya tinggi yang diterima oleh sensor
(sensor pada permukaan putih) akan menghasilkan duty cycle PWM dengan persentase lebih
tinggi dan tingkat intensitas cahaya gelap (sensor berada pada garis hitam) yang diterima oleh
sensor photocell akan menghasilkan PWM duty cycle dengan persentase yang lebih rendah.
Dengan mengkonversi masing-masing intensitas cahaya yang dibaca oleh sensor Photo
Cell ke dalam tingkat tegangan yang sesuai , maka kita bisa mencapai tujuan ini dengan
menggunakan apa yang dikenal dengan pokok Control Voltage Pulse Width Modulation.
Sebenarnya menghasilkan sinyal PWM lebih mudah dengan menggunakan
mikrokontroler bukan komponen diskrit, karena semua yang harus Anda lakukan adalah dengan
memprogram PWM pada mikrokontroler untuk melakukan tugas. Pada tutorial ini kita akan

44. 44
belajar tentang bagaimana untuk membangun LFR dengan Voltage Control PWM menggunakan
prinsip kerja yang sama ditemukan di mikrokontroler modern saat ini , tetapi hanya dengan
menggunakan komponen elektronik analog.
Sekarang mari kita lihat daftar komponen yang diperlukan untuk membangun LFR :
1. Resistor: 220 (2), 1K (2), 15K (1), 33K (1), 47K (2), dan 100K (1)
2. Trimpots: 100K(2)
3. Light Dependent Resistor (LDR) (2)
4. Kapasitor: 47uF/16v (1) dan 0.1uF (5)
5. Dioda: 1N4148 (2)
6. Light Emitting Diode (LED) dengan warna putih (2)
7. LED 3 warna dengan resistor 330 Ohm untuk indikator daya
8. Transistor: BC639 (2)
9. IC: National Semiconductor LM324 Quad Amplifier Operasional (1)
10. Motor DC lengkap dengan gir box dan roda (2)
11. Batrai changer 3xAA
12. CD ROM (2)
13. Manik – manik kecil dan klip kertas untuk bagian roda bebas.
14. Isolatif besar / lakban untuk garis hitam.

45. 45
Line Follower Robot elektronik lengkap skematis ditunjukkan pada gambar berikut:
Otak utama dari Line Follower Robot berada di balik quad amplifier LM342. Dual dalam
paket LM324 berisi empat baris op-amp yang identik dan secara khusus dirancang untuk
beroperasi sebagai perangkat analog.

46. 46
PWM control voltage dapat dihasilkan dengan terlebih dahulu menggunakan generator
sinyal segitiga yang memberikan frekuensi PWM pulsa dasar dan tegangan ramp yang diperlukan
( naik dan turun ) untuk menghasilkan sinyal PWM. Secara terus menerus rangkaian komparator
membandingkan tegangan ini sesuai dengan tingkat tegangan yang dihasilkan oleh sensor
photocell. Tegangan yang dihasilkan PWM control voltage yang tepat seperti yang ditunjukkan
pada gambar berikut.
Ketika sinyal segitiga naik mencapai titik ambang, tegangan itu akan berubah ON, karena
masukan pembanding non - inverting (V +) tegangannya lebih besar dari tegangan input inverting
(V-) . kemudian pada saat sinyal ramp turun mencapai titik ambang, tegangan itu akan berubah
OFF karena sekarang tegangan input inverting (V-) lebih besar dari tegangan input non inverting
(V +).
Jika kita mengatur tegangan titik batas yang lebih tinggi, maka akan memperpendek watu
ON, dan jika kita menetapkan titik tegangan ambang yang lebih rendah, maka waktu ON akan
lebih panjang. Oleh karena itu dengan memvariasikan tegangan titik ambang kita juga bisa

47. 47
memvariasikan waktu ON dan OFF dari komparator yang merupakan perilaku yang tepat yang
kita cari untuk menghasilkan sinyal PWM yang diperlukan untuk menggerakan motor DC.
Sinyal ramp disediakan oleh dua op-amp U1A dan U1B yang menghasilkan sinyal
gelombang segitiga, sedangkan komparator untuk memproduksi PWM untuk tiap motor DC
disediakan oleh dua op-amp lain yaitu U1C dan U1D. Masukan penerimaannya yaitu dari
rangkaian pembagi tegangan ( VR dan LDR ) yang menyediakan titik ambang tegangan dan
bersama-sama dengan gelombang segitiga untuk menghasilkan pulsa PWM diperlukan.

48. 48
Pokok PWM dijelaskan di atas juga digunakan dalam mikrokontroler modern saat ini, tapi
bukannya mengolah sinyal analog lalu diproses menjadi sinyal digital. Sinyal ramp digantikan
oleh digital counter (TIMER ) yang akan menghitung dari 0 sampai 255 dan mulai dari 0 lagi,
sedangkan titik tegangan ambang disediakan oleh register ambang titik yang memegang nilai
digital (misalnya 100).

49. 49
Mikrokontroler menggunakan komparator digital untuk membandingkan kedua nilai
digital. Ketika digital counter menghitung dan mencapai titik ambang (yaitu 100), maka PWM
perifer akan mengaktifkan untuk port output dan ketika mencapai nilai maksimum (yaitu 255)
akan mematikan ke port output. Oleh karena itu dengan mengubah titik nilai ambang register kita
bisa mengubah output duty cycle PWM.
Sekarang agar Anda dapat memahami pokok bagaimana Line Follower Sirkuit dapat
menghasilkan gelombang segitiga, di bawah ini skematik rangkaian elektronik terpisah seperti
yang ditunjukkan pada gambar berikut:

50. 50
Untuk menghasilkan gelombang segitiga kita perlu menggunakan rangkaian Schmitt
Trigger yang bertindak sebagai pengaktif input rangkaian Integrator. Integrator ini menggunakan
R5 dan C2 untuk menghasilkan gelombang segitiga yang diperlukan ramp linier ( atas dan bawah
) pada outputnya.
Tanpa mengupas teorinya secara lebih mendalam, kinerja Schmitt trigger digambarkan
oleh gambar di atas. Ketika input naik dari titik 0 Volt, output yang dihasilkan adalah “tinggi” (
sama dengan tegangan catu ). Ketika input naik hingga malampaui nilai batas atas, output secara
drastis akan jatuh ke titik 0 Volt. Ketika input bergerak turun, output tetap berada pada titik nol
hingga input turun melampui nilai batas bawah. Ketika input telah berada di bawah nilai batas
bawah, output tidak akan berubah lagi hingga input naik melampaui nilai batas atas.
Seperti yang dijelaskan sebelumnya Line Follower Robot mengambil keuntungan dari
resistor-foto (CdS) yang dikenal sebagai Light Dependent Resistor (LDR). LDR akan menurun
resistensinya jika ada cahaya yang meneranginya dan meningkatkan resistansinya jika dalam
keadaan gelap. Wilayah di bawah LDR diterangi dengan intensitas tinggi LED putih. Permukaan
putih akan memantulkan sebagian cahaya ke permukaan LDR, sedangkan garis hitam akan
menyerap sebagian besar cahaya.

51. 51
Sebagai robot bergerak pada garis hitam, LDR akan terus menangkap cahaya yang
dipantulkan dan mengubahnya intensitas cahaya ke tegangan yang sesuai dan memberi tegangan
masukan pembalik (V-) dari U1C (sensor kiri) dan U1D (sensor kanan).
Trimpot 100K dan LDR pada dasarnya adalah rangkaian pembagi tegangan. Saat LDR
mendeteksi garis hitam, intensitas cahaya yang diterima kurang (LDR meningkatkan

52. 52
resistansinya) dan tegangan (V-) akan meningkat. Hal ini akan mengurangi tugas siklus output
PWM dan sebagai hasilnya motor DC akan berubah lambat atau berhenti. Ketika LDR pada
permukaan putih , intensitas cahaya yang diterima maksimum (resistansi LDR menurun) dan
tegangan (V-) akan menurun. Hal ini akan meningkatkan output PWM duty cycle dan sebagai
hasilnya motor DC akan berubah cepat.
Anda dapat membalik sumber masukan pembanding V + dan V- untuk membuat Line
Follower Robot mendeteksi garis putih pada permukaan hitam bukan garis hitam normal pada
permukaan putih. Dengan menggunakan dua DPDT (Double Pole Double Throw) switch Anda
dapat mencapai perilaku ini seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:
Driver motor DC menggunakan transistor BC639 dan terminal dasar dihubungkan ke
output komparator melalui resistor 1K. Transistor dioperasikan sebagai suatu saklar ketika pulsa
PWM saat itu diterima dari komparator aktif. Kapasitor 0.1uF di terminal motor DC digunakan
untuk mengurangi kebisingan yang dihasilkan oleh motor DC.

53. 53
Rangkaian Line Follower menggunakan sensor Fhotodida
C 9013
C 9013
560560
560560
50k
33k560
LM 324
+Vcc
+Vcc
M
+Vcc
+
-
+
-