Usagi&Maple Project で REST Web API を考えるための勉強会の補助資料 (ログ: http://usagi.mynets.jp/PUKIWIKI/index.php?OSC2008%20Tokyo%2FSpring%20REST%E5%8B%89%E5%BC%B7%E4%BC%9A%28%E5%A4%9C%E4%BC%9A%29)
Usagi&Maple Project で REST Web API を考えるための勉強会の補助資料 (ログ: http://usagi.mynets.jp/PUKIWIKI/index.php?OSC2008%20Tokyo%2FSpring%20REST%E5%8B%89%E5%BC%B7%E4%BC%9A%28%E5%A4%9C%E4%BC%9A%29)
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
26. メソッド名やセッション ID を含めない
showPage のメソッド名を変更すると、 URI も変わってしまう
セッション ID はログインのたびに変わるため、ログインしな
おすと URI も変わってしまう
http://example.jp/Login.do?action=showPage
http://example.jp/home.jsp?jsessionid=123456789
32. URI で指し示されるリソースに、GET や POST などの
HTTP メソッドを適用する
HTTP1.1 では、 GET や POST など、8個のメソッド
だけが定義されている
33. 代表的な HTTP のメソッドとその役割
メソッド 役割
GET リソースの取得(読み込み)
POST リソースの新規作成
PUT 既存リソースの更新
DELETE リソースの削除
34. 一番良く利用されるのは、 GET と POST
HTMLのフォームで指定出来るメソッドが、この2つだけに制
限されているため
GET でのアクセスはリソースの内容に影響を与えない
新しい URI を作成するときだけ POST を使用する
◦ 子リソースの作成
◦ リソースへのデータ追加
35. 全ての Web システムで URI と HTTP メソッドという
同じインターフェースを利用する
このスタイルのことを、統一インターフェースと呼ぶ
52. URI 設計の重要性
REST に基づいた URI 設計により、ユーザビリティは高まる
Web アプリ設計の技法として
ステートレスな設計は、煩雑なシステムになりにくい
Web サービスを作る際の設計指針として
他システムと簡単に連携でき、大規模なサービスの拡張にも役立つ
標準的な API の提供
RESTful API を公開することで、標準的なデータフォーマットを使
い、多様なアプリケーションを提供することができる
URI を静的なものにする必要がある。
そうすれば、リソースが変更された場合、またはサービスの実装が変更された場合にも、リンクは同じまま。
こうすることでブックマークを付けられるようになる。
また URI にエンコードされたリソース同士の関係が、それらのリソースが保存されている場所でのリソースの表現方法に依存しないようにすることも重要。