Dokumen ini membahas dinamika sistem kontrol umpan balik dengan model sistem orde kedua. Dilakukan pengamatan respon awal sistem terbuka dan tertutup dengan variasi parameter transfer function dan kontroler PID. Sistem tertutup menunjukkan pengaruh nilai Kp, Ki, Kd terhadap overshoot dan waktu steady state. Setting terbaik dipilih dengan Kp=100, Ki=1, Kd=1 karena mampu mencapai steady state paling cepat dengan overshoot minimal.

1. Pengamatan Dinamika Sistem
Kontrol Umpan Balik
Muhammad Arman
MST-UGM 2009
Dosen Pengampu : Ir. Bambang Sutopo, M.Phil.

2. Model Sistem Orde 2

3. Respon Awal

4. Fungsi Transfer Fcn
=b
=a

5. Setting Parameter : Double click pada
Block Transfer Function

6. Setting Parameter
=b
=a

7. Step response dengan a = b = 9 (overdamped system)

8. Step response dengan a = 2; b = 9 (underdamped system)
Overshoot

9. Step response dengan a = 0; b = 9 (undamped/osilation system)
Sistem berosilasi

10. Step response dengan a = 6; b = 9 (critically damped system)

11. Pengamatan dengan dengan transport delay

12. Hasil Awal ( Time delay = 1)
Sinyal setelah
block
transport
delay
Sinyal setelah
transfer
function

13. Setting Parameter Transport Delay :
Double click pada transport delay

14. Setting Parameter Transport Delay :
Time Delay

15. Setting time delay = 4
Sinyal setelah
block
transport
delay
Sinyal setelah
transfer
function
Sinyal dimulai pada waktu ke 5

16. Setting time delay = 10
Sinyal setelah
block
transport
delay
Sinyal setelah
transfer
function
Sinyal dimulai pada waktu ke
11

17. Open loop system

18. Response STEP Open Loop Sytem
Sinyal Input STEP
Sinyal setelah
transfer function

19. Close Loop System

20. Hasil Awal (Kp=1; Ki=1; Kd=1)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

21. Setting Paremeter : Double click pada BLOCK PID
Controller

22. Setting paremeter : Mengubah Kp; Ki; Kd

23. (Kp=1; Ki=1; Kd=1)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

24. (Kp=10; Ki=1; Kd=1)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

25. Kp=100; Ki=1; Kd=1)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

26. (Kp=1; Ki=10; Kd=1)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

27. (Kp=1; Ki=100; Kd=1)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

28. (Kp=1; Ki=1; Kd=10)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

29. (Kp=1; Ki=1; Kd=0,1)
Sinyal setelah
sumator = error
Sinyal setelah PID Controller
Sinyal setelah
transfer function

30. Catatan
• Dari beberapa setting di atas, yang dipilih
dengan memperhatikan overshoot dan
kecepatan mencapai steady state (secara
grafis) adalah dengan Kp = 100, Ki = 1 dan Kd =
1

31. Terima kasih
www.akangarman.wordpress.com
www.akangarman.blogspot.com