Event : Visual Studio Users Community Japan #1
Date : 2019/09/14
ソフトウェア/サービス開発において最も後回しにされるものの代表が「パフォーマンスの向上」です。C#/.NET の最大の武器は開発生産性ですが、C# 7.0 以降はパフォーマンス向上のための機能追加が多数行われています。いくつかのポイントを押さえることで実装時からより高速なコードを書くことができるようになります。
このドキュメントでは、そんなポイントとなる箇所をふんだんにお届けします。
Event : Visual Studio Users Community Japan #1
Date : 2019/09/14
ソフトウェア/サービス開発において最も後回しにされるものの代表が「パフォーマンスの向上」です。C#/.NET の最大の武器は開発生産性ですが、C# 7.0 以降はパフォーマンス向上のための機能追加が多数行われています。いくつかのポイントを押さえることで実装時からより高速なコードを書くことができるようになります。
このドキュメントでは、そんなポイントとなる箇所をふんだんにお届けします。
An introductory PowerPoint to understanding and applying the C++ programming language. Broken down into lessons covering:
Introduction: Definitions and the History of Programming
Lesson 1: Libraries, Variables and Types, Blocks and Namespaces, Functions
Lesson 2: If...Else Statements, For and While Loops, Scope
Exercise: Program a Gumball Game
Lesson 3: Classes and Objects, Pointers
プログラミング言語 Go は Google が 2009 年秋にオープンソースで公開した新しいプログラミング言語です。C や C++ のようなコンパイル言語の良さをもちつつ、Python のような動的言語でのプログラムの書き易さを兼ねそなえた特徴をもっています。クラスを使わないオブジェクト指向の言語で、コンカレントに実行するための仕組みもそなえています。 プログラミングをより速く、より生産的に、そしてより楽しくしてくれる新しいプログラミング言語 Go について説明します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
9. A Proposal to Add an Extensible Random
Number Facility to the Standard Library
(Revision 2) http://www.open-std.org/jtc1/sc22/wg21/docs/papers/2003/n1452.html
35. auto x = 5; // int
auto y = 3.5f; // float
auto z = sin(3.14); // double
// 実際は上記のような単純な場面では
// 読みにくくなるので使うべきでない
auto [1/4]
宣言した変数の型を右辺の
初期化子から静的に推論
38. const auto x = 5; // const int
vector<vector<int>> vv(10);
auto a = vv[0]; // vector<int>
auto& b = vv[0]; // vector<int>&
const auto& c = vv[0]; // const vector<int>&
auto [4/4]
const 修飾や参照の宣言
75. enum class は enum の強化版で、強い型付
けとスコープを持つ
enum class を使えば、整数型への暗黙的な
変換や、列挙子の名前の衝突を防げる
要約
76. void SetColor(unsigned);
enum Team { Red, White };
const unsigned red = 0xffFF0000;
SetColor(red);
SetColor(Red); // ?
従来の enum の問題点 [1/2]
整数型に暗黙的に変換できるため、
意図しない振る舞いが可能
77. struct Team {
enum { Red, White };
};
struct Palette {
enum { Red, Green, Blue };
};
従来の enum の問題点 [2/2]
名前の衝突を防ぐために
スコープを作る必要がある
78. enum class name : type {
enumerator = constexpr,
enumerator = constexpr, ...
};
enum struct name : type {
enumerator = constexpr,
enumerator = constexpr, ...
};
enum class [1/4]
強い型付けとスコープを持つ列挙型
79. enum class Team { Red, White };
enum class Month {
January = 1, February, ...
};
enum class Align : char {
Left = 'L',
Center = 'C',
Right = 'R',
};
enum class [2/4]
80. enum class Team { Red, White };
enum class Palette { Red, Green, Blue };
const Team team = Team::Red;
switch (palette) {
case Palette::Red : break;
case Palette::Green : ...
}
enum class [3/4]
列挙型名のスコープを持つ
81. void SetColor(unsigned);
enum class Team { Red, White };
const unsigned red = 0xffFF0000;
SetColor(red);
SetColor(Team::Red); // error
const int white = Team::White; // error
enum class [4/4]
整数型へ暗黙的に変換されない
82. enum class は enum の強化版で、強い型付
けとスコープを持つ
enum class を使えば、整数型への暗黙的な
変換や、列挙子の名前の衝突を防げる
復習
130. const int a = 5, b = 10, c = 50, d = 20;
const int smallest
= min(min(min(a,b),c),d); // 5
const int largest
= max(max(max(a,b),c),d); // 50
最小/最大値の取得
3 つ以上の変数に対しては
何重もの min() / max() が必要
131. const int a = 5, b = 10, c = 50, d = 20;
const int smallest
= min({ a, b, c, d }); // 5
const int largest
= max({ a, b, c, d }); // 50
最小/最大値の取得
initializer-list で複数の値を渡す
132. int a = 25, b = 30;
const int smaller = min(a,b); // 25
const int larger = max(a,b); // 30
最小/最大値を同時に取得
min() と max() で比較演算が 2 回必要
133. int a = 25, b = 30;
// results は pair<int,int> 型
const auto results = minmax(a,b);
const int smaller = results.first; // 25
const int larger = results.second; // 30
最小/最大値を同時に取得
minmax() で比較演算が 1 回に
134. int a[100]; // {0,1,2,3,...} で初期化したい
vector<int> v(50); // {1000,1001,...}
for (int i=0; i<100; ++i)
a[i] = i;
for (size_t i=0; i<v.size(); ++i)
v[i] = i + 1000;
配列に連続した値を代入
ループが必要