【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
9. Win8 Metro アプリの作り方 (ざっくりw
• .NET プログラマー向き • Web プログラマー向き
XAML + C# (VB) HTML + JavaScript
• C++も使える • ただしクラスライブラリは、C# 等で作る
DirectX 使うには C++ 必須 必要がある
• サンプルコード等は、
C# C# C# C# C# C# C# ・・・
• ごめん、C#er には JavaScript
VBは不利 でのコーディングはタルすぎ
て・・・
JavaScriptの偉い人にお任せ!
※ WP8 もやるなら、
JavaScript は無い。
Windows Phone API reference
http://msdn.microsoft.com/library/windowsphone/develop/ff626516
わんくま同盟 名古屋勉強会 #25
10. Windows Phone 8
Windows Phone 7 と 8 の比較
WP 8 WP 7.x
OS Windows RT
CE 6.0
カーネル (ARM版Win8)
800 x 480
画面解像度 1280 x 720 800 x 480
1280 x 768
512MB 256MB
RAM
1GB 512MB
Metro Silverlight
開発
XNA XNA
http://windowsteamblog.com/windows_phone/b/windowsphone/archive/2012/06/20/announcing-windows-phone-8.aspx
わんくま同盟 名古屋勉強会 #25
16. PCL を作るには Visual Studio の Pro. 版以上
• Expressのプロジェクト テンプレートには、無い
※ Win8 Metro と WP8 に限定する(右の画像)と、
かなり使える API が増える (^^)
わんくま同盟 名古屋勉強会 #25
17. WinMD - Windows ランタイム コンポーネント
• バイナリの拡張子が .winmd
※ 語源は Windows Meta Data
• 使い道
・Win8 Metro のバックグラウンド タスク
※ バックグランド タスクには必須
・Win8 Metro アプリをJavaScript で作るときに
使えるクラス ライブラリ
• とりあえず、このへん読んで!
MSDN マガジン Windows 8 Special Issue 2012
「Windows Runtime Components in a .NET World」
http://msdn.microsoft.com/ja-jp/magazine/jj651570.aspx
わんくま同盟 名古屋勉強会 #25
18. Win8 / WP8 / PCL / WinMD …ややこしいっ
Win8 Metro
バックグラウンド
タスク
WinMD
クラスライブラリ Win8 Metro
Win8 Metro アプリ ランタイム
Win8 Metro 用
クラスライブラリ
WP8 アプリ
PCL WP8
ランタイム
WP8 用
クラスライブラリ
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