オープンコミュニティ「要求開発アライアンス」(http://www.openthology.org)の2013年10月定例会発表資料です。 Open Community "Requirement Development Alliance" 2013/10 regular meeting of the presentation materials.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
23. 自治体におけるオープンデータ活用事例①(透明性)
Where does my money go? 〜税金はどこへ行った?〜
「Where Does My Money Go?」は、英国のオープン・ナレッジ・ファウンデーションが開
発した、市民にとっての税金の用途を可視化するアプリ。
日本語版「~税金はどこへ行った?~」は、2012年6月30日に開催された「オープンデー
タハッカソン」において、庄司昌彦氏、川島宏一氏、関治之氏のチームが、横浜市の
オープンデータを活用して開発。
その後、各地域におけるハッカソン等を通じ、自治体における開発が急速に拡大し、現
在(4月時点)では150自治体において運用されている。
【〜税金はどこへ行った?〜を
立ち上げた自治体数の推移】
出典:Where does my money go? 〜税金
はどこへ行った?〜
(http://spending.jp/)
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41. 共通語彙基盤(IMI: Infrastructure for Multi-layer Interoperability)とは
情報を正しく効率的に交換、活用していくためには、人名、住所、物等、データを体系的、
かつ、構造的に定義して行く必要がある。
システム連携
オープンデータ
検索
語彙(ボキャブラリ)、
情報交換パッケージ(IEP)
項目名( Type / Su b- pro pe rtie s) 項目名(エントリー名) 英語名データタイプデータタイプ(英語) cardinality 項目説明項目説明(英語) サンプル値Mapping to NIEM Mapping to ISA Joinup
人型ic:人型PersonType 人の情報を表現するためのデータ型。nc:PersonType Person
氏名ic:人_氏名PersonName ic:氏名型ic:PersonNameType 0. 1 氏名Name of a Person - nc:PersonName
性別ic:人_性別PersonSex <抽象要素> <abstract element, no type> 0. 1 性別Gender of a Person 1 nc:PersonSex gender
Substitutable Elements: Substitutable Elements:
性別コードic:人_性別コード + PersonSexCode codes:性別コード型codes:GenderCodeType 性別コードGender of a Person 1 nc:PersonSexCode
性別名ic:人_性別名 + PersonSexText ic:テキスト型ic:TextType 性別の名称。Gender of a Person 男nc:PersonSexText
生年月日ic:人_生年月日BirthDate ic:日付型ic:DateType 0. 1 生年月日Date of Birth of a Person - nc:PersonBirthDate dateOfBirth
死亡年月日ic:人_死亡年月日DeathDate ic:日付型ic:DateType 0. 1 死亡年月日Date of Death of a Person - nc:PersonDeathDate dateOfDeath
現住所ic:人_現住所PresentAddress ic:住所型ic:AddressType 0. 1 現住所- nc:PersonResidenceAssociationTypresidencey
本籍ic:人_本籍LegalResidence ic:住所型ic:AddressType 0. 1 本籍-
国籍ic:人_国籍Citizenship <抽象要素> <abstract element, no type> 0. n 国籍
三鷹市立第四小学校
ic:建物_所在
ic:場所_地名
ic:場所_地理識別子
ic:場所_住所
ic:住所_住所
東京都三鷹市下連雀1
丁目25−1
ic:住所_構造化住所
ic:構造化住所_国
ic:構造化住所_都道府県東京都
ic:構造化住所_市区町村三鷹市
ic:構造化住所_町名下連雀
ic:構造化住所_街区符号1
ic:構造化住所_住居番号25
ic:構造化住所_地番1
ic:構造化住所_方書
ic:方書_方書
ic:方書_ビル名
ic:方書_部屋番号
ic:構造化住所_郵便番号181-0013
ic:構造化住所_住所ID
ic:構造化住所_住所コード
ic:場所_経緯度座標
ic:経緯度座標系_測地系コード
ic:経緯度座標系_緯度
ic:緯度_度
ic:緯度_分
ic:緯度_秒
ic:経緯度座標系_経度
ic:経度_度
ic:経度_分
ic:経度_秒
ic:場所_UTM座標
ic:UTM座標系_UTM座標
ic:UTM座標系_UTM測地系ID
ic:UTM座標系_東距
ic:UTM座標系_グリッドゾーンID
ic:UTM座標系_グリッドゾーン格子 ID
ic:UTM座標系_北距
ic:場所_MGRS座標
ic:MGRS座標系_MGRS座標
ic:MGRS座標系_MGRS座標格子ID
ic:建物_施設情報
ic:施設_ID
ic:証明_識別ID
ic:証明_証明種類
ic:証明_発行日
ic:証明_失効日
ic:証明_発行者
ic:施設_名称三鷹市立第四小学校
ic:施設_種別小学校
ic:施設_商用区分
ic:施設_概要
小・中一貫教育校「連
雀学園」に属する小学
校。
A county that assigns rights, duties, and privileges to a person because of
the birth or naturalization of the person in that country.
- nc:PersonCitizenship citizenship
Substitutable Elements: Substitutable Elements:
国籍名ic:人_国籍名 + CitizenshipText ic:テキスト型ic:TextType 国籍の名称。
A county that assigns rights, duties, and privileges to a person because of
the birth or naturalization of the person in that country.
日本国nc:PersonCitizenshipText
国籍コードic:人_国籍コード + CitizenshipCode codes:国籍コード型codes:CitizenshipCodeType 住民基本台帳で利用されている国籍コード。
A county that assigns rights, duties, and privileges to a person because of
the birth or naturalization of the person in that country.
392 nc:PersonCitizenshipFIPS10-4Code
ISO3166Alpha2 ic:人_ISO3166Alpha2 + ISO3166Alpha2 iso_3166:ISO3166Alpha2CodeTiyspoe_3166:ISO3166Alpha2CodeType 国名コード。ISO3166Alpha2。2文字コード。
A county that assigns rights, duties, and privileges to a person because of
the birth or naturalization of the person in that country.
nc:PersonCitizenshipISO3166Alpha2Code
ISO3166Alpha3 ic:人_ISO3166Alpha3 + ISO3166Alpha3 iso_3166:ISO3166Alpha3CodeTiyspoe_3166:ISO3166Alpha3CodeType 国名コード。ISO3166Alpha3。3文字コード。
A county that assigns rights, duties, and privileges to a person because of
the birth or naturalization of the person in that country.
nc:PersonCitizenshipISO3166Alpha3Code
ISO3166Numeric ic:人_ISO3166Numeric + ISO3166Numeric iso_3166:ISO3166NumericCodeiTsoy_p3e166:ISO3166NumericCodeType 国名コード。ISO3166Numeric。数字3桁コード。
A county that assigns rights, duties, and privileges to a person because of
the birth or naturalization of the person in that country.
nc:PersonCitizenshipISO3166NumericCode
出生国ic:人_出生国BirthCountry ic:場所型ic:LocationType 0. 1 生まれた国。A location where a person was born. nc:PersonBirthLocation countryOfBirth
出生地ic:人_出生地BirthPlace ic:場所型ic:LocationType 0. 1 生まれた場所。A location where a person was born. nc:PersonBirthLocation placeOfBirth
氏名型ic:氏名型PersonNameType 氏名を表現するためのデータ型。nc:PersonNameType
姓名ic:氏名_姓名Ful Name ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 氏名(姓、名)。Ful name of a Person 経済 太郎nc:PersonFul Name ful Name
カナ姓名ic:氏名_カナ姓名KanaFul Name ic:カタカナテキスト型ic:TextType 0. 1 氏名(姓、名)のカナ表記。Ful name in Katakana. ケイザイタロウ
ローマ字姓名ic:氏名_ローマ字姓名RomanFul Name ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 氏名(姓、名)のローマ字表記。Ful name in Roman alphabet. Keizai Taro
姓ic:氏名_姓FamilyName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 姓。Family name of a Person 経済nc:PersonSurName familyName
カナ姓ic:氏名_カナ姓KanaFamilyName ic:カタカナテキスト型ic:TextType 0. 1 姓のカナ表記。Family name in Katakana. ケイザイ
ローマ字姓ic:氏名_ローマ字姓RomanFamilyName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 姓のローマ表記。Family name in Roman alphabet.
名ic:氏名_名GivenName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 名。Given name of a Person 太郎nc:PersonGivenName given name
カナ名ic:氏名_カナ名KanaGivenName ic:カタカナテキスト型ic:TextType 0. 1 名のカナ表記。Given name in Katakana. タロウ
ローマ字名ic:氏名_ローマ字名RomanGivenName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 名のローマ字表記。Given name in Roman alphabet.
ミドルネームic:氏名_ミドルネームMiddleName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 ミドルネーム。Middle name of a person nc:PersonMiddleName alternativeName
カナミドルネームic:氏名_カナミドルネームKanaMiddleName ic:カタカナテキスト型ic:TextType 0. 1 ミドルネームのカナ表記。Middle name in Katakana.
ローマ字ミドルネームic:氏名_ローマ字ミドルネームRomanMiddleName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 ミドルネームのローマ字表記。Middle name in Roman alphabet.
旧姓ic:氏名_旧姓MaidenName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 旧姓。Maiden name. nc:PersonMaidenName birthName
カナ旧姓ic:氏名_カナ旧姓KanaMaidenName ic:カタカナテキスト型ic:TextType 0. 1 旧姓のカナ表記。Maiden name in Katakana.
ローマ字旧姓ic:氏名_ローマ字旧姓RomanMaidenName ic:テキスト型ic:TextType 0. 1 旧姓のローマ字表記。Maiden name in Roman alphabet.
Schema.org
検索エンジン大手が整備する
構造化データマークアップの共通仕様
情報交換パッケージに
より、システム間を連携
・高速な情報連携
・設計の効率化
語彙で意味を確認し、情報
交換パッケージから、情報
を抽出
・サービス設計の効率化
・安定した情報連携
語彙間の整理をしておくこ
とで、検索を効果的に実施
・検索の利便性の向上
・効果的な広報の実施
共通語彙基盤は、用語の参照辞書を整備するこ
とで、各種データの同一性の確認を容易にし、そ
の結果として、システム間の連携やオープンデー
タの活用を容易にできるようにする仕組み。
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