【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
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IPv4アドレス枯渇とIPv6への移行と共存
⇒日本国内でIPv4アドレス枯渇で最初に影響を
受けるのは、ネットワークの拡張を行い続けて
いるアクセス事業者(FTTH)、新たなネット
ワークの構築を行っているアクセス事業者(ワ
イヤレス、モバイル)、さらにはクラウド事業者
⇒IPv4アドレス枯渇に対して煽ることなく、影響
を最初に受ける顧客のために必要な対応を
粛々と準備する
⇒IPv４とIPv６の共存のための安定的な取り組
みも必要
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JPIXの基本スタンス
• IPv4アドレス枯渇に対応する
• IPv4とIPv6の共存を円滑に進める
• IPv6への緩やかな移行を可能とする
• 共存の期間は短くても5年で長ければ10年以上
• v4/v6が安定に共存する環境の用意
• v4/v6の共存を円滑に進めるサービスの提供
• 特に最初にv4枯渇の影響を受ける顧客向け
• 新たなv6サービス展開への挑戦
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•v4/v6が安定に共存する環境の用意
⇒IXサービスのIPv4/IPv6デュアル化
⇒「IPv4ネイティブ」「IPv6ネイティブ」「IPv4/IPv6デュア
ルスタック」の3形態での提供
•v4/v6の共存を円滑に進めるサービスの提供
⇒IPv6v4エクスチェンジサービス(トランスレータ)
••新たな新たなv6v6サービス展開への挑戦サービス展開への挑戦
⇒⇒VNEVNE事業への参入事業への参入
IPv6 NativeIPv6 NativeIPv6 NativeIPv6 NativeIPv4/IPv6IPv4/IPv6IPv4/IPv6IPv4/IPv6
Dual stackDual stackDual stackDual stack
IPv4 NativeIPv4 NativeIPv4 NativeIPv4 Native
IPv6IPv6IPv6IPv6
IPv4IPv4IPv4IPv4
JPIX L2 IXJPIX L2 IXJPIX L2 IXJPIX L2 IX – flat segment with a lot of switchesflat segment with a lot of switchesflat segment with a lot of switchesflat segment with a lot of switches
IPv4のみ
デュアル
ネイティブ
JPIXの取組
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IPv4 InternetIPv4 InternetIPv4 InternetIPv4 Internet
IPv6 InternetIPv6 InternetIPv6 InternetIPv6 Internet
IPv4 InternetIPv4 InternetIPv4 InternetIPv4 Internet
IPv6 InternetIPv6 InternetIPv6 InternetIPv6 Internet
IPv6/IPv4 トランスレータ
ⅠⅠⅠⅠ
ⅡⅡⅡⅡ
ⅢⅢⅢⅢ
ⅣⅣⅣⅣ
(a) v6(a) v6(a) v6(a) v6クライアントクライアントクライアントクライアント⇒⇒⇒⇒v4v4v4v4サーバサーバサーバサーバ ((((共存前期共存前期共存前期共存前期))))
(b) v4(b) v4(b) v4(b) v4クライアントクライアントクライアントクライアント⇒⇒⇒⇒v6v6v6v6サーバサーバサーバサーバ ((((共存後期共存後期共存後期共存後期))))
データセンターでの
提供が適当?
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IXにおいても外部環境の変化に適応するべく、
NTT-NGN に何らかの関与が必要。
ISPの相互接続の場から、
• アクセス網の寡占化によりア
クセス網が直接接続する場へ。
• 且つ、有力コンテンツが直接
接続する場へ。
ADSL（IPv4）から、
• FTTH化の加速によるトラ
フィックの急増
• ネイティブ方式（IPv6接続）
が認可された。
VNE事業への参入
IXの役割が変化 NTT-NGNの大規模整備
ネイティブ方式を活用した新規事業
日本ネットワークイネイブラーの設立
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日本ネットワークイネイブラー株式会社
Japan Network Enabler.Corp（略称jpne）
トラヒック増対応への
柔軟性確保
IPv6アドレスによる
IPv4枯渇対策
先進的IPv6プラットフォーム
による新規ビジネス創出
IPv4からIPv6
への移行促進
JPIXとJPNEの連携により相乗効果を発揮。
より良いインターネット環境の提供。
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IXの現実
Tier-1キャリアにはIXの意味はない
Tier-1キャリアはISPやコンテンツを囲い込みたい
Tier-1同士はダイレクトピア(プライベートピア)
激しい競争による定額課金という日本の(特殊)事情
トラヒック莫大で成長し続けるが売上は伸びない
100Mbps5,000円だとマーケット全体でも数兆円
コストにシビアな中でのIXの意味づけ
ピアでトラヒックを無償で渡すことの意味づけ
トランジットとの価格差の縮小
「コンテンツ vs. アクセス」の「ネットの中立性」議論
Tier-1キャリアを凌駕するプレイヤの出現
Google, Akamaiといった巨大プロバイダ
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IXの未来
IXとは最もインターネットらしさを体現しているところ
• 事業者(xSP)であれば自由に参加できる
• xSPは自律的に運用を行っている
• 誰と接続(Peer)するかは各事業者の主体性に委ねられている
• クリティカルインフラや公共サービスもIX上に存在している
• IX事業者はxSPの参加の支援を積極的に行っている
• インターネットコミュニティへの貢献も大きい
インターネットがインターネットらしくある限り
IX：Internet Exchangeは必要
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IXの未来
IXも先進的な取組を継続しないと生き残れない
(グローバル)Tier-1キャリア
による寡占状態の到来
アクセス網の集約化に関わらず
自由なサービス提供環境の維持
• アクセス網(固定＋無線＋移動)の何らかの集約は必然
• 集約化の流れとしての「垂直統合」vs「水平分業」
• クラウド化とプラットフォームビジネスによるサービス競争の激化
• ネットの中立性と「ガラパゴス的」進化
