DynamicFusion is a method for reconstructing and tracking non-rigid scenes in real-time by extending KinectFusion. It uses a volumetric truncated signed distance function (TSDF) to integrate depth maps from multiple viewpoints into a global reconstruction. Live depth frames are aligned to a dense surface prediction generated by raycasting the TSDF. This closes the loop between mapping and localization for tracking dynamic, non-rigid scenes.
DynamicFusion is a method for reconstructing and tracking non-rigid scenes in real-time by extending KinectFusion. It uses a volumetric truncated signed distance function (TSDF) to integrate depth maps from multiple viewpoints into a global reconstruction. Live depth frames are aligned to a dense surface prediction generated by raycasting the TSDF. This closes the loop between mapping and localization for tracking dynamic, non-rigid scenes.
45. 45
応用事例(3) ー耳音響放射
Cochlear maturation and otoacoustic emissions in preterm infants: a time-frequency approach
Tognola G et al. (2005). Hearing Res. 199: 71-80
50. 50
2進離散ウェーブレットの導入
パラメタを離散化
2のべき乗でスケールが変わ
るウェーブレット
マザーウェーブレットψ(t)
スケールパラメタ: j
シフトパラメタ: k
共に整数
jが大→縮まる
kが大→遅延する
, t t k j j
j k
( ) 2 (2 ) /2
t b
1
t a b
a
a
( ) ,
k
b j 2
j a 2 k
a
52. 52
直交変換
パラメタを離散化しつつ,情報を完全に保存するには,どんなウェーブ
レットがよいのか?→直交変換(展開)を導入
直交変換とは…
変換の過程での冗長性を排除し,また完全な再構成を可能にする。
すなわち,信号の情報全体は繰り返されず一回ずつ符号化される。
変換する基底(basis)が直交している(orthogonal)。
さらに基底のノルムが1だと正規直交基底(orthonomal basis)
x
y
ey
ex
(2, 3)
p
q
ey
ex
(1, 2)
eq ep
53. 53
直交ウェーブレットである条件
正規直交であるための条件
1
j l k m
j k l m
, , , j l k m
( ,
)
( ,
)
0
L2(R)上の任意の関数f(t)に対して展開するdj,kが存在する
そんなウェーブレットはあるのか?
ハールウェーブレットは直交ウェーブレットであるになる
直交でかつ滑らかウェーブレットは「奇跡的に偶然的に」発見された(Mayer)
後に多重解像度解析理論によって,数学的に整備され,任意に作れるように
なった。
実践的には誰かが考えたものを利用すればいい。