グループ３

1. Dot-to-Dot
グループ3
岩井 舞香 関 優志 西岡 拓哉 藤井 稚菜
RTMサマーキャンプ2019 グループ3
12019/8/2

2. 線つなぎ
2
点を番号順に結ぶと，
絵が現れる．
ロボットで
やってみよう！
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2019/8/2

3. 3
移動ロボットでマーカの座標をスキャンし，絵を描く．
走行コース
ArUco マーカ
フィールド モニタ画面
移動ロボット
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2019/8/2
システム概要
柵

4. 4
kobuki ArUco マーカ
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ハードウェアとマーカー
測域センサ
Webカメラ
センサ

5. 5
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2019/8/2
要求図
安全性の向上 自律移動 絵の表示 動作状況表示
利便性の向上
方向転換移動
線の結合
壁の検知
座標
プロット
現在位置計算
移動量取得マーカ取得
相対位置計算

6. 6
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内部ブロック図

7. 7
ArUcoマーカRTC群
統合RTC
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コンポーネント接続図
ロボットRTC群

8. ◼ 移動指令生成（moveCommander2）
レンジデータからkobukiの指令値を生成．壁に並走＆角で90度回転．
◼ マーカー情報のフィルタ（ArUcoOutput2）
ロボットの正面にあるマーカー情報のみ出力．
◼点をプロット（PythonUIComponent）
取得した座標データとIDから，モニタ上に点をプロット＆線で結ぶ．
8
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2019/8/2
作成したコンポーネント

9. ◼ ロボットの移動制御
レンジデータの取得と処理
◼ マーカーの認識
座標計算とID取得
◼ 絵の絵画
座標の取得
プロットと線引き
9
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2019/8/2
達成事項

10. ◼ 妥協点はあるが，当初想定していたシステムを形にすることが
できた．
◼ RTMを使用して，複数人でのシステム構築を体験できた．
◼ものづくりの難しさと楽しさ再認識できた．
10
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2019/8/2
まとめ

11. 11
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2019/8/2
テスト1

12. 12
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テスト2