AWS Japan YouTube 公式チャンネルでライブ配信された 2022年4月26日の AWS Developer Live Show 「Infrastructure as Code 談議 2022」 の資料となります。 当日の配信はこちら からご確認いただけます。
https://youtu.be/ed35fEbpyIE
AWS Japan YouTube 公式チャンネルでライブ配信された 2022年4月26日の AWS Developer Live Show 「Infrastructure as Code 談議 2022」 の資料となります。 当日の配信はこちら からご確認いただけます。
https://youtu.be/ed35fEbpyIE
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
26. WebAPIの登録とパーミッショ
ンの登録
"appPermissions": [
{
"claimValue": "user_impersonation",
"description": "Allow the application full access to the Todo List service on behalf of the signed-in user",
"directAccessGrantTypes": [],
"displayName": "Have full access to the Todo List service",
"impersonationAccessGrantTypes": [{"impersonated": "User","impersonator": "Application"}],
"isDisabled": false,
"origin": "Application",
"permissionId": "b69ee3c9-c40d-4f2a-ac80-961cd1534e40",
"resourceScopeType": "Personal",
"userConsentDescription": "Allow the application full access to the todo service on your behalf",
"userConsentDisplayName": "Have full access to the todo service"
}],
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41. 関連用語
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用語 解説
Metaverse FIM Sync Service の中央レポジトリ
Connector Space(CS) 各 ID Store 用のステージング領域
Management Agent
(MA)
各 CS のデータを実際の ID Store と接続するためのエージェント
Synchronization Metaverse と各 CS の間のデータを同期する(差分、フル)
Import 各 ID Store から対応する CS にデータを取り込む(差分、フル)
Export 各 CS から対応する ID Store にデータを出力する
Run Profile Import / Export / Synchronization の処理の定義
49. Graphによるつながりの表現
Multi dimensional protocol の必要性
クラウドでは人、アプリケーションなどのオブジェクトが中央のディレクトリを
通じて連携しない
関係性を柔軟に表現できる必要がある
方向付けの表現(雇用と所属など)
person
organiz
ation
director
y
Apps
Servicesbelong
use
Apps
person
organiz
ation
Services
work
use
contract
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51. Azure AD が Graph API を採用した理由
Kim Cameron の blog(http://www.identityblog.com/?p=1222)
It is because of the central importance of graph technology in being able to
manage connectedness - something that is at the core of the digital universe.
Treating the world as a graph allows us to have a unified approach to querying and
manipulating interconnected objects of many different kinds that exist in many
different relationships to each other.
A directory has emerged that by August is projected to contain one billion users. True,
it's only one directory in a world with many directories (most agree too many). But
beyond the importance it achieves through its scale, it fundamentally changes what
it means to be a directory: it is a directory that surfaces a multi-dimensional network.
This network isn't simply a network of devices or people. It's a network of people and
the actions they perform, the things they use and create, the things that are
important to them and the places they go. It's a network of relationships between
many meaningful things. And the challenge is now for all directories, in all domains,
to meet a new bar it has set.
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