1. "PLANT MINIATUR CONVEYOR PENIMBANG BUAH MELON BERBASIS PLC"
Muhammad ridho 5223073065
Imam pirhatna 5233073119
Alumni Program Studi D3. Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro,
Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta
Termasuk dalam kategori jurnal keteknikan.
Dosen Pembimbing
Massus Subekti, S.Pd. M.T
Dosen Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta
(NIP.197809072003121002)
Muhammad Riyansyah
Mahasiswa Program Studi D3. Teknik Elektronika, Jurusan Teknik
Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta
No. Reg : 5223127190
ABSTRAK
1
2. Plant Miniatur Conveyor Penimbang Buah Melon Berbasis PlC. Tugas Akhir, Jakarta, Jurusan
Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta, Desember 2011.
Tugas akhir dibuat dengan tujuan untuk merancang, menguji, dan merealisasikan Plant
Miniatur Conveyor Penimbang Buah Melon Berbasis PLC.
Pembuatan Tugas akhir dilakukan di ruang praktikum dan laboratorium dan di bengkel,
jurusan teknik elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Jakarta pada semester ganjil (093) pada
bulan September 2011 sampai dengan Desember 2012. Metode yang digunakan adalah metode
Analisis data hasil percobaan laboratorium yaitu dengan merancang, membuat, menguji dan
menganalisis Plant Miniatur Conveyor Penimbang Buah Melon Berbasis PLC
Dari percobaan, penelitian dan pembuatan yang Dilakukan maka dapat diambil kesimpulan.
untuk sistem penimbang buah melon menggunakan conveyor.
Kata kunci: Plant Miniatur Conveyor Penimbang Buah Melon Berbasis PLC
2
3. 1.1.1; PENDAHULUAN
Saat ini pusat pelatihan
atau yang disebut training centre
sudah banyak beredar. Training
centre ini layaknya seperti kursus-
kursus pada umunya, tetapi yang
dipelajari didalamnya lebih spesifik
mengarah pada bidang tertentu
yang dibutuhkan dalam suatu
pekerjaan. Contoh dari training
centre yang ada antara lain,
training centre computer, training
centre PLC ( programmable logic
control), dan lain sebagainya.
Tujuan dari didirikannya training
centre tersebut adalah untuk
melatih dan menyiapkan sumber
manusia yang ada agar dapat
mengerti dan memahami hal
tersebut.
Dalam training centre PLC
seseorang dituntut untuk mengerti
dan menguasai serta dapat
mengoperasikan PLC pada industri.
PLC adalah sebuah alat yang biasa
digunakan dalam industri yang
berfungsi mengontrol suatu proses
dalam industri. Dalam training PLC
biasanya dibutuhkan contoh-
contoh bentuk dari suatu proses
dalam industri, dan hal tersebut
dicontohkan dalam bentuk
miniatur sebuah plant yang
dirancang sama dengan plant alat
yang sesungguhnya di industri.
Miniatur sebuah plant yang
digunakan untuk tugas akhir ini
bertujuan untuk memudahkan
dalam memahami suatu sistem
kontrol yang terdapat dalam
industri tanpa
Dalam tugas akhir
dirancang sebuah plant miniatur
conveyor untuk pendistribusian
sebuah barang yang melalui dua
sampai tiga titik perhentian (
setting point ), dan plant ini akan
dikendalikan oleh PLC.
1.1.2; Identifikasi Masalah
1.1; Identifikasi masalah dalam
pendahuluan adalah :
11 Bagaimana membuat miniatur
penimbang buah dengan
menggunakan PLC
21 Bagaimana bila pengoperasian
sistem menggunakan PLC dan
bagaimana cara
pemrogramannya ?
31 Bagaimana membuat simulasi
rancangan alat Plant Miniatur
Conveyor Penimbang buah melon
berbasis PLC ?
1.2; Tujuan
Tujuan dalam pembuatan alat
sistem penimbang buah yang
berjudul ” Plant Miniatur
Conveyor Penimbang Buah Melon
Berbasis PLC ( programmable
logic control ) ”, adalah :
11 Memenuhi Tugas Akhir pada tahun
2010-2011.
21 Mendongkrak permintaan pasar
akan penjualan melon yang
semakin tinggi
31 Membuat unit simulasi sistem
yang dikendalikan
menggunakan PLC dan
mengembangkan ilmu
pengetahuan dibidang mekanik
dan elektrik yang mampu
memberikan sebuah
kemanfaatan bagi manusia.
41 Memperluas daya kerja
mahasiswa dalam ilmu
pengetahuan untuk
mempersiapkan pada zaman
era globalisasi.
22
4. 1.1.3; Metode dan Langkah Kerja
Programmable Logic Control ( PLC)
Pengertian Programmable Logic
Control (PLC).
Mengingat semakin banyaknya
permintaan pasar atas hasil produksi
yang dihasilkan oleh suatu perusahaan,
menuntut agar perusahaan tersebut
mampu meningkatkan hasil produksi
secara maksimal, sehingga dapat
memenuhi kebutuhan pasar dengan
proses seefisien dan seefektif mungkin.
Untuk meningkatkan hasil produksi
tersebut diperlukakan sebuah peralatan
yang dapat menunjang proses produksi
dan dapat membantu mengatasi
menyelesaikan produksi yang
dihasilkan sesuai dengan permintaan.
Menurut definisi yang dikeluarkan
NEMA (National Electrical
Manufacturer Assosiation) pada tahun
1978, PLC adalah peralatan
elektronika yang beroprasi secara
digital dalam lingkungan industri
menggunakan memori yang dapat
diprogram untuk menyimpan intruksi-
intruksi yang mewujudkan fungsi
khusus seperti logika,sekuensial,
pewaktu, pencacah dan aritmatika
untuk mengontrol berbagai macam
mesin dengan proses melalui modul
masukan dan keluaran baik digital
ataupun analog.
PLC adalah sebuah peralatan
terprogram yang dapat menerima
masukan dari peralatan luar untuk
menggerakkan peralatan keluaran
melalui modul masukan dan keluaran
sesuai dengan perintah program yang
disimpan dalam memori bahasa
program (ladder diagram) 1
.
PLC merupakan komponen
elektronika khusu berbasis satu atau
1
lebih mikroprosessor yang digunakan
untuk mengontrol mesin-mesin
industri2
.
Pemahaman dari ketiga
pendapat diatas dapat disimpulkan
bahwa PLC (programable logic
controller) adalah suatu perangkat
kendali yang mempunyai memori
untuk menyimpan program masukan
guna mengontrol peralatan atau proses
melalui modul masukan dan keluaran
baik digital maupun analog. PLC
mempunyai rangkaian saluran
masukan (input) dan saluran keluaran
(output). Hasil output yang dihasilkan
ditentukan oleh status input dan
program yang dimasukkan
kedalamnya. Input dapat berupa kontak
relay, limit switch, photo switch
maupun proximitiy switch. Input
tersebut dimasukkan kedalam program
PLC kemudian akan menghasilkan
output yang berupa relay-relay maupun
kontaktor. Akan tetapi bukan berarti
didalamnya terdapat banyak relay
dalam ukuran yang sangat kecil.
Didalam PLC terdapat rangkaian
elektronika digital yang dapat
difungsikan seperti kontak Normally
Open (NO) dan bentuk kontak
Normally Close (NC) relay3
.
Satu kontak relay dalam PLC
(NO atau NC) pada dapat digunakan
berkali-kali untuk semua instruksi
dasar selaian instruksi output. Jadi
dengan kata lain, bahwa dalam suatu
pemrograman PLC tidak diizinkan
menggunakan output dengan nomor
kontak yang sama.
Definisi PLC (programmable
logic control) secara umum dapat
dibayangkan seperti sebuah personal
komputer konvensional (konfigurasi
2
3
22
5. internal pada PLC mirip sekali dengan
konfigurasi internal pada personal
komputer). Akan tetapi dalam hal ini
PLC dirancang untuk pembuatan panel
listrik (untuk arus kuat). Jadi bisa
dianggap PLC adalah komputernya
panel listrik. Ada juga yang
menyebutnya dengan PC
(programmable controller).
2.1.1. Konsep PLC
1. Programmable, menunjukkan
kemampuan dalam hal
memori untuk menyimpan
program yang telah dibuat
yang dengan mudah diubah-
ubah fungsi atau
kegunaannya.
2. Logic, menunjukkan
kemampuan dalam
memproses input secara
aritmatik dan logic (ALU),
yakni melakukan operasi
membandingkan,
menjumlahkan, mengalikan,
membagi, mengurangi,
negasi, AND, OR, dan lain
sebagainya.
3. Controller, menunjukkan
kemampuan dalam
mengontrol dan mengatur
proses sehingga
menghasilkan output yang
diinginkan.
2.1.2. Fungsi PLC
Fungsi PLC secara umum
adalah sebagi berikut :
1# Sekuensial Control, PLC
memproses input sinyal
biner menjadi output yang
digunakan untuk
keperluan pemrosesan
teknik secara berurutan
(sekuensial), disini PLC
menjaga agar semua
langkah dalam proses
sekuensial berlangsung
dalam urutan yang tepat.
2# Monitoring Plant, PLC
secara terus menerus
memonitor status suatu
sistem (misalnya
temperatur, tekanan,
tingkat ketinggian) dan
mengambil tindakan yang
diperlukan sehubungan
dengan proses yang
dikontrol (misalnya nilai
sudah melebihi batas) atau
menampilkan pesan
tersebut pada
operator.
Sedangkan fungsi PLC secara
khusus adalah dapat memberikan
input ke CNC (Computerized
Numerical Control). Beberapa PLC
dapat memberikan input ke CNC
untuk kepentingan pemrosesan lebih
lanjut. CNC bila dibandingkan
dengan PLC mempunyai ketelitian
yang lebih tinggi dan lebih mahal
harganya. CNC biasanya dipakai
untuk proses finishing, membentuk
benda kerja, moulding dan
sebagainya.
2.1.3; Keuntungan dan Kerugian
PLC
Dalam industri-industri yang ada
sekarang ini, kehadiran PLC sangat
dibutuhkan terutama untuk
menggantikan sistem wiring atau
pengkabelan yang sebelumnya masih
digunakan dalam mengendalikan suatu
sistem. Dengan menggunakan PLC akan
diperoleh banyak keuntungan diantaranya
adalah sebagai berikut:
a# Fleksibel, tiap perangkat
elektronik yang berbeda
dikendalikan dengan
22
6. pengendalinya masing-
masing. Misal sepuluh
mesin membutuhkan
sepuluh pengendali,
tetapi kini hanya dengan
satu PLC kesepuluh
mesin tersebut dapat
dijalankan dengan
programnya masing-
masing.
b# Perubahan dan
pengkoreksian
kesalahan sistem lebih
mudah, bila salah satu
sistem akan diubah atau
dikoreksi maka
pengubahannya hanya
dilakukan pada program
yang terdapat di
komputer, dalam waktu
yang relatif singkat,
setelah itu didownload
ke PLC-nya. Apabila
tidak menggunakan
PLC, misalnya relay
maka perubahannya
dilakukan dengan cara
mengubah
pengkabelannya. Cara
ini tentunya memakan
waktu yang lama.
c# Jumlah kontak yang
banyak, jumlah kontak
yang dimiliki oleh PLC
pada masing-masing
coil lebih banyak
daripada kontak yang
dimiliki oleh sebuah
relay.
d# Harganya lebih murah,
PLC mampu
menyederhanakan
banyak pengkabelan
dibandingkan dengan
sebuah relay. Maka
harga dari sebuah PLC
lebih murah
dibandingkan dengan
harga beberapa buah
relay yang mampu
melakukan pengkabelan
dengan jumlah yang
sama dengan sebuah
PLC. PLC mencakup
relay, timers, counters,
sequencers, dan
berbagai fungsi lainnya.
e# Pilot running, PLC
yang terprogram dapat
dijalankan dan
dievaluasi terlebih
dahulu di kantor atau
laboratorium.
Programnya dapat
ditulis, diuji,
diobserbvasi dan
dimodifikasi bila
memang dibutuhkan dan
juga menghemat waktu
bila dibandingkan
dengan sistem relay
konvensional yang diuji
dengan hasil terbaik di
pabrik.
Selain keuntungan yang telah
disebutkan di atas maka ada kerugian
yang dimiliki oleh PLC, yaitu:
a# Teknologi yang masih
baru, pengubahan sistem
kontrol lama yang
menggunakan ladder atau
relay ke konsep komputer
PLC merupakan hal yang
sulit bagi sebagian orang.
b# Buruk untuk aplikasi
program yang tetap,
beberapa aplikasi
22
7. merupakan aplikasi
dengan satu fungsi.
Sedangkan PLC dapat
mencakup beberapa
fungsi sekaligus. Pada
aplikasi dengan satu
fungsi jarang sekali
dilakukan perubahan
bahkan tidak sama sekali,
sehingga penggunaan
PLC pada aplikasi dengan
satu fungsi akan
memboroskan (biaya).
c# Pertimbangan lingkungan,
dalam suatu pemrosesan,
lingkungan mungkin
mengalami pemanasan
yang tinggi, vibrasi yang
kontak langsung dengan
alat-alat elektronik di
dalam PLC dan hal ini
bila terjadi terus menerus,
mengganggu kinerja PLC
sehingga tidak berfungsi
optimal.
d# Operasi dengan rangkaian
yang tetap, jika rangkaian
pada sebuah operasi tidak
diubah maka penggunaan
PLC lebih mahal
dibanding dengan
peralatan kontrol lainnya.
2.1.1.1; Kelebihan PLC
Pada dasarnya sebuah PLC
sudah memiliki program awal yang
memungkinkan program-program
kontrol dimasukan dengan
menggunakan suatu bahasa
pemrograman yang sederhana.
Program awal ini dibuat
sedemikian rupa sehingga para
teknisi yang memiliki sedikit
pengetahuan mengenai komputer
dan bahasa pemrograman dapat
menggunakannya dengan mudah.
PLC memiliki keunggulan yang
signifikan, karena sebuah
perangkat pengontrol yang sama
dapat pada aneka ragam sistem
kontrol. Untuk memodifikasi
sebuah sistem kontrol dan aturan-
aturannya pengontrolannya hanya
dibutukan seorang operator yang
memasukan seperangkat instruksi
yang berbeda dengan sebelumnya.
Penggantian rangkaian kontrol
tidak diperlukan lagi. Hasilnya
adalah sebuah perangkat yang
fleksibel dan hemat biaya yang
dapat dipergunakan didalam
sistem-sistem kontrol yang sifat
dan kompleksitasnya beragam.
PLC serupa dengan
komputer namun, bedanya:
komputer dioptimalkan untuk
tugas-tugas perhitungan dan
pengujian data, sedangkan PLC
dioptimalkan untuk tugas-tugas
pengontrolan dan pengoprasian di
dalam linkungan industri.
Dengan demikian PLC
memiliki karakteristik;
a# Kokoh dan dirancang untuk
tahan terhadap getaran, suhu,
kelembaban, dan kebisingan.
b# Fleksibilitas: sebuah PLC
dapat menjalankan banyak
mesin dengan mudah.
c# Pengujian: suatu PLC dapat
diuji dan dievaluasi pada
suatu laboratorium.
2.1.4; Prinsip Kerja PLC
Pada prinsipnya PLC bekerja
dengan cara menerima data-data dari
peralatan input. Peralatan input dapat
berupa sakelar, tombol, dan sensor.
Data-data yang masuk ini berupa
22
8. sinyal diskrit atatu analog. Modul ini
akan mengidentifikasi serta mengubah
sinyal yang masuk tersebt kedalam
bentuk tegangan yang sesuai oleh CPU
sehingga menjadi sinyal-sinyal digital.
Kemudian oleh CPU yang ada didalam
PLC, sinyal-sinyal tersebut akan diolah
berdasarkan program yang telah
disimpan dalam memori dan
selanjutnya sinyal tersebut dikirim ke
moduk output. Bentuk sinyal digital
akan diubah oleh modul output
menjadi sinyal yang dapat digunakan
untuk menjalankan peralatan output
yang dapat berupa lampu, kontaktor
ataupun relay. Peralatan output yang
nantinya akan mengoprasikan sistem
atau proses yang akan dikontrol.
2.1.5; Bagian-bagian PLC
PLC terdiri dari beberapa bagian.
Bagian-bagian merupakan satu kesatuan
sehingga sebuah PLC dapat bekerja
dengan baik. Jika ada salah satu bagian
yang rusak maka sebuah PLC tidak dapat
bekerja secara maksimal. Bagian-bagian
tersebut antara lain sebagai berikut :
a# Terminal Input Power
Supplay
Terminal input power supplay
berfungsi untuk memberikan
pasokan Power Supply ke seluruhan
bagian PLC (termaksud CPU, memori,
dan lai-lain) , kebanykan PLC bekerja
pada catu daya 24
1.1.4; PEMBAHASAN
4.1; Analisis pembuatan alat
Metode analisis data hasil pengujian
digunakan pada pengujian dan
pengukuran berupa pembuatan plant
miniatur conveyor penimbang buah
melon Dengan Menggunakan PLC.
Gambar 4.1 plant miniatur conveyor
penimbang buah melon Dengan
Menggunakan PLC OMRON
plant miniatur conveyor penimbang
buah melon menggunakan PLC
terdiri dari :
22
9. 1 Button
2 Motor DC
3 Motor conveyor
4 Timbangan buah
5 PLC CQM1
4.2;
4.3; Analisis pengujian alat
Pengujian alat dilakukan untuk
mengetahui seberapa besar nilai yang
dihasilkan, berupa tegangan dari
rangkaian sensor buah, dan rangkaian
driver. Instrumen yang digunakan untuk
mengukur tegangan menggunakan
multimeter analog ( SANWA YX360TRF )
1.1.5. hasil penelitian
; Multimeter Analog (SANWA
YX360TRF)
Multimeter adalah alat
yang digunakan untuk
mengukur tegangan,
hambatan, dan arus, baik arus
searah (DC) maupun arus
bolak balik (AC). Pada
pengukuran, rangkaian yang
diukur adalah rangkaian
sensor buah dan rangkaian
driver.
; Rangkaian input
Rangkaian input yang akan di uji
dan dilakukan pengukuran adalah
sensor dan push button. Hasil
pengukur masing-masing input
seperti yang ditampilkan pada tabel
pengukuran input.
; Hasil pengukuran input
Rangkaian input yang akan diuji
dan dilakukan pengukuran adalah
pada sensor buah, button start, dan
button stop. Hasil pengukuran
masing-masing input seperti yang
ditampilkan pada tabel pengukuran
berikut : Tabel 4.1 Pengukuran sensor
N
O
Input (LM324) Output
(LM324) Colektor
Posisi
Sensor Vreff
S
B
1
4,28
VDC
2,15
VDC
2,79 VDC 3,04 VDC
Terhal
ang
S
B
2
4,30
VDC
3,05
VDC
2,62 VDC
2,98
VDC
S
B
3
2,37
VDC
2,63
VDC
2,69 VDC 2,98 VDC
S
B
4
0,15
VDC
0,05
VDC
2,75 VDC 3,04 VDC
S
B
5
4,13
VDC
2,09
VDC
2,68 VDC 3,04 VDC
S
B
1
1,50
VDC
2,15
VDC
0,69 VDC 0,01 VDC
Tidak
Terhal
ang
S
B
2
1,38
VDC
3,05
VDC
0,72 VDC 0,01 VDC
S
B
3
1,37
VDC
2,63
VDC
0,73 VDC 0,01 VDC
22
10. S
B
4
0.05
VDC
0,05
VDC
0,72 VDC 0,01 VDC
S
B
5
0,29
VDC
2,09
VDC
0,69 VDC 0,01 VDC
Tabel 4.2 Pengukuran terhadap button
Sumber
Tegangan
Input Saat Tertekan
5 VDC
Button start Aktif
Button stop Aktif
; Hasil Pengujian PLC
Pada plant miniatur conveyor
penimbang buah melon berbasis
PLC, jumlah input yang
digunakan sebanyak 7 buah yaitu 2
buah buttton, dan 5 buah sensor
buah. Common pada modul input
dan output PLC CQM1
dihubungkan +24 V maka common
peralatan input dan output harus
dihubungkan ke GND. Sedangkan
jumlah output sebanyak 6 buah.
Yaitu 1 motor DC yang
menggerakan conveyor dan 5
motor DC sebagai penghalang dan
pendorong buah. Button Start
dihubungkan pada alamat 00000
dan button Stop dihubungkan pada
alamat 00001. Sensor digunakan
pada alamat 00002 sampai 00006.
Sumber
Tegang
an
Ouput PLC Output
Driver
Keterangan
Alamat Output
24
VDC
10000
(conveyor)
0 VDC
23,82
VDC
Pada saat
aktif
Sumber
Teganga
n
Output PLC Output
Driver
Keteranga
n
Alamat Output
22
11. 10001 0 VDC
11,83
VDC
10002 0 VDC
11,90
VDC
12
VDC
10003 0 VDC
11,81
VDC
10004 0 VDC
11,83
VDC
10005 0 VDC
11,85
VDC
Untuk menggerakan conveyor
dihubungkan alamat 10000, untuk
menggerakan motor penghalang 1
dihubungkan alamat 10001, untuk
menggerakan motor pendorong 1
dihubungkan alamat 10002, untuk
menggerakan motor pengahalang 2
dihubungkan alamat 10003, untuk
menggerakan motor pendorong 3
dihubungkan alamat 10004, untuk
menggerakan motor pendorong 4
dihubungkan alamat 10005.
; Hasil pengukuran Output
Pengukuran dilakukan pada
output relay. Pengukuran terhadap
relay driver untuk menggerakan
motor conveyor, dan motor DC
Hasil pengujian dan pengukuran
pada setiap driver dapat dilihat
pada tabel 4.3 dan tabel 4.4.
Tabel 4.3 Pengujian dan
pengukuran terhadap driver motor
conveyor
Tabel 4.4 Pengujian dan pengukuran
terhadap driver motor DC
; Hasil pengukuran Power
Supply
Perangkat elektronika mestinya
dicatu daya oleh suplai arus searah
DC (direct current) yang stabil
agar dapat bekerja dengan baik.
Baterai atau accu adalah sumber
catu daya DC yang paling baik.
Namun untuk aplikasi yang
membutuhkan catu daya lebih
besar, sumber dari baterai tidak
cukup. Sumber catu daya yang
besar adalah sumber bolak-balik
AC (alternating current) dari
pembangkit tenaga listrik. Untuk
itu diperlukan suatu perangkat catu
daya yang dapat mengubah arus
AC menjadi DC.
Sumber
Teganga
n
Output
Regulator
7824
Output
Regulator
7812
Output
Regulator
7805
24VAC 23,97 V 11,98 V 5 V
Tabel 4.5 Pengukuran
power suppply
KESIMPULAN DAN SARAN
1.1.5 Kesimpulan
System telah diuji plant miniatur
conveyor penimbang buah melon dapat
memisahkan buah melon berat 1,5kg
ke wadah A, melon berat 1,2kg ke
wadah B, dan melon berat 450gr ke
wadah C.
Sensor mendeteksi perbedaan berat
buah yang telah dibuat didalam
timbangan dan sensor yang dapat
mendeteksi buah melon yang telah
diletakan diturunan, lalu hasilnya
dimasukan ke PLC OMRON untuk
diproses. Setelah diproses akan
dikeluarkan nilainya untuk
menggerakan motor DC.
; Kelemahan alat
Pada alat plant miniatur conveyor
penimbang buah melon berbasis PLC
masih banyak terdapat kelemahan.
Kelemahan tersebut antara lain :
22
12. 1 Masih hanya satu buah saja yang
ditimbang.
2 Timbangan kurang akurat
menentukan berat buah melon.
3 Turunan buah hanya bisa menahan
2 buah saja. Dikarenakan daya
dorong 3 buah yang terlalu besar.
4 Daya tahan penopang alat yang
masih rentan patah.
1.1.5; Saran
Kelemahan yang terdapat dalam
plant miniatur conveyor penimbang buah
melon berbasis PLC ini kiranya
menjadikan sebuah pemikiran bagi
pembaca khususnya mahasiswa dalam
mencari ide baru agar mesin ini dapat
bekerja secara maksimal dan dapat
dipergunakan untuk menunjang kebutuhan
manusia sebagaimana mestinya.
22
13. Daftar Pustaka
Omron Pasific Press, Operation Manual, Jakarta : Erlangga, 1997, hlm.48.
Peni Handayani dkk, Teknik Pemeliharaan dan Perbaikan Sistem Elektronika Jilid 3, (Jakarta :
Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, 2008), hlm. 378.
Factory automatic omron. 1997, hlm.2.
