ダンスパフォーマンスにおけ
る⾃⾛型スクリーンを⽤いた
隊形練習⽀援
⼟⽥修平†1，寺⽥ 努†1†2，塚本昌彦†1
†1 神⼾⼤学 †2 科学技術振興機構さきが
け
1

研究背景
複数⼈でのダンスパフォーマンスにおける隊形は重
要
2

3

研究背景
隊形をきれいに魅せるために
は
・バラつきなく間隔を保つ．
・同じタイミングで動く．
4

5
関連研究
• 振り付けの習得を⽀援
Real-time mocap dance recognition
for an interactive dancing game
(L．Deng, 2011)
• ロボットを⽤いた練習⽀援
Partner Ball-room Dance Robot-PBDR-
（K. Kosuge, 2008）
隊形の位置を確認できない

6
研究⽬的
Ｃ
Ｃ
Ｃ
通常の複数⼈でのダンスの練習は鏡を使⽤
理由： 「振り，隊形の確認」
複数⼈であれば鏡の練習で問題ない
しかし…
練習の際に⼀⼈でもダンサーが⽋ければ
隊形の適当な間隔を掴む事が困難
ダンサーが⽋けても
隊形の練習ができるシステムを提案
そこで…

7
隊形練習⽅法
通常
鏡を⾒ながらの練習
u あらかじめ撮影した動画を⾒ながら踊る⼿法
u プロジェクタを⽤いて⽋けているダンサーを投影する
⼿法
u ⾃⾛ロボットを⽤いる⼿法
考えられる⼿
法

8
隊形練習⽅法
通常
鏡を⾒ながらの練習
u あらかじめ撮影した動画を⾒ながら踊る⼿法
u プロジェクタを⽤いて⽋けているダンサーを投影する
⼿法
u ⾃⾛ロボットを⽤いる⼿法
考えられる⼿
法

9
隊形練習⽅法
通常
鏡を⾒ながらの練習
u あらかじめ撮影した動画を⾒ながら踊る⼿法
u プロジェクタを⽤いて⽋けているダンサーを投影する
⼿法
u ⾃⾛ロボットを⽤いる⼿法
考えられる⼿
法
隊形の移動を読み取る．
ダンサーがいると錯覚させる．
ダンサーと同じ存在感を感じる．

u プロジェクタ映像を⽤いる場合
ロボットや⼈に衝突の恐れがなく単に映像に合わせ
て
踊ればよいので，踊りやすいと感じる．
しかしプロジェクタ映像と現実のずれから，
実質的な移動距離は複数⼈で踊る際と近くならない．
仮説
u ロボットを⽤いる場合
ロボットが気になり，踊りにくいと感じる．
しかしロボットがマーカとなり，
実質的な移動距離は複数⼈で踊る際と近くなる．

u プロジェクタ映像を⽤いる場合
ロボットや⼈に衝突の恐れがなく単に映像に合わせ
て
踊ればよいので，踊りやすいと感じる．
しかしプロジェクタ映像と現実のずれから，
実質的な移動距離は複数⼈で踊る際と近くならない．
仮説
u ロボットを⽤いる場合
ロボットが気になり，踊りにくいと感じる．
しかしロボットがマーカとなり，
実質的な移動距離は複数⼈で踊る際と近くなる．
アンケートによる評価
実際の移動の軌跡による評
価

12
隊形練習⽅法についての予備実験(1/5)
u ダンサーと⼆⼈で踊る際
の感覚と⽐べるために
まずダンサーと⼆⼈で踊る．
u 次の3つの⼿法が
ダンサーと⼆⼈で踊る際
の感覚と近いか調査した．
ダンサーと⼆⼈で踊る際

13
実験1: ⼀⼈で踊る 実験2: ⾃⾛ﾛﾎﾞｯﾄと踊る 実験3: ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像
と踊る
隊形練習⽅法についての予備実験(2/5)

14
実験1: ⼀⼈で踊る 実験2: ⾃⾛ﾛﾎﾞｯﾄと踊る 実験3: ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像
と踊る
隊形練習⽅法についての予備実験(2/5)

隊形練習⽅法についての予備実験(2/5)
15
実験1: ⼀⼈で踊る 実験2: ⾃⾛ﾛﾎﾞｯﾄと踊る 実験3: ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像
と踊る

16
実験1: ⼀⼈で踊る 実験2: ⾃⾛ﾛﾎﾞｯﾄと踊る 実験3: ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像
と踊る
隊形練習⽅法についての予備実験(2/5)

17
実験1: ⼀⼈で踊る 実験2: ⾃⾛ﾛﾎﾞｯﾄと踊る 実験3: ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像
と踊る
隊形練習⽅法についての予備実験(2/5)

18
1.⼀⼈で踊る
２.ロボットと踊る
３.ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像
と踊る
⼆⼈で踊る
隊形練習⽅法についての予備実験(3/5)

19
u 被験者は3年以上のダンス経験者9名，
被験者に8拍×3の振りを覚えさせ踊ってもらう．
u 覚えてもらった振りには周りのダンサーとの位置
関係が重要である以下の3つの要素が含まれている．
1.交差
2.接近
3.平⾏移動
隊形練習⽅法についての予備実験(4/5)

20
質問1: 前後の交差を⾏う時，
ダンサーと踊る際の感覚に近かったか？
質問2: すばやくダンサーと接近する時，
ダンサーと踊る際の感覚に近かったか？
質問3: 横並びで間隔を保ちながら移動する時，
ダンサーと踊る際の感覚に近かったか？
質問4: 振り，動作はしやすかったか？
質問5: 距離感は掴みやすかったか？
u KINECTを⽤いて移動軌跡を記録
u 振りは⼿法毎にそれぞれ3回ず
つ
u 以下の5つの質問を5段階で評価
隊形練習⽅法についての予備実験(5/5)

21
結果と考察(1/5)
uアンケート集計結果
質問１ 質問２ 質問３ 質問４ 質問５
平均 分散 平均 分散 平均 分散 平均 分散 平均 分散
一人 2.0 1.6 1.7 0.44 2.1 1.2 3.8 1.7 1.4 0.25
自走ﾛﾎﾞｯﾄ 3.0 1.1 2.7 2.2 2.6 1.8 2.0 1.6 2.6 1.1
ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像 2.0 0.67 3.2 0.84 3.4 1.1 4.1 0.77 2.9 0.32
評価が低い
評価が⾼い
有意差が確認された

22
結果と考察(1/5)
uアンケート集計結果
質問１ 質問２ 質問３ 質問４ 質問５
平均 分散 平均 分散 平均 分散 平均 分散 平均 分散
一人 2.0 1.6 1.7 0.44 2.1 1.2 3.8 1.7 1.4 0.25
自走ﾛﾎﾞｯﾄ 3.0 1.1 2.7 2.2 2.6 1.8 2.0 1.6 2.6 1.1
ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像 2.0 0.67 3.2 0.84 3.4 1.1 4.1 0.77 2.9 0.32
評価が低い
評価が⾼い
プロジェクタ映像と踊る際が感覚として
最も⼆⼈で踊る際に近いことがわかった

23
結果と考察(2/5)
u⼆⼈で踊る際とそれぞれの⼿法との距離平均
⾃⾛ロボットと踊る際が位置情報において
最も⼆⼈で踊る際に近いことがわかった
距離が遠い
距離が近い
被験者番号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
一人 207 185 353 415 363 320 570 337 281
自走ﾛﾎﾞｯﾄ 202 203 469 360 278 196 481 257 317
ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾀ映像 254 218 532 552 306 256 280 237 469

24
結果と考察(3/5)
プロジェクタ映像と踊る際
・⼆⼈で踊る際の感覚に近い
（近く踊りやすい）
・実質的な移動距離が
⼆⼈で踊る際に近くない
⾃⾛ロボットと踊る際
・⼆⼈で踊る際の感覚とは
離れている
（離れていて踊りにくい）
・実質的な移動距離が
⼆⼈で踊る際と近い
・踊りやすい
・実質的な移動距離が
複数⼈で踊る際と近くない
仮説
仮説
・踊りにくい
・実質的な移動距離が
複数⼈で踊る際と近い
結果
結果

25
結果と考察(3/5)
プロジェクタ映像と踊る際
・⼆⼈で踊る際の感覚に近い
（近く踊りやすい）
・実質的な移動距離が
⼆⼈で踊る際に近くない
⾃⾛ロボットと踊る際
・⼆⼈で踊る際の感覚とは
離れている
（離れていて踊りにくい）
・実質的な移動距離が
⼆⼈で踊る際と近い
・踊りやすい
・実質的な移動距離が
複数⼈で踊る際と近くない
仮説
仮説
・踊りにくい
・実質的な移動距離が
複数⼈で踊る際と近い
結果
結果

26
結果と考察(3/5)
プロジェクタ映像と踊る際
・⼆⼈で踊る際の感覚に近い
（近く踊りやすい）
・実質的な移動距離が
⼆⼈で踊る際に近くない
⾃⾛ロボットと踊る際
・⼆⼈で踊る際の感覚とは
離れている
（離れていて踊りにくい）
・実質的な移動距離が
⼆⼈で踊る際と近い
・踊りやすい
・実質的な移動距離が
複数⼈で踊る際と近くない
仮説
仮説
・踊りにくい
・実質的な移動距離が
複数⼈で踊る際と近い
結果
結果

27
結果と考察(4/5)
デメリット: ⼆⼈で踊る際の位置情報とは
離れている．
位置情報としては正しい⾃⾛ロボットと
感覚としては正しいプロジェクタ映像を組み合わせ
プロジェクタ映像と踊る際
メリット: ⼆⼈で踊る際の感覚に近い
⾃⾛ロボットと踊る際
メリット: ⼆⼈で踊る際の位置情報に近い
デメリット: ⼆⼈で踊る際の感覚とは
離れている

28
結果と考察(5/5)
位置情報としては正しい⾃⾛ロボットと感覚として
は正しいプロジェクタ映像を組み合わせた⼿法
プロジェクタ映像＋スクリーンを固定したロボット
と踊る
提案⼿法

⾃⾛型スクリーンの⾃動
化
実験では⼿動でロボットを移動させていましたが…

⾃⾛型スクリーンの⾃動
化
実験では⼿動でロボットを移動させていましたが…
より上⼿くダンサーのように移動させるため
ロボットが⾃動で移動することを⽬指しま
す．

31
システム構成
スクリーン
メインPC
プロジェクタ
⾃⾛ロボット
小型ＰＣ
ソケット通信
スピーカ
ﾃﾞﾌﾟｽﾃﾞｰﾀ 映像信号，信号
深度センサ
6軸モーションセン
サ
Bluetooth通
信

32
外装

34
外装

実験(1/5)
u ⾃⾛ロボットと踊る
u プロジェクタ映像と踊る
u プロジェクタ映像＋スクリーンを固定したロボット
と踊る
予備実験から得られた提案⼿法
⽐較
36
ロボット，映像で踊る際のメリットをうまく取り出せ
るのか？

37
実験(2/5)
1.交差
2.接近
3.平⾏移動
u 今回の実験では
8拍×4+4拍の複雑な長い振り

8拍×2の単純な振り
8拍×2の単純な振り
38
実験(3/5)
交差移動
接近移動
平⾏移動
8拍×2の単純な振り

8拍×2の単純な振り
8拍×2の単純な振り
39
実験(4/5)
交差移動
接近移動
平⾏移動
8拍×2の単純な振り 隊形を上⼿く魅せるための項⽬
u バラつきなく
間隔を保つ（前⾯，背⾯）
u 同じタイミングで動く
u バラつきなく間隔を保つ（側⾯

8拍×2の単純な振り
8拍×2の単純な振り
40
実験(4/5)
交差移動
接近移動
平⾏移動
u 今回の実験では
8拍×2の単純な振り

41
実験(5/5)
質問1: ダンサーと踊る際の感覚に近かったか？
質問2: 距離感を掴みやすかったか？
u 被験者は3年以上のダンス経験者9名
u 振りは⼿法毎に3回ずつ
u KINECTを⽤いて移動軌跡を記録
u 以下の2つの質問を5段階で評価

結果と考察(1/3)
⼆⼈で踊る
ロボットと踊る
プロジェクタ映像と踊
る
プロジェクタ映像
＋スクリーンを乗せたロ
ボットと踊る
接近移動
42
-800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0
1
2
3
4

結果と考察(1/3)
⼆⼈で踊る
ロボットと踊る
プロジェクタ映像と踊
る
プロジェクタ映像
＋スクリーンを乗せたロ
ボットと踊る
接近移動
43
-800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0
1
2
3
4

結果と考察(1/3)
⼆⼈で踊る
ロボットと踊る
プロジェクタ映像と踊
る
プロジェクタ映像
＋スクリーンを乗せたロ
ボットと踊る
接近移動
44
-800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0
1
2
3
4
ロボットのメリットを
上⼿く取り出せたとはいえない

結果と考察(2/3)
u接近移動におけるアンケート集計結
果
＊質問1：ダンサーと踊る際の感覚に近かった
か？
＊質問2：距離感を掴みやすかったか？
45
ロボット 映像
ロボ+映像
+
スクリーン
平均
質問1 2.0 2.9 2.9
質問2 2.2 2.8 2.7
分散
質問1 1.0 1.5 2.5
質問2 1.8 1.4 1.8

結果と考察(2/3)
u接近移動におけるアンケート集計結
果
＊質問1：ダンサーと踊る際の感覚に近かった
か？
＊質問2：距離感を掴みやすかったか？
46
ロボット 映像
ロボ+映像
+
スクリーン
平均
質問1 2.0 2.9 2.9
質問2 2.2 2.8 2.7
分散
質問1 1.0 1.5 2.5
質問2 1.8 1.4 1.8

結果と考察(2/3)
u接近移動におけるアンケート集計結
果
＊質問1：ダンサーと踊る際の感覚に近かった
か？
＊質問2：距離感を掴みやすかったか？
47
ロボット 映像
ロボ+映像
+
スクリーン
平均
質問1 2.0 2.9 2.9
質問2 2.2 2.8 2.7
分散
質問1 1.0 1.5 2.5
質問2 1.8 1.4 1.8
映像のメリットを上⼿く取り出せている．

結果と考察(3/3)
結論
映像のメリットを上⼿く取り出せたが，
ロボットのメリットを上⼿く取り出すことができていない
考えられる原因
u⾃⾛型スクリーンの必要以上の存在感
u⾃⾛型スクリーンとの衝突の恐れ
u⾃⾛型スクリーンの信頼性
考えられる改善⽅法
u⾃⾛型スクリーンを正確に移動
u⾃⾛型スクリーンに緩衝材を装着
u繰り返し練習 48

結果と考察(3/3)
結論
映像のメリットを上⼿く取り出せたが，
ロボットのメリットを上⼿く取り出すことができていない
考えられる原因
u⾃⾛型スクリーンの必要以上の存在感
u⾃⾛型スクリーンとの衝突の恐れ
u⾃⾛型スクリーンの信頼性
考えられる改善⽅法
u⾃⾛型スクリーンを正確に移動
u⾃⾛型スクリーンに緩衝材を装着
u繰り返し練習 49

結果と考察(3/3)
結論
映像のメリットを上⼿く取り出せたが，
ロボットのメリットを上⼿く取り出すことができていない
考えられる原因
u⾃⾛型スクリーンの必要以上の存在感
u⾃⾛型スクリーンとの衝突の恐れ
u⾃⾛型スクリーンの信頼性
考えられる改善⽅法
u⾃⾛型スクリーンを正確に移動
u⾃⾛型スクリーンに緩衝材を装着
u繰り返し練習 50

51
u⾃⾛型スクリーンの正確な移動
u⾃⾛型スクリーンの有効性の調査
u2台以上使⽤し，3⼈以上での複雑な隊形練習⽀援
u⼆⼈で踊る際の感覚に近いかそれぞれの⼿法で調査
u実験結果を基に⾃⾛型スクリーンの実装
まとめ
今後の課題
u予備実験で得られた⼿法と他⼿法との⽐較