2. Index
• Explicacio “que es bricx CC”.
• Tipus de vocabulari de programacio.
• Primer programa.
• Explicacio de les diferents parts del robot.
- Cervell, dos motors, diferents tipus de sensors.
• Explicacio del nostre robot.
• Tipus de programes per a cada sensor.
- Sensor touch, sensor light, SensorLowspeed, sensor sound.
• Robot explorador.
• Robot no para mai.
3. Que es BricxCC ?
• RCX Command Center
(BricxCC) és l'entorn de
desenvolupament integrat
(IDE) dels codis següent
byte (NBC), no del tot C
(NQC) i no exactament C
(NXC). Aquests
llenguatges de
programació s'utilitzen
per programar els robots
de la sèrie Lego
Mindstorms.
5. Diferents tipus vocabulari.
• task main() ->
• while(true) ->
• OnFwd(OUT_AC,75); ->
• OnRev(OUT_C,75); ->
· Else ->
• wait(1000); ->
Començar una tasca
Bucle infinit
Que els motors A i B vagin
cap endavant a 75 de
potencia.
Que el motor C vagi cap
enrere a 75 de potencia.
Sino
Espera 1 segon
6. Primer programa
• task main() // començar una tasca
• {
• OnFwd(OUT_A, 75); //out A endavant al 75% de
potencia
• OnFwd(OUT_C, 75); //out B endavant al 75% de
potencia
• Wait(4000); // es mante aixi 4000 ms = 4 s
• OnRev(OUT_A+OUT_C, 75); //out B i A endarrere al 75%
de potencia
• Wait(4000); // es mante aixi 4000 ms = 4 s
• Off(OUT_A+OUT_C); //apaga A i B
• }
7. El robot
• El robot que utilitzem
porta:
• Un cervell
• Dos motors
• Diferent sensor
8. Cervell
• El cervell o la
memòria es el que
ens permeteix gravar
programes al robot
perquè l'executi.
9. Dos motors
• Els dos motors son
els que permeteixen
moure's al robot en
qüestió.
11. El nostre robot
• El nostré robot te uns
sensors son el següents:
• Sensor d’ultrasons.
• Sensor de tacte.
• Sensor infrarojos.
• Sensor de so.
• Sensor de moviment.
• Es molt semblant
aquest:
12. Sensor d’ultrasons.
• El sensor d’ultrasons
es el que medeix la
distancia que hi ha
d’un objecte a si
mateix.
• Sensor d’ultrasons
13. Sensor de tacte
• El sensor de tacte es
el que fa que quan
choqui amb alguna
cosa o es pari o giri o
fasi el que tu bulguis
• Sensor de tacte
14. Sensor d’infrarrojos.
• Sensor d’infrarrojos
es el que detecta si
una linia es negra o
es blanca llavors
depenen del
programa la seguira o
no.
• Sensor d’infrarrojos
15. Sensor de só
• El sensor de só es el
que detecta un só i fa
que el motor
sensengui es pari giri
o depenen del
programa.
• Sensor de só
16. Tipus de programes per a cada
sensor
• SensorTouch = Sensor de tacte
• SensorSound = Sensor de só
• SensorLight = Sensor de llum
• SensorLowspeed = sensor d’ultrasons
17. SensorTouch
El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar endavant fins
que el sensor de tacte detecta (1) llavors es frena.
task main()
{
SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH);
OnFwd(OUT_AC, 25);
until (SENSOR_1 == 1);
Off(OUT_AC);
}
18. SensorSound = Sensor de só
El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar
endavant fins que detecta un so mayor a 50 llavors es frena.
task main()
{
SetSensorSound(IN_2);
OnFwd(OUT_AC, 25);
until (SENSOR_2> 50);
Off(OUT_AC);
}
19. SensorLight = Sensor de llum
El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar
endavant fins que detecta llavors es frena.
task main()
{
SetSensorLight(IN_3);
OnFwd(OUT_AC, 25);
until (SENSOR_3 <= 30);
Off(OUT_AC);
}
20. SensorLowspeed =
sensor d’ultrasons
El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar
endavant fins que detecta un objecte a mes de 15 cm llavors es
frena.
task main()
{
SetSensorLowspeed(IN_4);
OnFwd(OUT_A, 25);
until (SensorUS(IN_4) > 15));
Off(OUT_A);
}
21. Robot explorador
• task main() // començar una tasca
• {
• SetSensorLowspeed(IN_4); //que en el canal 4 esta activat amb un
sensor ultrasons
• while(true) //bucle infinito
• {
• if(SensorUS(IN_4)>40); //si el sensor que esta en uso en el canal
4(IN_4) es mayor a 40
• OnFwd(OUT_AC,75);// entonces se activa motor AC a 75
• else // sino es mayor a 40
• OnRev(OUT_C,75);// motor C tira para atras
• }
• }
