2. 1. Robots i manipuladors
2. Control i programació de robots
3. L’equip de control
4. L’ autòmat programable
5. Els circuits integrats programables PIC
3. INDÚSTRIA
JUNTAMENT AMB
Robòtica Automàtica Tecnologies informació
PROVOCA i comunicació
Reducció de llocs de treball
Major qualificació al treball
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11. Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
12. Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
13. Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
14. Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
15. Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
16. Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
17. Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
18. Hi ha mes informació sobre robòtica industrial
a:http://www.roboticayautomatizacion.es/productos.asp#robotica
Manipuladors i robots
Són maquines programables que poden fer tasques repetitives
amb més rapidesa i més precisió, reduint els costos de
fabricació.
Es componen de diferents parts:
part mecànica
sensors actuadors
Equip de control
19. Arquitectura d’un robot industrial
Braços poliarticulats clàssics base fixa+parell cinemàtic (amb
element terminal)
Parell cinemàtic determina grau de llibertat
Parell de revolució o Parell helicoïdal o de rosca
articulació • Gir i desplaçament al mateix temps
• Una barra gira únicament respecte • Un únic grau de llibertat
l’altra, té un grau de llibertat.
• Exemple: una frontissa
Parell prismàtic o de guia- Parell esfèric o rotula esfèrica
corredora • Tres girs en les tres dimensions, té
• Una barra pot lliscar respecte l’altra tres graus de llibertat.
sense girar, té un grau de llibertat. • Exemple: la bola d’un remolc
• Exemple: el carro d’una impresora.
Parell cilíndric Parell pla
• Un moviment giratori i altre lliscant • Una barra es mou en 2 direccions i
• Té dos graus de llibertat gira l’un respecte l’altre.
• S’utilitza poc
20. Segons les necessitats 4 tipus d’estructures robòtiques
Robot amb Robot amb Robot amb
estructura estructura cilíndrica estructura polar
cartesiana
Robot amb
estructura angular
Element terminal interacciona amb l’element sobre el que està
realitzant una acció. Hi ha dos tipus: subjectadors i eines.
21. Actuadors
Actuadors
pneumàtics Cilindres moguts per
aire comprimit o oli a
Actuadors Actuadors pressió
elèctrics hidràulics
Força
motriu
Té 3
posicions
Els servomotors incorporen caixa
reductor+sistema control posicionament digital
22. Sensors
PerAexemple
un
servomotor
o element
mòbil
Sensor de
posició
Posicionament
dels elements Hi ha diversos tipus de detectors
Detector Dectector Detector
capacitatiu inductiu fotoelèctric
23. 2. Control i programació de robots
Control Programació
Trajectòria punt Trajectòria Per guiatge Amb llenguatge a
a punt continua nivell de robot
Coordenades Moltes <<ensenyar>> Amb passos de
punt inicial i final coordenades manualment programa
simultàniament
Aquí un exemple de programació per guiatge:
http://www.youtube.com/watch?v=tI2MDfvfZCE
I altre de programació amb llenguatge a nivell de robot:
http://www.youtube.com/watch?v=61IKJdsMVj4
24. Les màquines eina. Introducció al control numèric
Operacions amb
Màquines-eina
control numèric
Programa
emmagatzemat
Fabricació peces
memòria
ordinador
25. Les màquines eina. Introducció al control numèric
Operacions amb Torn
Màquines-eina Fresa
control numèric
Tipus CNC
(control per
ordinador)
Programa
emmagatzemat
Fabricació peces
memòria
ordinador Màquines-eina principals
26. Les màquines eina. Introducció al control numèric
Operacions amb Torn
Màquines-eina Fresa
control numèric
Tipus CNC
(control per
ordinador)
Programa
emmagatzemat
Fabricació peces
memòria
ordinador Màquines-eina principals
Torn CNC
27. Les màquines eina. Introducció al control numèric
Operacions amb Torn
Màquines-eina Fresa
control numèric
Tipus CNC
(control per
ordinador)
Programa
emmagatzemat
Fabricació peces
memòria
ordinador Màquines-eina principals
Torn CNC Fresadora
28. Consigna Ordinador Sortides
programa + actuadors
Algorisme o
programa
Interfície
Dispositiu o
de
control procés que cal
controlar
Entrades
Sensors
I detectors
29. Consigna Ordinador Sortides
programa + actuadors
Algorisme o
programa
Interfície
Dispositiu o
de
control procés que cal
controlar
Ports
ordinador Entrades
Sensors
I detectors
Comunicació
equip control
Port de Port USB
Port paral·lel
comunicacions (Universal
(LPT)
(COM) Serial Bus)
30. Consigna Ordinador Sortides
programa + actuadors
Algorisme o
programa
Interfície
Dispositiu o
de
control procés que cal
controlar
Ports
ordinador Entrades
Sensors
I detectors
Comunicació
equip control
Port de Port USB
Port paral·lel
comunicacions (Universal
(LPT)
(COM) Serial Bus) Ports
31. • Processador
Ordinador ordres programa
de control
• Adequa senyals
Equip elèctrics: sortida
i entrada
• Hardware
Complements • Software
32. Interfície electrònica de
control
A través de port
COM i moduls
Connexió externa
Circuits electrònics
• Processador
Comandar i
rebre informació Ordinador ordres programa
de control
• Adequa senyals
Equip elèctrics: sortida
i entrada
• Hardware
Complements • Software
33. Interfície electrònica de
control
A través de port
COM i moduls
Connexió externa
Circuits electrònics Equip Sadex
• Processador
Comandar i
rebre informació Ordinador ordres programa
de control
• Adequa senyals
Equip elèctrics: sortida
i entrada
• Hardware
Complements • Software
34. Interfície electrònica de
control
A través de port
COM i moduls
Connexió externa
Circuits electrònics Equip Sadex
• Processador
Comandar i
rebre informació Ordinador ordres programa
de control
• Adequa senyals
Equip elèctrics: sortida
i entrada
Esquema
control • Hardware
Sadex Complements • Software
35. Algorisme
de control
Diagrames
Procés
de flux o
tecnològic
d’estat
PROGRAMACIÓ
Exemple: semàfor
36. Inici
Algorisme
Apagar vermell.
de control Activar verd
Diagrames
Procés
de flux o Esperar temps
tecnològic
d’estat de verd
Apagar verd.
PROGRAMACIÓ Activar groc
Esperar temps
de groc
Apagar groc.
Activar vermell
Esperar temps
de vermell
Exemple: semàfor
37. Inici
Algorisme
Apagar vermell.
de control Activar verd
Diagrames
Procés
de flux o Esperar temps
tecnològic
d’estat de verd
Apagar verd.
PROGRAMACIÓ Activar groc
Esperar temps
de groc
Apagar groc.
Activar vermell
Esperar temps
de vermell
Exemple: semàfor
38. Autòmat programable: equip electrònic programable amb
llenguatges específics i dissenyats per controlar processos industrials.
39. Autòmat programable: equip electrònic programable amb
llenguatges específics i dissenyats per controlar processos industrials.
Sensors i Màquina o
actuadors
detectors procés
Unitat central
Unitat Unitat de
d’entrades Comunicació sortides
perifèrics
Consola de
perifèrics
programació
40. Autòmat programable: equip electrònic programable amb
llenguatges específics i dissenyats per controlar processos industrials.
Sensors i Màquina o
actuadors
detectors procés
Unitat central
Unitat Unitat de
d’entrades Comunicació sortides
perifèrics
Consola de
perifèrics
programació
Unitat central de procés: conté el processador i la memòria. Executa el programa.
Unitat d’entrades: rep la informació de sensors i detectors i la lliura a la unitat central.
Unitat de sortides: rep senyals de la unitat central i les adequa als dispositius de sortida.
41. Executa les
Llegeix l’estat Fixa l’estat de les
instruccions del
de les entrades sortides
programa
Treballa cíclicament
42. Executa les
Llegeix l’estat Fixa l’estat de les
instruccions del
de les entrades sortides
programa
Treballa cíclicament
Booleà
Llenguatges de
programació
Diagrama de Logigrama
contactes
43. Executa les
Llegeix l’estat Fixa l’estat de les
instruccions del
de les entrades sortides
programa
Treballa cíclicament
Booleà
Llenguatges de
programació
Diagrama de Logigrama
contactes
Autòmat programable: Zelio
45. 1.- Entrades de corrent continu (CC)
2.- 6 entrades digitals per connexió de perifèrics digitals
3.- 2 entrades digitals per connexió de perifèrics analògics
4.- 8 entrades digitals tot o res de simulació
5.- 2 entrades analògiques
6.- Potenciòmetres entrades analògiques (o-10V)
7.- Interruptor General Automàtic (IGA)
8.- Tèster
9.- Interruptor Diferencial (ID)
10.- Pantalla de programació
11.- Botons de comandament i programació
12.- Entrades
13.- Relés
14.- 4 sortides connectades a relés associades a un LED
15.- LEDs
