제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제7세션) : 로봇운영체제ROS 개론 The 3rd Open Robotics Seminar : Robot Operating System "ROS" : ROS is an open-source, meta-operating system for your robot!

1. 로봇 운영체제 ROS 개론
The 3rd Open Robotics Seminar
표윤석
WWW.OROCA.ORG
Section 7.
2015/05/24

2. ROSRobot Operating System

3. ROSRobot Operating System

4. http://www.rosewill.com/, http://www.samsung.com/global/business/mobile/product/smartphone
Personal Computer Smartphone

6. http://www.techpowerup.com/, http://global.samsungtomorrow.com/
Personal Computer Smartphone

7. Personal Computer Smartphone
http://en.wikipedia.org/wiki/Linux, https://www.apple.com/, http://windows.microsoft.com/, The icons are trade mark of each company
iOS 8

9. http://freedesignfile.com (CC BY)
𝐹𝐹 =
𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑚𝑚
𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣 = 𝑚𝑚𝑚𝑚
Are you actually a genius?

10. http://freedesignfile.com (CC BY), http://www.tested.com/art/makers/455620-maker-faire-2013-roy-animatronic-robot/
Service
App
𝐹𝐹 =
𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑚𝑚𝑚𝑚
= 𝑚𝑚
𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣 = 𝑚𝑚𝑚𝑚
Are you actually a genius?

11. http://freedesignfile.com (CC BY), http://www.tested.com/art/makers/455620-maker-faire-2013-roy-animatronic-robot/
Service
App
𝐹𝐹 =
𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑚𝑚𝑚𝑚
= 𝑚𝑚
𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣 = 𝑚𝑚𝑚𝑚
Are you actually a genius?

13. [1983년 최초 상용 핸드폰(?) 모토로라 DynaTAC 8000 와 개발자 Martin Cooper, 점점 발전하는 휴대전화]
http://blog.cartoys.com/date/2013/04/, https://line.do/the-evolution-of-cell-phones/r5q4ui/vertical

14. iOS 8

15. Photographed by Daniel Case, GNU Free Documentation License
Platform ?

16. Photographed by Daniel Case, GNU Free Documentation License
Platform ?

20. http://www.greaterlasvegashomes.com/files/2014/09/soccer-stadium-.jpg

21. http://www.wallpaper505.com/the-best-world-football-players-2014-2015-best-desktop-wallpaper.html

23. ROSRobot Operating System

24. ROS is an open-source, meta-operati
ng system for your robot. It provides th
e services you would expect from an op
erating system, including hardware abs
traction, low-level device control, imple
mentation of commonly-used function
ality, message-passing between process
es, and package management. It also p
rovides tools and libraries for obtaining,
building, writing, and running code acr
oss multiple computers.
http://www.ros.org/wiki/
http://www.ros.org/news/

25. http://www.ros.org/about-ros/

26. 로보틱스 소프트웨어 개발을 전세계 레벨에서
공동 작업 가능하도록 환경을 구축하는 것!
http://imgfave.com/

30. iOS
디바이스 드라이버, 라이브러리, 디버그 도구, 메시지 통신
구동 도구, 컴파일 도구, 인스톨러, 패키지 생성 및 릴리즈

31. iOS

32. iOS

35. 컴퓨터 → 스마트폰 → 로봇

36. 컴퓨터 → 스마트폰 → 로봇

38. APP
ROS
ROBOT, SENSOR
2014 Metrics 자료, http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2014-07.pdf, http://wiki.ros.org/Robots
개발자, 유저
로봇, 센서 회사

39. http://wiki.ros.org/Distributions

40. Switchyard
ROS
ROS 1.0
2007 2007.11 2010.01.22 2010.03.01 2010.08.02 2011.03.02 2011.08.30 2012.04.23 2012.12.31
Box Turtle C Turtle Diamondback Electric Emys Fuerte Turtle Groovy Galapagos
2013.09.04 2014.07.22
Hydro Medusa Indigo Igloo
2015.05.23
B C D E F
G H I
http://wiki.ros.org/Distributions
Jade Turtle
J
Kinetic
Kame
2016.05.xx

43. https://mirror.enha.kr/

45. ROSRobot Operating System

47. http://www.dreamstime.com/illustration/people-talk-listen-tin-can-phone-communication.html
발행자 구독자
Topic Publisher Subscriber
Topic
엔코더 SLAM(위치정보 X, Y, θ)
Publisher
Subscriber
Topic
거리센서
로봇A
(장애물 X, Y)
Subscriber
로봇B
하나의 Topic 에 대해
복수의 발행자, 복수의 구독자도 가능함

48. http://www.dreamstime.com/illustration/people-talk-listen-tin-can-phone-communication.html
서버 클라이언트
서비스 응답
서버 클라이언트
서비스 요청
어이~ 서버!
지금 몇 시야?
지금 몇 시냐고?
알아볼게~
지금 12:00시야!

50. 마스터
노드1 노드2
노드 정보노드 정보
접속 정보
메시지 통신
(토픽, 서비스)

51. 마스터
XMLRPC: 서버
http://ROS_MASTER_URI:11311
노드 정보 관리

52. 마스터
노드2
XMLRPC: 서버
http://ROS_MASTER_URI:11311
노드 정보 관리
구독자 노드 정보:
/subscriber_node_name,
/topic_name,
message_type,
http://ROS_HOSTNAME:1234
XMLRPC: 클라이언트
http://ROS_HOSTNAME:1234
정보 구독

53. 마스터
노드1 노드2
구독자 노드 정보
XMLRPC: 서버
http://ROS_MASTER_URI:11311
노드 정보 관리
발행자 노드 정보:
/publisher_node_name,
/topic_name,
message_type,
http://ROS_HOSTNAME:5678
XMLRPC: 클라이언트
http://ROS_HOSTNAME:5678
정보 발행

54. 마스터
노드1 노드2
구독자 노드 정보
발행자 노드 정보:
/publisher_node_name,
/topic_name,
message_type,
http://ROS_HOSTNAME:5678
XMLRPC: 서버
XMLRPC: 클라이언트
http://ROS_HOSTNAME:1234
정보 구독
발행자 노드 정보

55. 마스터
노드1 노드2
XMLRPC: 클라이언트
http://ROS_HOSTNAME:1234
정보 구독
TCPROS 접속 요청
XMLRPC: 서버
http://ROS_HOSTNAME:5678
정보 발행

56. 마스터
노드1 노드2
XMLRPC: 클라이언트
http://ROS_HOSTNAME:1234
정보 구독
TCPROS 접속 응답
XMLRPC: 서버
http://ROS_HOSTNAME:5678
정보 발행
(http://ROS_HOSTNAME:3456)

57. 마스터
노드1 노드2
TCPROS : 클라이언트
ROS_HOSTNAME:7890
정보 구독
TCPROS 접속
TCPROS: 서버
ROS_HOSTNAME:3456
정보 발행

58. 마스터
노드1 노드2
TCPROS : 클라이언트
ROS_HOSTNAME:7890
정보 구독
TCPROS: 서버
ROS_HOSTNAME:3456
정보 발행 메시지 전송
(토픽)

59. 노드1 노드2
TCPROS : 클라이언트
ROS_HOSTNAME:7890
정보 구독
TCPROS: 서버
ROS_HOSTNAME:3456
정보 발행
메시지 전송
(토픽)

60. 마스터
노드1 노드2
TCPROS : 클라이언트
ROS_HOSTNAME:7890
서비스 요청
TCPROS: 서버
ROS_HOSTNAME:3456
서비스 응답 메시지 송/수신
(서비스)

61. 노드1 노드2
TCPROS : 클라이언트
ROS_HOSTNAME:7890
서비스 요청
TCPROS: 서버
ROS_HOSTNAME:3456
서비스 응답
메시지 수신
(서비스 응답)
메시지 송신
(서비스 요청)

63. roscore
http://192.168.4.100:50051
turtlesim_node 노드
정보 구독
http://192.168.4.100:45704
turtle_teleop_key 노드
정보 발행
메시지 전송
/turtle1/cmd_vel
발행자 노드 정보:
/teleop_turtle,
/turtle1/cmd_vel,
geomety_msgs/Twist,
http://192.168.4.100:45704
발행자 노드 정보:
/teleop_turtle,
/turtle1/cmd_vel,
geomety_msgs/Twist,
http://192.168.4.100:45704
구독자 노드 정보:
/turtlesim,
/turtle1/cmd_vel,
geomety_msgs/Twist,
http://192.168.4.100:50051
마스터
http://192.168.4.100:11311
노드 정보 관리
← ↑↓ →
④
①②
③

64. ROSRobot Operating System

69. Thank you for your attention.
Yoonseok Pyo
passionvirus@gmail.com
www.robotpilot.net
WWW.OROCA.ORG