오로카 '제4회 오픈 로보틱스 세미나' 섹션8 by 박병훈

1. BLDC 모터 돌려보기
박병훈

2. 목차
1. 모터의 분류
2. 모터의 특징
3. 제어방법
4. 삼상인버터
5. 회전자계(dq변환)
6. 마무리…
BLDC 모터 돌려보

3. 모터의 분류
DC모터 AC모터
브러시 때문에 수명이 짧다
무겁고 권선이 어렵다
제어가 어렵다
BLDC 모터 돌려보
기동토크가 크다
제어가 용이하다
고속회전
고신뢰성
장수명

4. BLDC모터 BLAC모터(PMSM)
BLDC 모터 돌려보
모터의 분류
DC 특성을 살리면서
단점인 브러쉬를 제거
영구자석을 사용하여 소형화 와
슬립을 없애 정밀한 기동이 가능

5. BLDC 모터 돌려보
그렇다면… 두 모터의 차이점은?

6. BLDC 모터 돌려보
모터별 기동특징…
동기기

7. 동일한 구조에 다른 기동방법?
BLDC 모터 돌려보
결론: 두 모터 모두 다른 제어법으로도
기동이 가능하다

8. G-ROVER에 부착된 BLDC는 어떻게 돌리지?
동기기처럼 돌리는 것이 좋겠다… (개인적인 생각)
-완성시 활용도가 높다(짐벌등등…)
-정밀한 제어가 가능하다(자세제어)
-정지 제어에 유리하다(위치제어)
-알고리즘을 변형하면 6스텝 제어도 가능(?)하다

9. BLDC 모터 돌려보
BLDC모터를 삼상인버터로 돌려보기
인버터회로도 동일함 But 삼상 정현파 전류를 인가함
S/W수정으로 2가지의 기동법을 구할 수 있다..

10. BLDC 모터 돌려보
삼상 인버터 파형
If. 구현파을 넣어주면 6스텝구현

11. 에너지변환 계통
기계의 힘자계의 힘전기의 힘
지령값
PWM
듀티
전압 전류
승압 or강압
* 지령값의 파형에 따라 기계의 힘이 조절된다
여기서 잠깐
BLDC 모터 돌려보

12. 회전자계 만드는 방법(dq변환)
BLDC 모터 돌려보
d축
q축
영구자석
전자석
새로운 전자석
합성자석
영구자석회전  d축자석은 영구자석을 따라 회전  회전자계는 영구자석보다 앞서 회전

13. 회전자계 만드는 방법(dq변환)
BLDC 모터 돌려보
적절하게 조정된 d와 q의 값으로 만들어진 새로운 자석을 삼상인버터로 구현하면됨

14. BLDC 모터 돌려보
오픈루프 기동 프로그램
소스코드는 게시판에 공유되어 있음

15. 테스트 결과
주로 6스텝 제어방식으로 제어되었던 BLDC모터를 삼상인버터 방식으로
오프루프 기동하여 보았고 회전하는 것을 확인할 수 있었음
BLDC 모터 돌려보

16. BLDC 모터 돌려보
향후 진행사항
1. 전류측정
2. 회전각 측정
3. Close loop제어
4. 동작시험
5. UI정리 후 완료

17. BLDC 모터 돌려보
감사합니다