2013년 12월 제1회 오픈 로보틱스 세미나 에서 발표한 "제6세션:로봇 운영체제 ROS 개론"에 대한 내용입니다. 위 내용은 ROS를 처음 접하시는 분들을 위한 개론과 같은 내용이구요. 더 자세한 튜토리얼 및 강좌는 http://cafe.naver.com/openrt 에서 공개하고 있습니다. 아직 해야할게 더 많네요. 2014년 올해 겨울에도 제2회 오픈 로보틱스 세미나를 준비하고 있습니다. 올해에는 오로카 커뮤니티에서 준비중인 쿼드콥터 프로젝트, 라즈베리파이 응용작품을 비롯하여 ROS 응용편등 더욱 재미난 내용으로 찾아뵙고 싶습니다.

1. oroca.org
로봇 운영체제 ROS 개론
제 6 세션
2013/12/22 16:30~18:00
The 1st Open Robotics Seminar

2. oroca.org

3. [올해로 30주년이 된 최초 상용 핸드폰 모토롤라 다이나택 8000 와 개발자 Martin Cooper ]
출처 : http://blog.cartoys.com/date/2013/04/

4. 하드웨어의 급성장과 현대인들의 휴대폰에 대한 수요도 있었겠지만,
소프트웨어 플랫폼 기반으로 지식이 한데 모아져서 나온 결과라고 볼 수 있다.
소프트웨어 플랫폼은 하드웨어 플랫폼의 인터페이스를 통합시키게 만들고, 나
아가 하드웨어를 자세히 몰라도 상위 단의 프로그램인 응용 프로그램에 집중할
수 있게 되었기 때문에 사용자들의 수요에 맞는 응용 제품이 다양하게 나올 수
있었다.

5. 플랫폼은 각각 서로 다른 용어를 사용하고 있다. 소프트웨어 플랫폼, 로봇 플랫
폼, 소프트웨어 프레임워크 등 매우 다양하다. 이러한 이유로 설명을 통일화하
기 위하여 플랫폼에 대한 정의를 아래와 같이 정의한다.
● 플랫폼
: 하드웨어 플랫폼 및 소프트웨어 플랫폼을 통칭하는 용어.
(로봇 진영에서는 로봇 플랫폼이라 한다.)
● 하드웨어 플랫폼
: 하드웨어 아키텍처를 포함하며 정해진 목적에 맞도록 하드웨어를 구성한 것.
또한, 하드웨어 플랫폼은 상단의 응용 프로그램을 위하여 소프트웨어 플랫폼과
결합하기 위한 인터페이스를 갖추고 있다.
● 소프트웨어 플랫폼
: 정해진 하드웨어 플랫폼에서 정해진 목적의 응용 프로그램을 구동하기 위한
운영체제(OS), 소프트웨어 프레임워크를 포함하는 것.

6. HRI
ROS
회로
모터
기구
센서
프로
그래밍
MCU
x86 & Arm
PC
로봇
PCB
설계
기구
설계
스마트폰
환경인식
Camera
Depth
Sensor
IMU
LRF
Micro
phone
GPS
Force
로봇
틱스
디스
플레이
안드
로이드
C
C++
Python
Java
전자회로
ARM
Cortex-M
AVR &
아두이노

9. oroca.org

10. ROS is an open-source, meta-operati
ng system for your robot. It provides th
e services you would expect from an op
erating system, including hardware abs
traction, low-level device control, imple
mentation of commonly-used function
ality, message-passing between process
es, and package management. It also p
rovides tools and libraries for obtaining,
building, writing, and running code acr
oss multiple computers.
http://www.ros.org/wiki/

19. 2013년 9월 기점

22. B C D E F G H

24. oroca.org

32. oroca.org

34. 노드들의 이름, 토픽 및 서비스의 이름, 메시지 형태, URI
주소 및 포트를 등록 받고, 요청이 있을 경우 이 정보를 다
른 노드에게 알려주는 역할을 한다.

44. oroca.org

52. oroca.org
Thank you
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