2017/1/15(日)に名古屋で開催した OthloEvent #9 [学生限定Xamarinハンズオン] OthloTech x Microsoft Student Partners x JXUG学生支部
https://othlotech.connpass.com/event/45888/
で発表した資料です。
2017/1/15(日)に名古屋で開催した OthloEvent #9 [学生限定Xamarinハンズオン] OthloTech x Microsoft Student Partners x JXUG学生支部
https://othlotech.connpass.com/event/45888/
で発表した資料です。
Unity 開発/デバッグの生産性を上げる Visual Studio の拡張機能 「 Visual Studio Tools for Unity 」 は、Unity アプリを Visual Studio で開発&デバッグできるにする拡張機能です。
Unity のデフォルトのエディタは MonoDevelop ですが、Visual Studio Tools for Unity で Visual Studio をエディタとして使うと下記のようなメリットがあります。
・Unity のエディタとして Visual Studio が使える!!
・Visual Studio のデバッグ機能が使えるので、デバッグが快適 & 効率的になる
・Visual Studio のエディター機能により、コーディングがよりスムーズになる
開発者の生産性を上げる Visual Studio Tools for Unity 、環境準備から使い方までを見ていきましょう。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
7. DI コンテナ Unity の概要
ビジネスアプリ開発用 「依存関係注入」 コンテナライブラリ
⁃ Microsoft patterns & practices チームが進めているプロジェクト成果物のひとつ
⁃ 軽量で柔軟性の高い DI コンテナとその実践パターンを提供
⁃ Dependency Injection:依存関係注入とは実行時に外部からオブジェクトの振る舞いを決定する機能
Inversion of Control:制御の反転を
実現する有力な設計パターンのひとつ
Instance
Resolution
Life Time
Controll
Constructor
Injection
Property
Injection
Method
Injection
8. Service B
DI コンテナ Unity の概要
Service A
Client
Service B
DI Container
Client
Service A Service
Interface
インスタンス生成サービス実装の解決
依存関係の注入
サービス利用
サービス利用
通常の設計(制御側がサービス実装に依存する) 依存関係注入の設計(サービス実装が制御側により決定される)
Inversion of Control:制御の反転を実現する 「依存関係の注入」
⁃ クライアントクラスからサービスクラスを利用する場合、クライアント側がサービス側の変更に影響を受けてしまう
⁃ サービスクラスは共通インタフェースを実装して内部実装を隠ぺいする
⁃ DI コンテナがクライアントインスタンスを生成しサービスクラスを渡すことで制御を反転させる
9. DI コンテナ Unity の概要
DI コンテナ「Unity」が Xamarin の救世主となるワケ
⁃ C# の Xamarin 対応 PCL として提供されている DI コンテナ
⁃ もちろんライセンス形態は iOS、Android に利用できる Apache 2.0 ライセンス
⁃ Xamarin では各プラットフォームごとの処理記述が冗長になりやすい
⁃ Xamarin では共通コードに各プラットフォームごとの分岐処理が入り込みやすい
Instance
Resolution
Life Time
Controll
Constructor
Injection
Property
Injection
Method
Injection
10. DI コンテナ Unity の概要
DI コンテナ「Unity」が Xamarin の救世主となるワケ
⁃ 冗長な処理記述 → 抽出したインタフェース実装で共通機能に集約される
⁃ 共通コードに分岐処理が入り込む → 分岐処理は DI コンテナが肩代わり
⁃ 共通処理と固有処理が整理され、クラス間の依存性が下がる
iOS
PCL / Shared
Windows
クラス間が密結合で、共通コードが各プラットフォームに依存 制御が反転し、共通コードがプラットフォーム依存から分離される
Android
iOS
PCL / Shared
Windows
Androidコード
保守性
テスト
容易性
開発
生産性
コード
保守性
テスト
容易性
開発
生産性