プログラミング言語 Go は Google が 2009 年秋にオープンソースで公開した新しいプログラミング言語です。C や C++ のようなコンパイル言語の良さをもちつつ、Python のような動的言語でのプログラムの書き易さを兼ねそなえた特徴をもっています。クラスを使わないオブジェクト指向の言語で、コンカレントに実行するための仕組みもそなえています。 プログラミングをより速く、より生産的に、そしてより楽しくしてくれる新しいプログラミング言語 Go について説明します。
プログラミング言語 Go は Google が 2009 年秋にオープンソースで公開した新しいプログラミング言語です。C や C++ のようなコンパイル言語の良さをもちつつ、Python のような動的言語でのプログラムの書き易さを兼ねそなえた特徴をもっています。クラスを使わないオブジェクト指向の言語で、コンカレントに実行するための仕組みもそなえています。 プログラミングをより速く、より生産的に、そしてより楽しくしてくれる新しいプログラミング言語 Go について説明します。
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asm.js x emscripten: The foundation of the next level Web gamesNoritada Shimizu
Game requires high performance to its run times. asm.js brings Web browsers high performance JavaScript processing and allows us to build heavy games on the top of Web browsers. In this talk, we can see 1 )the background of asm.js 2) asm.js details and 3) overview of emscripten, a compiler which emits asm.js formatted JavaScript code from C/C++.
asm.js の詳細と emscripten の簡単な使い方について解説します。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
14. VBCPPの使い方(2)-2
実演(VBとBrainf*ckの混在コード)
&&entry = "Main"
&&<code language="VB">
Public Sub Main() StreamReaderと
Dim d As New Windows.Forms.OpenFileDialog
If d.ShowDialog = Windows.Forms.DialogResult.OK Then OpenFileDialogを使ってフゔ
Console.WriteLine("Path"+d.FileName) ルの内容を読み込みます
Console.WriteLine("=====Body=====") (.NET Frameworkを使用する例)
Dim st As New IO.StreamReader(d.FileName)
Console.WriteLine(st.ReadToEnd)
st.Close()
End If
Console.WriteLine("Repeat words after HelloWorld with Brainfuck.")
printf(“Let's start!!”)
BFHello() VBにはないprintf関数を呼び出している
End Sub (本当はConsole.WriteLine関数に変換している)
&&</code>
&&<code language="BF" methodName="BFHello">
+++++++++[>++++++++>+++++++++++>+++++<<<-
]>.>++.+++++++..+++.>-.------------.<++++++++.--------.
+++.------.--------.>+.
+[>,.<]
&&</code> Brainfuckコードを標準ビルダの構文によって関数化している
16. VBCPPの使い方(4)
難解プログラミング言語(のようなもの)と
して使う (たいていのプログラムなら1行文で組めます。)
ただ難解なだけではなく、.NETも利用出来るので実用的
VBCPP Coreをロードし、コードから木を書き、 直接
渡すことで、バナリを生成することができます。
Dim Gen As New Generator()
ex.) Dim path As String =
System.IO.Path.Combine(System.IO.Path.GetDirectoryName(System.Reflection.Assembly.GetEntryAssembly().Lo AST該当部分
cation), "hoge.exe")
Gen.Generate("SampleApp", New VBCPP_Program( _ (非常に冗長)
New AST_Class.VBCPP_ClassList( _
New AST_Class.VBCPP_Class("Test", _
New AST_Class.VBCPP_ClassItemList( _
New VBCPP_Field("g_str", New VBCPP_Type(GetType(String)), FieldAttributes.Public Or
FieldAttributes.Static, 0, "Test.vb"), _
New AST_Class.VBCPP_Method("Main", New VBCPP_Type(GetType(Void)), Nothing, _
New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList(New VBCPP_Assignment( _
New VBCPP_CallExpression("g_str", Nothing, Nothing, Nothing), _
New VBCPP_Literal("代入する値です。", VBCPP_LiteralType.VBCPP_STRING), 0))), _
MethodAttributes.Public Or MethodAttributes.Static, "VB", 0, "Test.vb")), TypeAttributes.Public, "VB",
"test,vb", 0)), _
New AST_Class.VBCPP_MethodList, New AST_Enum.VBCPP_EnumList, New VBCPP_ImportList), _
Nothing, New NameTableList, New NameList("Test", New NameList("Main")), path)
17. VBCPPの使い方(4)-2
1文ASTプログラミング ~FizzBuzz~
数字を順番に出力し、特にその中でも…
3の倍数ならFizz
5の倍数ならBuzz
15の倍数ならFizzBuzz
を出力する言葉遊び <<参考: VBでのFizzBuzz>>
For i = 0 To 100
If i Mod 15 = 0 Then
Console.WriteLine("FizzBuzz")
ElseIf i Mod 5 = 0 Then
Console.WriteLine("Buzz")
ElseIf i Mod 3 = 0 Then
Console.WriteLine("Fizz")
Else
Console.WriteLine(i)
End If
出力例) Next
1, 2, Fizz, 4, Buzz, Fizz, 7, 8, Fizz, Buzz, 11, Fizz, 13, 14, Fizz Buzz, …
18. VBCPPの使い方(4)-2
1文ASTプログラミング ~FizzBuzz~
Const FileName As String = "hoge.vb" New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _
Const Line As Integer = 0 New VBCPP_IfStatement( _
Const MaxValue As Integer = 100 New VBCPP_BinaryExpression( _
Dim Program As New VBCPP_Program( _ New VBCPP_BinaryExpression( _
Nothing, _ New VBCPP_CallExpression("i", Nothing, Nothing, Nothing), _
New VBCPP_MethodList( _ New VBCPP_Literal("5", VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _
New VBCPP_Method( _ VBCPP_BinaryOPType.VBCPP_Modulo), _
"Main", _ New VBCPP_Literal(0, VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _
New VBCPP_Type(GetType(Void)), _ VBCPP_BinaryOPType.VBCPP_Equal), _
Nothing, _ New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _
New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _ New VBCPP_CallStatement(New VBCPP_CallExpression("Console", Nothing, Nothing, _
New VBCPP_DeclareLocalVariable( _ New VBCPP_CallExpression("WriteLine", Nothing, New VBCPP_ArgumentList( _
New VBCPP_LocalVariable("i", New VBCPP_Type(GetType(Integer)), 0, FileName), _ New VBCPP_Argument(New VBCPP_Literal(“Buzz”,
Line), _ VBCPP_LiteralType.VBCPP_STRING), Line) _
New VBCPP_ForStatement( _ ), Nothing)), Line))), _
New VBCPP_Assignment( _ New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _
New VBCPP_CallExpression("i", Nothing, Nothing, Nothing), _ New VBCPP_IfStatement( _
New VBCPP_Literal("1", VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _ New VBCPP_BinaryExpression( _
Line), _ New VBCPP_BinaryExpression( _
New VBCPP_Literal(MaxValue, VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), New VBCPP_CallExpression("i", Nothing, Nothing, Nothing), _
New VBCPP_Assignment(New VBCPP_CallExpression("i", Nothing, Nothing, Nothing), _ New VBCPP_Literal("3", VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _
New VBCPP_BinaryExpression( _ VBCPP_BinaryOPType.VBCPP_Modulo), _
New VBCPP_CallExpression("i", Nothing, Nothing, Nothing), _ New VBCPP_Literal(0, VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _
New VBCPP_Literal(1, VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _ VBCPP_BinaryOPType.VBCPP_Equal), _
VBCPP_BinaryOPType.VBCPP_Add), _ New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _
Line), _ New VBCPP_CallStatement(New VBCPP_CallExpression("Console", Nothing, Nothing, _
New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _ New VBCPP_CallExpression("WriteLine", Nothing, New VBCPP_ArgumentList( _
New VBCPP_IfStatement( _ New VBCPP_Argument(New VBCPP_Literal(“Fizz”,
New VBCPP_BinaryExpression( _ VBCPP_LiteralType.VBCPP_STRING), Line) _
New VBCPP_BinaryExpression( _ ), Nothing)), Line))), _
New VBCPP_CallExpression("i", Nothing, Nothing, Nothing), _ New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _
New VBCPP_Literal("15", VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _ New VBCPP_CallStatement(New VBCPP_CallExpression("Console", Nothing, Nothing, _
VBCPP_BinaryOPType.VBCPP_Modulo), _ New VBCPP_CallExpression("WriteLine", Nothing, New VBCPP_ArgumentList( _
New VBCPP_Literal(0, VBCPP_LiteralType.VBCPP_INTEGER), _ New VBCPP_Argument(New VBCPP_CallExpression("i", Nothing, Nothing, Nothing), Line)), _
VBCPP_BinaryOPType.VBCPP_Equal), _ Nothing)), Line)) _
New VBCPP_Body(New VBCPP_StatementList( _ ), Line))), Line))), Line))),Line))), _
New VBCPP_CallStatement(New VBCPP_CallExpression("Console", Nothing, Nothing, _ Reflection.MethodAttributes.Public, _
New VBCPP_CallExpression("WriteLine", Nothing, New VBCPP_ArgumentList( _ "VB", Line, FileName)), _
New VBCPP_Argument(New VBCPP_Literal("FizzBuzz", VBCPP_LiteralType.VBCPP_STRING), Nothing, _
Line) _ New VBCPP_ImportList(New VBCPP_Import(New NameList("System"))))
), Nothing)), Line))), _ Gen.Generate("SampleApp", Program, Nothing, Nothing, New NameList("Main"), Path)