How to Become a Thought Leader in Your NicheLeslie Samuel
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Data-Intensive Text Processing with MapReduce ch4Sho Shimauchi
This document is written about "Data-Intensive Text Processing with MapReduce" Chapter 4.
This chapter describes how to design inverted index with MapReduce algorithm.
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Data-Intensive Text Processing with MapReduce ch4Sho Shimauchi
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This chapter describes how to design inverted index with MapReduce algorithm.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
24. 参考文献
1. Fred
W.
Blair,
James
H.
Griesmer,
Joseph
Harry,
and
Mark
Pivovonsky.
Design
and
Development
Document
for
LISP
on
Several
S/360
Opera`ng
Systems.
IBM
Research,
Yorktown
Heights,
New
York,
revised
June
24,
1971
hap://www.sonwarepreserva`on.org/projects/LISP/ibm/Blair-‐LISP360.pdf/view
手法1の解説がある
2. M.
Nakanishi,
C.
Hishinuma,
K.
Yamashita,
and
T.
Sakai.
A
Design
of
Lisp
Interpreter
for
Minicomputers,
Proceedings
of
the
IFIP
TC-‐2
Working
Conference
on
Sonware
for
Minicomputers,
pp.89-‐95,
Lake
Balaton,
Hungary,
September
1975
これも手法1を使っていると伝え聞いているが,読んでいない
3. Guy
Steele,
Jr.
Data
representa`on
in
PDP-‐10
MACLISP.
MIT
AI
Memo
421,
Massachuseas
Ins`tute
of
Technology,
September
1977.
hap://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/
19780016892_1978016892.pdf
BIBOPを使った代表的処理系MacLISPのデータ表現の説明
25. 参考文献
4. R.
Kent
Dybvig,
David
Eby,
Carl
Bruggeman,
Don't
Stop
the
BIBOP:
Flexible
and
Efficient
Storage
Management
for
Dynamically-‐Typed
Languages.
Indiana
University
Computer
Science
Department
Technical
Report
#400,
March
1994
hap://www.cs.indiana.edu/cgi-‐bin/techreports/TRNNN.cgi?trnum=TR400
5. 近山 隆 U`lispシステムの開発 IPSJ
Journal
24(5),
599-‐604,
1983-‐09-‐15
Informa`on
Processing
Society
of
Japan
hap://ci.nii.ac.jp/naid/110002723809
上位ビットポインタタグを用いたLispシステム
6. J.
P.
Fitch,
A.
C.
Norman
Implemen`ng
LISP
in
a
high-‐level
language,
Sonware:
Prac`ce
and
ExperienceVolume
7,
Issue
6,
pages
713–725,
November/December
1977
[5]から,上位ビットポインタタグを用いた先行システムとして参照されて
いる
26. 参考文献
7. Adele
Goldberg
and
David
Robson,
Smalltalk-‐80:
The
Language
and
its
Implementa`on,
Addison
Wesley,
1983.
hap://wiki.squeak.org/squeak/64
下位1ビットのタグを用いている
8. Glenn
S.
Burke,
George
J.
Carreae,
and
Christopher
R.
Eliot.
NIL
Reference
Manual
corresponding
to
Release
0.286.
Report
MIT/
LCS/TR-‐311,
January
1984
hap://www.sonwarepreserva`on.org/projects/LISP/MIT/Burke_et_al-‐
NIL_Reference_Manual_0286-‐1984.pdf/view
下位2ビットのタグを用いていると[9]で解説されている処理系NIL(New
Implementa`on
of
Lisp)のマニュアル.データ表現の解説はない.
9. Richard
P.
Gabriel,
Performance
and
Evalua`on
of
Lisp
Systems,
The
MIT
Press,
August,
1985
NILを含むさまざまなLispシステムの実装の概要と,有名なGabriel
Benchmarkによる性能評価結果