文档通过骑自行车的过程来介绍程序控制的基本概念，包括目标设定、观察、决策和实施四个步骤。它讨论了如何在干扰下持续进行修正和调整。最终形成了一个程序控制的方块图，展示了反馈、传感器和执行元素之间的关系。

1. 程序控制的第一堂課
從騎腳踏車談起
陳奇中
逢甲大學化工系
ctchen@fcu.edu.tw

2. Boston, USA
2010/9

3. 騎車過程之發現
• 目標 （goal; setpoint)：騎在白線上
• 觀察 （sensor）：眼睛察看位置
• 決策 （controller) ：決定修正方向及角度
• 實施 （final control element)：調整把手
• 干擾？ 路線變化、白線寬窄、障礙物
➪持續修正與實施

4. 程控方塊圖
Disturbances
Actuating Manipulated
Reference Signal Variable Controlled
Input Variable
(Setpoint) (Output)
Final Control
Controller Plant
+ Element
-
Feedback Signal
Sensor