A Comprehensive Product Introduction of Boston Dynamics Spot Robot in Chinese

1. S P O T
P R O D U C T B R I E F

2. 控股公司：Hyundai Motor Group (持股80%股權)
成立時間 : 1992年(從麻省理工學院拆分成立)
創辦人 : Marc Raibert
現有員工 : 300人，其中約 100至120名員工專注於Spot產品
營業據點 : 美國麻州 Waltham。分支辦公室：Singapore、Silicon Valley
Quick Facts About Boston Dynamics

3. Products of Boston Dynamics
Boston Dynamics 主要產品：
- Spot 小型四足機器狗 (已上市)
- Pick 貨物搬運機器人- 固定型工業機器人，只有一根吸盤手臂 (已上市)
- Handle 貨物搬運機器人- 移動型，有雙輪、雙腳、吸盤手臂，最快2021年4月推出商業版
- Atlas 可行走、跳躍、前空翻的人形雙足機器人

4. SPOT - 以其肢體運動性聞名於 Internet
Spot Playing Cornhole Game
(By Engineer Andy Barry)
(GIF Animation)

5. SPOT - 以其肢體運動性聞名於 Internet
Spot Dancing
(October 2018 Video , Background Music : "Mark Ronson - Uptown Funk")
https://youtu.be/kHBcVlqpvZ8

6. SPOT - 以其肢體運動性聞名於 Internet
https://youtu.be/fn3KWM1kuAw
Spot Dancing
(December 30, 2020 Video to Celebrate The New Year, Music : The Contours - Do You Love Me ?)

7. Quick Facts of SPOT
產品分類：四足機器人 (Quadrupedal / Four-legged Robots)
產品上市：2019年9月發布，2020年6月對商用客戶銷售
產品售價：74,500美元
主要工作角色 : 檢查機器人 (Inspection Robot)
主要應用場景：協助工作人員進行現場空間測量、數據搜集、遠程監看、設備巡檢
部署數量：各場域已部署的Spot機器人數量 >400台 (截至2021年底售出破400台，
不含早期「租賃服務」所派出的Spot。)
客戶所屬垂直產業別：航太產業、土木建設、能源產業、安全行業

8. When & Where to Use SPOT ? ~ SPOT 產品應用時機
我們主要將機器人賣給具有某種傳感器的工商客戶，他們想將這些傳感器帶到不希望
人員前往的地方。通常是因爲這樣做很危險，或者因爲人員需要經常這樣做，以致使
人發瘋。就像每天在工廠裡攜帶相機40次，每次都拍攝相同地點的照片一樣。
We mostly sell the robot to industrial and commercial
customers who have a sensor they want to take
somewhere they don’t want a person to go. Usually
because it’s dangerous or because they need to do it so
often that it would drive someone mad. Like carrying a
camera around a factory 40 times a day and taking the
same pictures each time.

9. SPOT 重要客戶 (6大產業)
STRABAG SE (奧地利建設公司)
Brasfield&Gorrie (美國建設公司)
Pomerleau, Inc. (加拿大建設公司)
Foster + Partners (英國建設公司)
Hensel Phelps Construction (美國亞利桑那州建設公司)
National Grid (英國國家電網公司)
BP plc. (英國石油公司)
Aker BP (挪威石油探勘公司)
Woodside Energy (澳洲伍德賽石油公司)
U.K. Atomic Energy Authority (英國原子能管理局)
營建與土木工程
油氣探勘與能源

10. SPOT 重要客戶 (6大產業)
航空太空
製 造 業
NYPD(紐約市警察局)
公共安全與執法
FORD (美國福特汽車)
美國航空暨太空總署 - 噴射推進實驗室
(Jet Propulsion Laboratory, NASA)
Brigham and Women's Hospital (美國百靈醫院 )
Merck (德國製藥集團默克公司)
醫療衛生與製藥
SpaceX (美國太空探索公司)

11. SPOT 客戶案例 - 1
傳統工程進度追蹤經常需要人員穿越受管制或危險的區域查看。
Pomerleau希望可以通過機器人來協助這些任務。
Spot 被設定沿著既定路線行進並自動拍照，導入360°攝像頭載
荷用以拍攝完整建築空間。拍攝的照片自動上載到HoloBuilder
的文件管理平台上快速分類。
現場監工通過這種方式，可以比較現場與3D建築設計圖的差異，
針對差異協調承包商與工班進行修正。
自從導入Spot加上HoloBuilder 文件管理平台後，Pomerleau
每週可以自動處理約5000張施工進度影像，並節省(一週)大約20
小時工時在蒐集及處理現場施工文件上。 時間空出後的員工把工
時轉移到更高價值的數據分析和項目管理工作上。
營建與土木工程
帕摩洛建設公司

12. SPOT 客戶案例 - 2
在 Hensel Phelps監造的丹佛國際機場（Denver International Airport）主航廈項目中，Spot 的部署提高了數據蒐集
(雷射測量和360度圖像) 的效率和安全性，減少人員回訪的頻率和工程延誤。
另外，整合Spot、Velodyne LiDAR掃描儀與 HoloBuilder 工程文件管理系統的解決方案 -「SpotWalk」，通過Hensel
Phelps實地部署到舊金山國際機場(SFO)「哈維．米爾克第一航廈」（Harvey Milk Terminal 1）工程項目上。該航廈已
於2019年7月竣工使用。
營建與土木工程
亨索菲爾普斯 建設公司

13. SPOT 客戶案例 - 3
挪威石油巨頭 Aker BP於2020年冬天將Spot 導入到位於挪威外海210公里的 Skarv
FPSO 鑽油平台上，作為 檢查機器人 (Robotics for inspection) 使用。
作為Aker BP 公司願景計畫 “Field of the Future" 的一小部分拼圖，Spot 蒐集的圖
像自動上載到 Cognite Data Fusion (CDF) 工業數據管理平台進行自動分類。該系統
旨在協助管理人員進行高效率的陸上控制(Onshore Control) 和生産作業優化。
油氣探勘與能源

14. 國家電網 (National Grid) 是一家跨國電力和天
然氣公用事業，總部位於英國倫敦。它的主要業
務在英國和美國東北部，在倫敦證券交易所及紐
約證券交易所上市。
國家電網的 Sandy Pond 高壓直流電變電站
( High Voltage Direct Current Converter
Station)，從加拿大北部進口水力發電電力，再
分配到美國東北部地區。
由於有觸電危險，人員不被允許接近通電運作中
的晶閘管 (Thyristor)，從而對「設備資產檢查」
(Asset Inspection) 造成限制。
SPOT 客戶案例 - 4 油氣探勘與能源

15. SPOT 客戶案例 - 4 油氣探勘與能源
國家電網首先測試了Spot是否可承受設施的電場
(設施直流電 45萬伏特/交流電34.5萬伏特的情況
下)，穿越不平坦的地面，並能與任何通電設備保
持大於9英尺以上的距離。
通過 Spot Cam+ 載荷，Spot使用30倍光學變焦
相機檢查設備並回傳圖像。例如：觀察 “管線襯
套”(Bushings)的狀況、水冷式設備是否有漏水
跡象等。並通過紅外攝像頭 (Thermal Camera)
檢測"熱點"(Hot Spots)，以防範設備過熱。
最終，Spot可以在變電設施運作的情況下對設備
進行檢查，同時避免了人員傷害。

16. SPOT 客戶案例 - 5
Spot 被運用於替代人員，深入車諾比核電站4號反應爐 (Chernobyl
Reactor 4) 的周圍區域，用以感應殘餘輻射的能量。
該具Spot 為「英國原子能總署」(U.K. Atomic Energy Authority)所
有。 在「機器人技術暨核能人工智能」(Robotics and Artificial
Intelligence in Nuclear, RAIN) 計畫的協助下，打包提供到客戶端。
油氣探勘與能源
英國原子能總署

17. SPOT 客戶案例 - 5
Spot 身上攜帶由英國布里斯托大學(University of Bristol) 團隊
開發的「準直輻射傳感器及測繪載荷」(Collimated Radiation
Sensor and Mapping Payload)。
通過上述載荷，研究人員得以測繪出核電站內部的輻射地圖
(Map of the Radiation)。該地圖能呈現各區域伽瑪光子的計數
量 (Gamma Photon Count Rate) 。
相較於履帶式無人車輛和其他輪式機器人， Spot中選的一大原
因是在於其獨特的足部設計，有助於減少載具的「總接觸表面積」
( Total Contact Surface Area)。這是因為車諾比核電站地上佈滿
放射性塵埃，根據安全規範，必須嚴格控制人員和載具進出時，
灰塵被物體攜出的數量。
油氣探勘與能源

18. SPOT 客戶案例 - 6
據《紐約郵報》報道，紐約市警局 (NYPD) 於周三
晚間10點對在紐約布魯克林賽普拉斯山(Cypress
Hills, Brooklyn)的一次停車糾紛與槍擊事件做出了
回應。
紐約警察局緊急服務部對現場進行了拍照。犯罪現
場目擊到來自波士頓動力公司的SPOT機器狗。
(2020年10月31日 Mashable 轉載)
按 : 據後來媒體追蹤報導，當時槍擊案的射手將自己
鎖在一棟建築的地下室，NYPD 於是派出Spot到地
下室執行遠程監看作業。
公共安全與執法
紐 約 市 警 局

19. SPOT 客戶案例 - 6 公共安全與執法
紐 約 市 警 局
《紐約郵報》報道，紐約市警局 (NYPD)
於2021年2月23日於紐約布朗克斯區
(Bronx)的一次家庭闖入案件中，再次派
出一隻名叫「Digidog」的 Spot 執行現
場任務。
目前尚不清楚當日Spot所執行的具體任
務為何。
據了解2020年12月，NYPD 也曾派出其
Digidog 到皇后區的一處人質挾持現場，
通過它將食物遞送給人質。

20. SPOT 客戶案例 - 7
擁有352年歷史，總部位於Darmstadt 的德國
最古老公司之一「默克製藥」-已部署Spot來檢
查其熱廢氣處理設施，Spot可以爬樓梯並執行
長達兩個小時的任務。這些定期安全檢查以前
是由員工手動進行的。
默克與 Darmstadt 工業大學的分支Energy
Robotics公司一起，爲Spot配備了傳感器和紅
外攝像頭，用以觀察水槽，測量溫度，拍照以
評估水位和讀取水錶。
「我們期待著擴大Spot的用例，特別是在具有
挑戰性的室內和室外區域，例如對廢水處理廠
的自動檢查。」 Energy Robotics首席執行官
Dorian Scholz 說。
默克製藥 工程服務部的邁克爾·威爾克說：「我們想確保人們不被愚蠢的例行工作占據。我們需要技術專家來做更複雜的工作。」
醫療衛生與製藥
默 克 製 藥

21. SPOT 客戶案例 - 8
在當前新冠病毒疫情之下，醫護人員的風險之一是接觸有 COVID-19 病徵的患者。麻省理工學院 (MIT)和百靈醫院
(Brigham and Women's Hospital) 的研究人員希望通過使用機器人，遠程測量患者的生命體徵，來降低這種風險。
非接觸式生命體徵 (Vital Signs)測量包含以下參數：
- Body Temperature | 體溫
- Breathing Rate | 呼吸頻率
- Pulse | 脈搏
- Blood Oxygen Saturation | 血氧濃度
測量距離為 1-3公尺範圍內 (一般為1.8公尺)
醫療衛生與製藥
百 靈 醫 院

22. SPOT 客戶案例 - 9 航空與太空探索
SpaceX 星際飛船原型機 SN10 於2021年3月4日在德州 Boca Chica 基地起飛，
成功著陸，但降落10分鐘後發生爆炸。次日，該公司一隻名叫 Zeus 的Spot機器
狗出現在爆炸現場，協助人員檢查發動機殘骸的損害程度。
Zeus 主要是伴隨在工作人員附近巡查。這不是Spot第一次出現在 SpaceX 現場，
2020 年 6 月星際飛船SN7 低溫壓力測試爆炸後，也有人拍到 Spot 出現在現場
濃煙之中。
美 國 太 空 探 索 技 術 公 司

23. SPOT 其他應用潛力 – 娛樂業 (Live Entertainment)
還有Spot的舞蹈動作，通常可以將其編程到外接計算
模塊中。 您可能會認爲《Uptown Funk 》影片案例
只是PR，但娛樂正逐漸成爲Spot的最大市場之一。
波士頓動力已經與「太陽馬戲團」的創新實驗室合作，
研究在舞台上使用Spot的感覺。
「太陽馬戲團」也許是現場表演中最奢侈的表演者，
證實正在討論將Spot作爲其表演的一部分。
按: 太陽馬戲團於2020年6月申請破產保護。同年11月24日宣布與加拿大私募股權公司Catalyst Capital Group完成交易協商，擺脫破產危機。
太 陽 馬 戲 團

24. SPOT 產品概要：
- 淨重(含電池) : 36.7公斤 (不含電池為32.5公斤)
- 載重(Payload) : 14公斤
- 機器視覺 : 立體深度相機 (Stereo Cameras) - 共5組(前方-2組; 左/右側-各1組; 後方-1組)
- 任務執行: 創建自主路線 (Create Autonomous Routes/Missions)、遙控駕駛(Drive-The-Robot) 2種方式
- 遠程遙控 : 手持平板控制器 (Spot Controller)
- 避障能力 : 360° 空間感知、3D地形圖繪製
- 巡弋環境 : 支援碎石地表, 草地, 路緣, 樓梯.... 等環境 (Cruise over loose gravel, grass, curbs, and stairs)
- 平衡能力 : 能在不確定環境中動態保持平衡 (Balance dynamically in uncertain surroundings)
- 外部設備串接 : 通過 安裝導軌 (Mounting rails)、載荷接口(Payload ports)、GXP擴展載荷單元 連接 (如次頁)
- 方案客製 : 支援眾多的硬件和數據軟件方案提供商
- 軟體開發工具 :
SDK – 利於進行自主任務(Autonomous Missions )編程、將感測資料整合到數據分析工具。
Spot SDK 已經作為開源代碼免費提供給所有人。可以從 GitHub上取得SDK和其範例程式。
API – 提供 Python客戶端軟件包。

25. SPOT 產品概要：外部設備(載荷)串接
安裝導軌
載荷接口
GXP Unit for Payload Expansion
GXP 擴展單元為SPOT電池提供穩壓輸出。為外部連接
設備(如 : 外接電腦/無線傳輸/感測器) 提供5V/12V/24V
多種電壓選項。
按 : 原始為非穩壓直流電(UnregulatedDC) 35-58.8V, 150W/port
GXP載荷擴展單元 (選配)
對接到SPOT背上的
載荷接口

26. SPOT 基本售價與貨品內容：
 Spot robot 四足機器人本體 (x1)
 x2 Spot batteries 電池 (x2)
 Spot charger 充電器 (x1)
 Tablet controller and charger 平板遙控器 (x1)
 Power case for battery and charger 充電設備行李箱 (x1)
 Robot case for storage and transportation 機器人攜行箱 (x1)
 Calibration panel 校準面板 (x1)
 Python client packages for the Spot API’s Python 客戶端軟件包 (Spot API)
 Software updates when available 軟體更新
 Standard warranty 標準保固
基本售價：$74,500 (美國地區)
交貨時間：Ship in 6-8 Weeks (美國境內)
貨 品 內 容：
校準面板
遙控器
充電器
電池
充電設備行李箱
機器人攜行箱
Spot本體

27. SPOT 規格諸元 (一)
DIMENSIONS/WEIGHT (尺寸/淨重)
Length = 1100 mm (43.3 in)
Width = 500 mm (19.7 in)
Height (standing) = 840 mm (33.1 in)
Height (sitting) = 191 mm (7.5 in)
Net weight = 32.5 kg (71.7 lbs)
BATTERY (電池)
Battery capacity = 605 Wh (Watt-hours)
Average runtime (no payload) = 90 mins (平均運行時間, 無載荷下)
Standby time = 180 mins
Recharge time = 120 mins (充電時間)
Weight = 4.2 kg (9.3 lbs) (電池自重)
SPOT的電池安裝
於機身下腹部。
將SPOT翻倒後以
拆/裝電池。

28. SPOT 規格諸元 (二)
BATTERY CHARGER (充電器)
Input voltage = 100-240VAC 50/60Hz 5.5A Max
Output = 35-58.6 VDC 7.2A Max
Operating temperature = 0 to 40°C
CONNECTIVITY (網路)
WiFi 2.4Ghz –IEEE 802.11 b/g/n
Gigabit Ethernet
ENVIRONMENT (環境參數)
Ingress protection Rating = IP54 (異物防護等級)
Operating temperature = –20 to +45°C
1. 直接接上SPOT尾部的充電埠
2. 接上電池的充電接口
IP54 補充
5 : 固態微粒防護- 可部分防止灰塵侵入
4 : 液體滲透防護- 可防液體潑濺 (水花從任意角度潑濺, 設備不至因浸水而損壞)

29. SPOT 規格諸元 (三)
TERRAIN SENSING (地形感測)
Horizontal field of view = 360° (水平視角)
Range = 4 m (13 ft.)
Lighting = > 2 Lux
Collision avoidance = Maintains set distance from stationary obstacles
(避障：與固定障礙物保持設定距離)
LOCOMOTION (運動參數)
Max speed = 1.6 m/s (公尺/每秒) 或 3.5 mph (英哩/ 每小時)
Max slope = ±30°(最大斜率)
Max step height = 300 mm (11.8 in) (最大台階高度)
PAYLOADS (外部載荷)
Max payloads weight = 14 kg total (30.9 lbs)
Mounting area (載荷安裝面積) = 850 mm (L) x 240 mm (W) x 270m m (H)
Mounting interface (安裝接口) = M5 T-slot rails (M5 T型槽導軌)
Connector = DB25 (2 ports)
Power supply = Unregulated DC (非穩壓直流電) 35-58.8V, 150W per port
Integration = Software API and hardware interface control documentation (提供軟件API與硬件接口控制文件)
(*此為原始外接電力輸出規格，可通過外接GXP Unit 提供穩壓直流電)

30. SPOT 規格諸元 (四)
ROBOT CASE SPECIFICATIONS (外殼規格)
Length = 927 mm (36.5 in)
Width = 546 mm (21.5 in)
Height = 464 mm (18.25 in)
Net weight = 47.6 kg (105 lbs)
POWER CASE SPECIFICATIONS (電源盒規格)
Length = 559 mm (22 in)
Width = 432 mm (17 in)
Height = 267 mm (10.5 in)
Net weight (one battery) = 18.1 kg (40 lbs)
Net weight (two batteries) = 22.7 kg (50 lbs)
CONTROLLER SPECIFICATIONS (Spot 遙控器規格)
Height = 143.6 mm (5.7 in)
Width = 274 mm (10.8 in)
Depth = 53 mm (2.1 in)
Weight = 580 g (1.3 lbs)
Touch Screen Size = 7” diagonal
Resolution = 1920x1200
SAFETY AND COMPLIANCE (US) (美國安規驗證)
• Designed according to ISO 12100 for risk assessment and reduction
methodology and IEC 60204-1 for electrical safety. See User Guide for
further details on intended uses
• EMC: FCC Part 15A
• Radio equipment: Incorporates a FCC Part 68 Certified radio system
• Laser product = Class 1 eye-safe per IEC 60825-1:2007 & 2014
* 遙控器操作介面說明如次頁

31. SPOT 遙控器 (Tablet Controller)
(ex : Stand/Walk/Hop…)
D-PAD :
用來選擇
要觀看的
攝影機畫
面(前/後
/左/右)
Mode Buttons:
用來控制Spot的
動作選項
右遊戲桿 :
用來控制Spot的
移動方向
左遊戲桿 :
用來控制Spot的
移動方向
Action Menu:
用來選擇Spot的動作
方式(站立/走路/跳躍)
遙控器各操作區塊說明 :

32. SPOT 遙控器 (Tablet Controller)

33. SCOUT – 基於瀏覽器的遙控介面
Scout 介面提供整合自於Spot Cam的即時
串流影像 (Live Video) 以及一系列的簡單
控制選項。
通過 Scout，管理員可以透過瀏覽器介面、
鍵盤或操縱桿(Joystick) 遠端控制Spot的
動作。
遠程操作需要大約數Mbps (a couple of
megabits )的網際網路頻寬 。
該系統需要在本地端部署一個伺服器以便
預先處理及壓縮Spot的數據，然後才將其
上載到雲端。
Scout 軟體目前還不支援對Spot Arm進行
遠程控制。
Scout interface was introduced on Feb 2, 2021

34. SPOT 產品保固 (Warranty)
SPOT 提供兩種保固 :
標準保固 - 一年軟體更新和保修。
(Warranty includes defects related to materials and workmanship)
高級保固 –「Spot CARE Service Plan」舉凡非故意濫用的操作意外導致 之損失
均在保固之列。一年需支付額外費用為美金 $15,000 元。
Spot CARE includes :
• 100% coverage on your Spot robot for 12 months, after the standard warranty expires
• Unlimited repairs*
• Unlimited replacement*
• Repair or replacement time: <10 business days
• Free domestic shipments

35. SPOT 空間繪製與自主導航
航點(Waypoints)、邊線(Edges) 和地圖(Map)
對於Spot而言，外在世界是由航點(Waypoints) 和邊線
(Edges) 所構成的一幅圖畫。
Spot的移動定位是相對於一連串航點的姿態(Pose)變化。
用戶必須先手動驅動機器人以繪製並記錄外在空間。 成
品地圖(The Resulting Graph)可用於在被記錄的環境中
定位機器人。 記錄後，機器人可以自主遍歷圖中的空間。
Spot 重新啓動後所記錄的地圖並不會持續存在。 如要保
存，需要從Spot上將地圖下載到其他裝置。 可通過
Autowalk 將地圖下載到平板電腦。 地圖可上傳並提供
其他機器人使用。
目前還不支持输入外部位置參數 (例如GPS或Beacon) 來
輔助Spot進行移動定位。
360° 3D Map Generated by SPOT Robot

36. SPOT 使用環境限制
根據相關規範，應避免在以下環境中操作或使用SPOT：
1). 根據User Guide，可能導致Spot跌倒或掉落的環境包括孔洞、懸崖、光滑表面（冰和濕滑草地）和繩索。
According to the guide, some things that could cause Spot to fall include holes, cliffs, slippery surfaces
(like ice and wet grass), and cords.
2). Spot的感測器會對「透明，鏡面或非常明亮的障礙物」感到困惑，指南特別指出Spot可能「撞入玻璃門窗」。
Spot’s sensors also get confused by “transparent, mirrored, or very bright obstacles,” and the guide
specifically says Spot “may crash into glass doors and windows.”
3). Spot無法預測移動物體的軌跡。(因此)不允許在車輛、兒童或寵物等移動物體周圍操作Spot。
Also this: “Spot cannot predict trajectories of moving objects. Do not operate Spot around moving
objects such as vehicles, children, or pets.”

37. SPOT 任務載荷
SPOT 機器人相較競爭者最大的特點，在於整合眾多的第三方設備商、軟件開發商、學術機構及研究計畫等。這些眾多的
第三方為 SPOT 發展出種類繁多的任務載荷 (Payload)，不但拓展了SPOT的應用領域，也使SPOT從一種移動機器人提升
為解決方案平台。到目前為止，SPOT 至少具有 15 種任務載荷套件。
載 荷 名 稱 (Payload Name) 分 類 開 發 公 司 產 品 描 述 主 要 應 用 場 景
1 SPOT CAM-360° Spherical Camera 感測類 Boston Dynamics 360° 全景環場攝影載荷 Overall Survey and Inspection
2 Trimble X7 Laser Scanner 感測類 Trimble 雷射掃描儀 建築工程土地測量
3 Trimble SPS986 GNSS Smart Antenna 感測類 Trimble 衛星定位測量接收儀 陸地和海上工程測量
4 FARO FocusS Laser Scanner 感測類 FARO 3D雷射掃描儀 土木工程與廠房丈量
5 FLIR C360 Multi-Gas Detector 感測類 FLIR 多氣體偵測器 化工災害或事故應變
6 Shark Robotics Disinfecting Payload 醫療類 Shark Robotics 消毒載荷 場域自動消毒
7 Dr. Spot for Telemedicine - V0 醫療類 Boston Dynamics、MIT 遠程視頻設備 非接觸式醫療問診
Dr. Spot for Telemedicine - V1 醫療類 Boston Dynamics、MIT 非接觸式生命體徵監測設備 非接觸式醫療問診
8 SPOT Arm with Gripper 機械臂類 Boston Dynamics 抓取單臂機械臂 物品取得或移動
9 Kinova Gen3-Robotic Arm 機械臂類 Kinova 抓取單臂機械臂 物品取得或移動
10 YouBionic hands 機械臂類 YouBionic 抓取雙臂機械臂 物品取得或移動
11 SPOT CORE Computing Package 計算類 Boston Dynamics 外掛(第三方)數據運算 感測數據初步運算
12 SPOT CORE AI Package 計算類 Boston Dynamics 外掛深度學習運算 感測數據初步運算
13 ROS Package from Clearpath 計算類 Clearpath 外掛(第三方)數據運算 感測數據初步運算
14 SPOT EAP Payload (SPOT Autonomy) 增強自主類 Boston Dynamics 增強自主任務載荷 Spot Autonomy Enhancement
15 HoloBuilder SpotWalk 增強自主類 HoloBuilder Inc. 增強自主任務載荷 工程施工進度紀錄與管理

38. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
SPOT Cam 全景環場攝影載荷是 SPOT 機器人
使用最廣泛的載荷之一。該載荷由5具SONY全
景相機、1具選配的30倍光學變焦PTZ攝影機、
4組LED，以及收音麥克風/喇叭所構成。全機
支持 IP65防水，可在-20 ~45°C的環境工作。
1). SPOT Cam - 360° Spherical Camera
360° Spherical Camera with PTZ Camera add-on
2). SPOT Cam+ (with PTZ Camera Add-on)

39. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
SPOT Cam vs. SPOT Cam +
5 具SONY IMX290 全景相機
(選配項目) 30倍光學變焦PTZ攝像頭

40. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
How It Works - 360° Spherical Camera with PTZ View
30倍光學變焦PTZ攝影機的作用，容許工作人員在360度全景影像中，找尋想要特寫觀看的裝置或物體，例如某種計
量錶的讀數等。

41. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
3). SPOT Cam + IR : 360° Spherical Camera with PTZ & IR Thermal & Shotgun Add-on
IR Thermal Camera
Live thermal images feed on the Scout interface
Shotgun
Microphone

42. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
Aker BP、Woodside、Pomerleau 等公司分別使用於離岸鑽油平台、天然氣工廠、建築工地的常規巡檢和工程進度監控。
圖為挪威石油探勘公司 Aker BP的SPOT於挪威外
海離岸210 公里的 Skarv FPSO鑽油平台上作業 。
SPOT蒐集的數據與Cognite 公司的Data Fusion
工業數據管理平台整合，通過該平台提供操作介
面並生成報表。
1). SPOT Cam - 360° Spherical Camera

43. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
Aker BP、Woodside、Pomerleau 等公司分別使用於離岸鑽油平台、天然氣工廠、建築工地的常規巡檢和工程進度監控。
1). SPOT Cam - 360° Spherical Camera

44. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
2). Trimble X7 Laser Scanner
Trimble X7 Laser Scanner 雷射掃描儀 ~ 一般用於土地與建築工程空間測量。

45. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
3). Trimble SPS986 GNSS Smart Antenna
SPS 986 為一款小巧堅固的接收儀，適合陸地和
海上土木工程測量場景。搭配 GPS 或 GNSS
衛星天線，可提供精確定位服務。SPS 986 還可
作為戶外的 Wi-Fi 基站使用。

46. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
4). FARO FocusS Laser Scanner
FARO FocusS 為一款3D雷射掃描儀，應用於土木工程與廠房丈量場景。使用上一般會與 SPOT CORE 計算載荷搭配。
FARO FocusS + Spot Core 計算載荷

47. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
4). FARO FocusS Laser Scanner
FARO FocusS Laser Scanner with Arm Payload：
FARO FocusS with V60 LiDAR & Camera Payload：
FARO FocusS 雷射掃描儀與 LiDAR感測器、機械單臂等載荷互相搭配。

48. SPOT 載荷套件 - 感測器類 :
5). FLIR C360 Multi-Gas Detector Payload (多氣體偵測載荷)
FLIR MUVE C360 原為一款為無人機
(UAV)開發的多氣體偵測器，配備有
光電離探測器和電化學感測器，可以
即時監測氯、一氧化碳和其他可燃氣
體的密度，用以遠程評估有害空氣質
量，爲處理化工災害或事故的應急響
應小組提供行動參考。
FLIR MUVE C360亦被石油探勘公司
運用於離岸鑽油平台用以偵測並預警
瓦斯洩漏。

49. SPOT 載荷套件 - 醫療衛生類 :
6). Shark Robotics Disinfecting Payload (消毒載荷)
該產品為SHARK Robotics 結合SPOT推出的現場消毒載荷，用以對抗COVID-19病毒傳播。消毒作業可自主或遠程控制。載荷包括
一個5公升水箱和16個小型消毒噴嘴，允許藥水向360°方向擴散。整合SPOT的消毒平台可在3小時內消毒多達20,000平方米的表面
積。與大多數消毒機器人不同，Spot可以覆蓋台階、樓梯和其他不平坦的地面面積。

50. SPOT 載荷套件 - 醫療衛生類 :
7). Dr. Spot for Telemedicine 遠距問診載荷 ~ Dr. Spot V0
Dr. Spot 為波士頓動力與麻省理工學院(MIT)對 COVID-19 疫情的回應。V0 整合平板電腦及Facetime視訊，用於防疫
期間提供醫護人員進行「遠距視訊問診」，以降低一線人員暴露於病毒感染的風險。

51. 7). Dr. Spot for Telemedicine 遠距問診載荷 ~ Dr. Spot V1 (Vital Sign Detection from 6 feet away)
SPOT 載荷套件 - 醫療衛生類 :
除Tablet醫病視頻問診基本功能外，Dr. Spot V1 配備非接觸式生命體徵監測設備，可在距離患者1.8公尺下作業。能夠一次
性測量(皮膚)體溫、呼吸頻率、脈搏和血氧濃度，這些是醫護人員在確定COVID-19潛在患者時所跟踪的關鍵體徵指標。

52. SPOT 載荷套件 - 機械臂類 :
8). SPOT Arm with Gripper
SPOT Arm 平時收起時的姿態
Spot Arm 的使用雖然由來已久，
但 2021 年初才會量產上市。
該機械單臂有多達7處可以旋轉
的關節或轉盤。整合多種感測
器，包含：4K RGB 相機、 ToF
深度相機、慣性測量單元(IMU)。
產品包含開發者API 並提供可由
平板遙控器上操作的基本動作。

53. SPOT 載荷套件 - 機械臂類 :
8). SPOT Arm with Gripper
SPOT Arm 夾具特寫
SPOT Arm 臂身具有3處關節設計

54. SPOT 載荷套件 - 機械臂類 :
8). SPOT Arm with Gripper
SPOT Arm 示範拖動貨物
SPOT Arm 示範夾取桌上鋁罐
SPOT
ARM
主要
參數
Max. Endpoint Speed | 最高端點速度 : 10 m/s Max. Lift Capacity | 最大舉昇能力 : Up to 11 kg /24.3 lbs
Continuous Lift Capacity | 持續舉昇能力 : 5 kg /11 lbs* (*在機械臂伸長 0.5 公尺時)
Max. Drag Capacity | 最大拖行能力 : Up to 25 kg /55.1 lbs* (*當物體置於地毯上)
Peak Clamp Force | 峰值夾緊力度 : 130 N* (*夾具開口尖端測量值)
內建動作 : 抓取(Grasp)/拾取(Pick)/放置(Place)/轉動閥門(Turn Valve)/拉桿(Pull Lever)/開抽屜(Open Drawer)/開門(Open Door)

55. SPOT 載荷套件 - 機械臂類 :
8). SPOT Arm with Gripper
SPOT 示範標定門把，轉動門把，然後往後拉開門板，前腳擋住門板，機械臂撐開門板，前行過門等一系列動作。

56. SPOT 載荷套件 - 機械臂類 :
Kinova Gen3 機械臂搭配 Clearpath ROS 計算載荷
9). Kinova Gen3-Robotic Arm

57. SPOT 載荷套件 - 機械臂類 :
10). YouBionic Hands
YouBionic Hands 為一帶有人形手掌的機械雙臂，
産品尚未上市。但YouBionic公司正在出售該手臂
的3D藍圖，價格爲179美元，客戶可打印和組裝
自己的3D模型。

58. SPOT 載荷套件 - 計算類 :
11). SPOT CORE Computing Package 計算載荷
SPOT CORE 為一款外掛式計算機，重要系統規格如右 :
Intel® Core™ i5
16 GB DDR4
512 GB SSD
Ubuntu 18.04 64-bit
Operating Temp 0° to 50°C

59. SPOT 載荷套件 - 計算類 :
11). SPOT CORE Computing Package 計算載荷

60. SPOT 載荷套件 - 計算類 :
12). SPOT CORE AI 計算載荷
SPOT CORE AI 為CORE的進階版，支持深度學習運算。運算單元配置 Intel Xeon Quad-Core 處理器外加 nVidia
Quadro GPU 。
Major Specifications :
CPU : Intel Xeon E3-1515M V5
GPU : Nvidia Quadro P5000
RAM : 32 GB
Storage : 480GB mSATA SSD
Network : 1000 Base-T x 2
Expansion Slot : MiniPCIe
Operating temperature = -20° to 45°C
Ingress protection : IP67

61. SPOT 載荷套件 - 計算類 :
13). ROS Package from Clearpath 開發與計算載荷
ROS Package 為Clearpath公司為SPOT開發的軟硬體套件。硬
體配置包含：
- 計算機 (Ubuntu 18.04, ROS Melodic)
- 額外的 Velodyne V60 LiDAR模組
- 基於 GXP單元的電力與網路通信接口
- 用戶可訪問機載傳感器數據，集成支援ROS的第三方傳感器
(ex: Camera, IMU, Radar, LiDAR...)、機械臂 (如Kinova Gen3 )
Velodyne V60 LiDAR Clearpath ROS Package without LiDAR mounted

62. SPOT 載荷套件 - 計算類 :
13). ROS Package from Clearpath 開發與計算載荷
Clearpath ROS Package
with V60 LiDAR mounted

63. SPOT 載荷套件 - 增強自主/複合類 :
14). SPOT EAP Payload 增強自主載荷 (又稱 "SPOT Autonomy")
SPOT EAP 為 “Enhanced Autonomy Payload” 簡稱， 包含 SPOT CORE 電腦與 Velodyne公司 VLP-16 LiDAR 掃描儀。
EAP能夠擴展SPOT的感應範圍，增強SPOT的自主能力，提升用戶在室外空間、 工地和倉庫執行 Autowalk 任務的能力。
LIDAR Sensor : 16 Channels
Laser Wavelength : 903 nm
Measurement Range : 100 M
FoV (Vertical) : +15° to -15°
FoV (Horizontal) : 360°
Operating Temp : -10°to 60°C

64. SPOT 載荷套件 - 增強自主/複合類 :
14). SPOT EAP Payload 增強自主載荷 (又稱 "SPOT Autonomy")
SPOT EAP 提供 兩種組合。一種是CORE加上LiDAR掃描儀；另一種則是在前者的基礎上再加上SPOT CAM。

65. 15). HoloBuilder SpotWalk 施工進度記錄載荷
SpotWalk 為 HoloBuilder公司為工程施工進度紀錄與管理開發的軟硬體套件。
硬體/軟體配置包含：
- 計算機
- Ricoh THETA V360 Spherical VR Camera
- Velodyne V60 LiDAR
- Wireless transmission
- (Spot) Remote Control App
- Holo Builder Dashboard管理後台
(具備AI視覺照片自動分類能力)
SpotWalk payload with Control App
SPOT 載荷套件 - 增強自主/複合類 :

66. SPOT 載荷套件 - 增強自主/複合類 :
15). HoloBuilder SpotWalk 施工進度記錄載荷
HoloBuilder Dashboard
Ricoh THETA V360 4K Spherical VR Camera

67. SPOT 其他套件 :
SPOT DOCK 充電座
Spot 專用充電座 – Spot Dock 將於 2021 年推出。
Spot 將能夠在無人嚮導的情況下返回Dock充電座。該充電座專為鑽油平台和放射性危險區域等環境而設計，
在這種環境下，機器人可以在無人在場協助的情況下自行運作(返回充電)。

68. (資料僅供內部參考)

69. Competition – 競爭者資訊
目前 SPOT 在市場上主要的四足機器人(Quadruped Robot)競爭者如下：
 ANYmal, ANYmal C…… ANYbotics (瑞士蘇黎世公司)
 Vision 60…… Ghost Robotics (美國費城公司)
 Laikago, Aliengo, A1 ….. Unitree Robotics (中國杭州宇樹科技)

70. Competition – ANYbotics
(1). ANYbotics 公司- ANYmal B, ANYmal C
ANYmal B (with LiDAR Sensor) ANYmal C (with LiDAR Sensor & Inspection Payload)

71. Competition – ANYbotics
(1). ANYbotics 公司- ANYmal B, ANYmal C
Inspection Payload
該載荷配置有視覺和熱成像攝影機(Thermal
Camera)，並在旋轉雲台上裝有聚光燈。
視覺攝影機支援10倍光學變焦，可在遠距離
拍攝清晰的圖像或視頻。 LED聚光燈用于在
光照不足的情况下補充光源。
熱成像攝影機可在-20–500°C的溫度感測範
圍內提供精確讀數，而無需物理干預。
載荷適用於廣泛的工業檢查任務(Industrial
Inspection Tasks) 。

72. Competition – ANYbotics
(1). ANYbotics 公司- ANYmal B, ANYmal C
ANYmal C Quick Specs
Basics：
Weight : 50Kg
Payload : 10Kg
Size : 105 × 52 × 83 CM (L×W×H)
System：
System Software : Ubuntu, ROS
Autonomy Computing : Intel i7 Hexa-Core x 2
Application Computing : Intel i7 Dual-Core x 1
Expanding : Ethernet, USB, 12 & 48 VDC
Mobility ：
Max. Speed : Up to 1M/S
Slope Angle : 20°
Stairs Angle : 45°
Step Height : 35CM
Sensing/Obstacle Detection ：
Depth Cameras : 4 (Front/Right/Left/Rear)
LIDAR- 360° up to 100m
GPS
Operation ：
Operation Time : 2–4 hours (Depending on the activity)
Quick Charging Time (70%) : 100 min
Operating Temperatures : 0°–40 °C
Water/Dust Proof : IP67

73. Competition – ANYbotics
(2). Ghost Robotics 公司- Vision 60
國土安全與巡邏是目前 Vision 60 測試與應用的重要領域。僅2020年， 美國空軍(USAF)即有伊利諾州Scott 空軍基地、內華達
州Nellis 空軍基地、佛羅里達州 Tyndall空軍基地等在進行Vision 60使用的相關測試。其中，在Scott基地的測試是由美國空軍
空戰司令部的「敏捷戰鬥實驗室」(Air Combat Command's Agile Battle Lab.) 所主導。

74. Competition – ANYbotics
Q-UGV (Pilot model):
(2). Ghost Robotics 公司- Vision 60

75. Competition – ANYbotics
(3). Unitree Robotics 公司- Laikago

76. Competition – ANYbotics
(3). Unitree Robotics 公司- Aliengo
Major Specs of Aliengo ~
Weight (with Battery) : 19 Kg
Maximum Payload : 10 Kg
Maximum Running Speed : 1.5m/s
Maximum Operation hours : 4.5h
Operation System : Ubuntu (for Motion Control), Ubuntu-
ROS (for Sensing)
Sensor : Depth Camera x 2; Vision Camera (視覺里程計相機)x
1; LiDAR (Optional)
Power Supply for Payload : 5V/12V/19V
Advanced Recognition : Skeleton /Human-Shape Detection
(人體骨架感知 & 目標人物追蹤-測試中)

77. Competition – ANYbotics
(3). Unitree Robotics 公司- A1
Major Specs of A1 ~
Weight (with Battery) : 12 Kg
Maximum Payload : 5Kg
Maximum Running Speed : 3.3m/s
Maximum Operation Hours : 2.5 h
Operation System : Dual System
Sensor : Depth Camera (Intel RealSense); LiDAR (Optional)
Power Supply for Payload : 5V/12V/19V
Advanced Recognition : Gesture Recognition (手勢辨識);
Human-Shape Detection目標人物追蹤

78. Competition – NAVER Labs
(4). NAVER Labs & MIT Biomimetic Robotics Lab - Mini Cheetah
Mini Cheetah 為韓國NAVER Labs 與麻省理
工學院仿生機器人實驗室 (MIT Biomimetic
Robotics Lab)的四足機器人合作計畫。
麻省理工學院教授 Sangbae Kim及其團隊通
過向全球研究人員分發Mini Cheetah 來發展
其聯合研究計畫。
Mini Cheetah 在四足機器人中體型偏小，重
量僅 9公斤(20磅)，目前可以達到 2.5m/s (公
尺/每秒) 的行走速度。不像多數的高性能仿真
機器人使用液壓馬達，Mini Cheetah 使用的
是成本相對低廉的電動馬達。
按 : NAVER Labs 爲隸屬于韓國最大互聯網公司Naver的實驗室。除了與MIT的Mini-Cheetah合作計畫外，Naver Labs 正在研發多項未來技術，包括
室內自動駕駛測繪機器人M1 及混合高精度地圖（Hybrid HD Map）。

79. Perobot Co., Ltd.
www. perobot.com.tw
TEL : 886.2.5581-6338
5F., No.586, Ruiguang Rd., Neihu Dist.,
Taipei City 11492, Taiwan