セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
4. クラスの依存関係の例
class Actor {
int hp, mp;
string name;
}
ActorはBattleが
なくても動作する
class Battle {
int turnCount;
Actor[] actors;
}
BattleはActorが
ないと動作しない
5. クラスの依存関係の例
class Actor {
int hp, mp;
string name;
}
ActorはBattleが
なくても動作する
BattleがActorに依存していると表現される
class Battle {
int turnCount;
Actor[] actors;
}
BattleはActorが
ないと動作しない
Actor Battle
68. LCOMを用いたクラスの設計の検討
class PlayerParam {
HP hp;
int mp;
public void Recover() {
hp.Recover();
mp = MpMax;
}
}
LCOMの考え方に即した設計になった!
class HP { // HPの処理を切り出す
int hp;
public bool Alive => hp > 0;
public void Recover() => hp = HpMax;
}
78. Doorの機能を呼び出すクラスを考える
class Door {
public void Open();
public void Close();
public void OnButtonPushed()
=> Open();
public void OnTimeout()
=> Close();
}
class ButtonEvent {
Door door;
// ボタンを押したらDoorが開く
void OnPushed()
=> door.OnButtonPushed();
}
class TimerEvent {
Door door;
// 時間経過でDoorが閉じる
void OnTimeout()
=> door.OnTimeout();
}
79. Doorの機能を呼び出すクラスを考える
class Door {
public void Open();
public void Close();
public void OnButtonPushed()
=> Open();
public void OnTimeout()
=> Close();
}
class ButtonEvent {
Door door;
// ボタンを押したらDoorが開く
void OnPushed()
=> door.OnButtonPushed();
}
class TimerEvent {
Door door;
// 時間経過でDoorが閉じる
void OnTimeout()
=> door.OnTimeout();
}
具体への依存
具体への依存
80. Doorの機能を呼び出すクラスを考える
class ButtonEvent {
IPushedTimeout pushed;
void OnPushed()
=> pushed.OnButtonPushed();
}
class TimerEvent {
IPushedTimeout timeout;
void OnTimeout()
=> timeout.OnTimeout();
}
抽象への依存になり
IPushedTimeoutを実装すれば
置き換えられるようになった
interface IPushedTimeout {
public void OnButtonPushed();
public void OnTimeout();
}
class Door: IPushedTimeout {
public void Open();
public void Close();
public void OnButtonPushed()
=> Open();
public void OnTimeout()
=> Close();
}
81. Buttonの入力を受け取るクラスを新しく実装する
class GimmickSwitch: IPushedTimeout {
public void OnButtonPushed()
=> StartGimmick();
// インターフェースに実装を強制される
public void OnTimeout()
=> throw new NotSupportedException();
}
ButtonEventに必要ない
OnTimeout()を実装しなくては
ならなくなってしまった
interface IPushedTimeout {
public void OnButtonPushed();
public void OnTimeout();
}
class ButtonEvent {
IPushedTimeout pushed;
void OnPushed()
=> pushed.OnButtonPushed();
}
82. Buttonの入力を受け取るコンポーネントを実装する
class GimmickSwitch: IPushedTimeout {
public void OnButtonPushed()
=> StartGimmick();
// インターフェースに実装を強制される
public void OnTimeout()
=> throw new NotSupportedException();
}
さらにTimerEventから利用すると
IPushedTimeoutを実装しているのに
例外が投げられてしまう
interface IPushedTimeout {
public void OnButtonPushed();
public void OnTimeout();
}
class TimerEvent {
IPushedTimeout timeout;
void OnTimeout()
=> timeout.OnTimeout();
}
88. class Door: ITimeout, IPushed {
public void Open();
public void Close();
public void OnButtonPushed()
=> Open();
public void OnTimeout()
=> Close();
}
ところで
89. class Door: ITimeout, IPushed {
public void Open();
public void Close();
public void OnButtonPushed()
=> Open();
public void OnTimeout()
=> Close();
}
ドアの機能ではない
メソッドを持っています
ドアは外部にButtonやTimerがあることを知るべきでない
91. class Door {
public void Open();
public void Close();
}
IPushedとITimeoutをサポートするクラスを作る
class DoorPushed: IPushed {
Door door;
public void OnButtonPushed()
=> door.Open();
}
class DoorTimeout: ITimeout {
Door door;
public void OnTimeout()
=> door.Close();
}
92. class Door {
public void Open();
public void Close();
}
IPushedとITimeoutをサポートするクラスを作る
class DoorPushed: IPushed {
Door door;
public void OnButtonPushed()
=> door.Open();
}
class DoorTimeout: ITimeout {
Door door;
public void OnTimeout()
=> door.Close();
}
interface ITimeout {
public void OnTimeout();
}
class TimerEvent {
ITimeout timeout;
void OnTimeout()
=> timeout.OnTimeout();
}
interface IPushed {
public void OnButtonPushed();
}
class ButtonEvent {
IPushed pushed;
void OnPushed()
=> pushed.OnButtonPushed();
}
橋渡しのクラスを設けることで
Doorが自身の機能に集中しながら
インターフェースに対応できた
93. class Door {
public void Open();
public void Close();
}
Adapter
class DoorPushed: IPushed {
Door door;
public void OnButtonPushed()
=> door.Open();
}
class DoorTimeout: ITimeout {
Door door;
public void OnTimeout()
=> door.Close();
}
interface ITimeout {
public void OnTimeout();
}
class TimerEvent {
ITimeout timeout;
void OnTimeout()
=> timeout.OnTimeout();
}
interface IPushed {
public void OnButtonPushed();
}
class ButtonEvent {
IPushed pushed;
void OnPushed()
=> pushed.OnButtonPushed();
}
委譲による分離
橋渡しするクラスを と呼ぶ
と呼ぶこれを
97. 長方形クラスを継承した正方形を実装
class Rect { // 長方形
public virtual int Height { get; set; }
public virtual int Width { get; set; }
// Rectの実装を
// そのままSquareで利用可能!
public int Area => Height * Width;
public int InternalAngleSum
=> 90 * 4; // 内角の和を返す
/* … */
}
class Square: Rect { // 正方形は長方形
public override int Height {
set {
base.Height = value;
// 高さと幅を合わせる
if (Width != value) Width = value;
}
}
public override int Width {
set { /* Height同様の実装(省略) */ }
}
// Area プロパティを実装する必要がない!
// InternalAngleSumもRectで実装済
}
98. テストを書いてみる
Rect rect = new Rect();
rect.Height = 3;
rect.Width = 5;
Assert.Equal(15, rect.Area); // OK!
105. class Rect { // 長方形
public virtual int Height { get; set; }
public virtual int Width { get; set; }
// Rectの実装を
// そのままSquareで利用可能!
public int Area => Height * Width;
public int InternalAngleSum
=> 90 * 4; // 内角の和を返す
/* … */
}
class Square: Rect { // 正方形は長方形
public override int Height {
set {
base.Height = value;
// 高さと幅を合わせる
if (Width != value) Width = value;
}
}
public override int Width {
set { /* Height同様の実装(省略) */ }
}
}
修正箇所の割り出しに
基底クラスと派生クラスの両方を見る必要がある
108. 多態性はインターフェースで実現できる
class Worker: IWorker {
public int Work() {
Health -= 100;
return 1;
}
}
class WorkBot: IWorker {
public int Work() {
Energy -= 1;
return 100;
}
}
var workers = new IWorker[] {
new Worker(), new WorkBot()
};
var outputSum = 0;
foreach(var worker in workers) {
outputSum += worker.Work();
}
ポリモーフィズム
109. 機能の共通化は包含で実現できる
class Worker: IWorker {
private PC pc; // 仕事効率化処理を提供
public int Work() {
Health -= 100;
return pc.PromoteTask(1);
}
}
class WorkBot: IWorker {
private PC pc;
public int Work() {
Energy -= 1;
return pc.PromoteTask(100000000);
}
}
var workers = new IWorker[] {
new Worker(), new WorkBot()
};
var outputSum = 0;
foreach(var worker in workers) {
outputSum += worker.Work();
}
コンポジション