Oracle Databaseの既存バージョンの10gや11gOracle Zero Data Loss Recovery Applianceの登場で、ますます重要な機能となってきたOracle Recovery Managerについて、OTN人気連載シリーズ「しばちょう先生の試して納得!DBAへの道」の執筆者が語ります。RMANバックアップの運用例から、高速増分バックアップの内部動作とチューニング方法まで、出し惜しみなく解説します。
Oracle Databaseの既存バージョンの10gや11gOracle Zero Data Loss Recovery Applianceの登場で、ますます重要な機能となってきたOracle Recovery Managerについて、OTN人気連載シリーズ「しばちょう先生の試して納得!DBAへの道」の執筆者が語ります。RMANバックアップの運用例から、高速増分バックアップの内部動作とチューニング方法まで、出し惜しみなく解説します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
15. 今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
Page 15
Solaris Zone とは
Solaris10 以降で実装
同じカーネルで複数 OS を動作
プロセス、ディスク、ネットワーク、
ユーザグループなどを分離
CPU 、メモリなどの制限
仮想化された Network(Project Crossbow)
を有効利用
ZFS 機能の有効利用
OpenStack 連携
16. 今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
Page 16
Solaris Zone の構成
Solaris 大域ゾーン (Global Zone)
ローカルストレージ
iSCSI FC-SAN
非大域ゾーン
(Non-Global Zone)
ZBE1
ZBE1
仮想 SW1
Net0
Net0 Net1
Zone2
ZBE2
ZBE2
DATA
Net0
仮想 SW2
Net1DATA
17. 今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
Page 17
Zone を作ってみる (1)
Zone の設定
zonecfg -z ゾーン名 create; commit
対話型設定も可能
% sudo /usr/sbin/zonecfg -z zone1 'create ; verify ; export ; commit '
create -b
set zonepath=/system/zones/%{zonename}
set autoboot=false
set autoshutdown=shutdown
set ip-type=exclusive
add anet
set linkname=net0
set lower-link=auto
set configure-allowed-address=true
set link-protection=mac-nospoof
set mac-address=auto
end
% sudo /usr/sbin/zoneadm list -cv
ID NAME STATUS PATH BRAND IP
0 global running / solaris shared
- zone1 configured /system/zones/zone1 solaris excl
% sudo /usr/sbin/zonecfg -z zone1
zonecfg:zone1>
18. Page 18今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
Zone を使ってみる (1) の補足
以下の設定値が必須
Zonepath
Solaris11 では以下のように自動設定
Solaris11 以外では明示的に設定が必要
Network 設定
Solaris11 では anet が自動設定
net を使用して、 VNIC を明示的に指定可能
Solaris11 以外では VNIC の明示的な指定が必
要
詳しくは後述
set zonepath=/system/zones/%{zonename}
19. Page 19今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
Zone を作ってみる (2)
zonecfg -z ゾーン名 create
ゾーン名の名前を付けた Zone を作成
zonecfg -z ゾーン名 verify
Zone の設定を確認
zonecfg -z ゾーン名 export
Zone の設定を出力
この出力情報を基に Zone 設定も可能
zonecfg -z ゾーン名 commit
Zone の設定を確定
Solaris-1:
% sudo /usr/sbin/zonecfg -z zone1 export > /net/solaris-2/share/zone1.cfg
Solaris-2:
% sudo /usr/sbin/zonecfg -z zone1 -f /share/zone1.cfg
20. Page 20今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
Zone を作ってみる (3)
Zone のインストール
zoneadm -z ゾーン名 install
pkg リポジトリへアクセスが必要
デフォルトで http://pkg.oracle.com/solaris/release/
% sudo /usr/sbin/zoneadm -z zone1 install
The following ZFS file system(s) have been created:
rpool/VARSHARE/zones/zone1
Progress being logged to /var/log/zones/zoneadm.20150224T232755Z.zone1.install
Image: Preparing at /system/zones/zone1/root.
( 中略 )
Next Steps: Boot the zone, then log into the zone console (zlogin -C)
to complete the configuration process.
Log saved in non-global zone as /system/zones/zone1/root/var/log/zones/zoneadm.20150224T232755Z.zone1.inst
% sudo /usr/sbin/zoneadm list -cv
パスワード :
ID NAME STATUS PATH BRAND IP
0 global running / solaris shared
- zone1 installed /system/zones/zone1 solaris excl
21. Page 21今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
Zone を作ってみる (4)
Zone のブート
zonecfg -z ゾーン名 boot
Zone の初期設定
zlogin -C ゾーン名
-C を指定して、コンソールモードで接続
初回設定 (sysconfig)
ホスト名
ネットワーク設定
タイムゾーン
初期ユーザ・ root のパスワード
初回以外は zlogin ゾーン名で接続
25. Page 25今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
非大域ゾーンからみたプロセス
非大域ゾーンのプロセスしかみえない
他の非大域 Zone のプロセスも見えない
% sudo zlogin zone1 ps -efZ
Password:
ZONE UID PID PPID C STIME TTY TIME CMD
zone1 root 3580 2952 0 Feb 07 ? 0:00 /usr/lib/autofs/automountd
zone1 root 3438 2952 0 Feb 07 ? 0:15 /usr/sbin/nscd
zone1 root 3110 2952 0 Feb 07 ? 0:01 /sbin/init
zone1 root 3569 2952 0 Feb 07 ? 0:00 /usr/lib/inet/in.ndpd
( 中略 )
zone1 root 3611 2952 0 Feb 07 ? 0:01 /usr/sbin/syslogd
zone1 root 3591 3203 0 Feb 07 console 0:00 /usr/lib/saf/ttymon -g -d ...
zone1 root 3589 2952 0 Feb 07 ? 0:07 /usr/lib/fm/fmd/fmd
zone1 root 3582 3580 0 Feb 07 ? 0:00 /usr/lib/autofs/automountd
zone1 root 3496 2952 0 Feb 07 ? 0:00 /usr/sbin/cron
zone1 root 3588 2952 0 Feb 07 ? 0:00 /usr/lib/inet/inetd start
26. Page 26今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
CPU の制限
Zone の設定で CPU を制限
capped-cpu
Zone で使用する CPU 時間を制限
1 を指定すると 100 %、 1.5 を指定すると 150%
動的変更可能 (Solaris11 のみ )
dedicated-cpu(Solaris11 のみ )
特定の CPU を指定して割り当て
zonecfg:zone1> add capped-cpu
zonecfg:zone1:capped-cpu> set ncpus=1
zonecfg:zone1:capped-cpu> end
zonecfg:zone1> add dedicated-cpu
zonecfg:zone1:dedicated-cpu> set ncpus=3-4
zonecfg:zone1:dedicated-cpu> end
zonecfg:zone1> add capped-cpu
zonecfg:zone1:capped-cpu> set ncpus=1
zonecfg:zone1:capped-cpu> end
27. Page 27今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
メモリの制限
Zone の設定でメモリを制限
capped-memory
ゾーンが使用できるメモリの最大値を指定
K 、 M 、 G 、 T の単位を指定可能
zonecfg:zone1> add capped-memory
zonecfg:zone1:capped-memory> set physical=2G
zonecfg:zone1:capped-memory> end
28. Page 28今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
仮想化 Network の利用
Solaris11 、 OpenSolaris では Network が仮想
化されている
仮想 SW 、 NIC を自由に組み合わせ可能
closed なネットワークも利用可能
Zone に複数の仮想 NIC を割り当てることにより
、自由なネットワーク構成可能
Zone に割り当てられた仮想 NIC 以外は接続不可
29. Page 29今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
じゆうなねっとわーく
Solaris11/OpenIndiana
大域ゾーン
物理 NIC
VNIC01
仮想 SW1
仮想 SW2
Zone1
VNIC1
Zone2
VNIC11
VNIC12
VNIC21
ルーティング
The Internet
31. Page 31今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
ZFS の使用
ZFS をゾーンの配置に使用
ZFS プール、 ZFS ファイルセットの
追加割り当て可能
ゾーン内からは、ゾーンに割り当てられた
領域以外アクセス不可
FC 、 iSCSI を zfs pool に割り当て可能
※ Solaris11 以降
32. Page 32今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
ZFS を使用したディスクの制限
Zone のパスに対して quota を設定
ZFS の機能を使用して、制限可能
以下は、 ZonePATH に対して、 1GB の quota を設定
% sudo /usr/sbin/zfs list rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris
NAME USED AVAIL REFER MOUNTPOINT
rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris 680M 23.2G 635M /system/zones/zone1/root
% sudo /usr/sbin/zfs get mountpoint rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris
NAME PROPERTY VALUE SOURCE
rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris mountpoint /system/zones/zone1/root temporary
% sudo /usr/sbin/zfs get quota rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris
NAME PROPERTY VALUE SOURCE
rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris quota none default
% sudo /usr/sbin/zfs set quota=1G rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris
% sudo /usr/sbin/zfs get quota rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris
NAME PROPERTY VALUE SOURCE
rpool/VARSHARE/zones/zone1/rpool/ROOT/solaris quota 1G local
33. Page 33今もう一度知ろう。 Solaris のコンテナ型仮想化技術
OSC2015 Tokyo/Spring
ZFS を使用したデプロイ (1)
ゾーンの clone
既存のゾーンと同じゾーンを作成
zoneadm -z ゾーン名 clone 既存ゾーン名
% sudo zonecfg -z zone2 'create; verify; commit'
% sudo zoneadm list -v
ID NAME STATUS PATH BRAND IP
0 global running / solaris shared
% sudo zoneadm list -cv
ID NAME STATUS PATH BRAND IP
0 global running / solaris shared
- zone1 installed /system/zones/zone1 solaris excl
- zone2 configured /system/zones/zone2 solaris excl
% sudo zoneadm -z zone2 clone zone1
The following ZFS file system(s) have been created:
rpool/VARSHARE/zones/zone2
Progress being logged to /var/log/zones/zoneadm.20150226T211933Z.zone2.clone
Log saved in non-global zone as /system/zones/zone2/root/var/log/zones/zoneadm.20150226T211933Z
% zoneadm list -cv
ID NAME STATUS PATH BRAND IP
0 global running / solaris shared
- zone1 installed /system/zones/zone1 solaris excl
- zone2 installed /system/zones/zone2 solaris excl