1. Occlusion Geodesics
‫هدف‬ ‫چند‬ ‫همزمان‬ ‫ردیابی‬ ‫برای‬
‫ارائه‬:‫محمودی‬ ‫نیما‬
‫استاد‬:‫فائز‬ ‫دکتر‬
‫شهریور‬94
1

2. ‫مطالب‬ ‫فصل‬ ‫سر‬
‫مقدمه‬
‫مرتبط‬ ‫کارهای‬
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫ردیابی‬Occlusion Geodesics
‫ارزیابی‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬ ‫و‬ ‫بحث‬
2

3. ‫مقدمه‬3

4. ‫مقدمه‬
‫ویدیویی‬ ‫آنالیز‬ ‫کاربردهای‬ ‫در‬ ‫ها‬ ‫چالش‬ ‫مهمترین‬ ‫از‬ ‫یکی‬(‫ی‬ ‫تصویری‬ ‫نظارت‬ ‫همانند‬‫آنالیز‬ ‫ا‬
‫ورزش‬)
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫ردیابی‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫زمینه‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫تمرکز‬ ‫اخیر‬ ‫سالهای‬ ‫در‬‫آشکارسازی‬‫بو‬‫است‬ ‫ده‬
‫زمینه‬ ‫در‬ ‫سریع‬ ‫های‬ ‫پیشرفت‬ ‫امر‬ ‫این‬ ‫علت‬‫آشکارسازی‬‫است‬ ‫بوده‬
‫همانند‬Poselet،‫ها‬HOG‫و‬DPM
‫شود‬ ‫می‬ ‫تبدیل‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬ ‫مساله‬ ‫یک‬ ‫به‬ ‫هدف‬ ‫چند‬ ‫همزمان‬ ‫ردیابی‬ ‫نتیجه‬ ‫در‬
‫نتایج‬ ‫باید‬ ‫صورت‬ ‫این‬ ‫در‬‫آشکارسازی‬‫مسیر‬ ‫و‬ ‫شده‬ ‫متصل‬ ‫یکدیگر‬ ‫به‬‫هایی‬‫ت‬ ‫را‬‫شکیل‬
‫دهند‬
‫بهترین‬ ‫زیرا‬ ،‫است‬ ‫دشوار‬ ‫ای‬ ‫مساله‬ ‫همچنان‬ ‫مساله‬ ‫این‬‫آشکارسازها‬‫پیچ‬ ‫تصاویر‬ ‫در‬ ‫نیز‬‫یده‬
‫شوند‬ ‫می‬ ‫خطا‬ ‫دچار‬
4

5. ‫ادامه‬ ،‫مقدمه‬
‫از‬ ‫بسیاری‬‫الگوریتمهای‬‫صورت‬ ‫به‬ ‫را‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬ ‫مساله‬ ‫ردیابی‬‫آفالین‬‫می‬ ‫حل‬‫کنند‬
‫پردازند‬ ‫می‬ ‫بزرگ‬ ‫زمانی‬ ‫های‬ ‫پنجره‬ ‫در‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬ ‫به‬ ‫برخی‬
‫پردازند‬ ‫می‬ ‫ویدیو‬ ‫کل‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬ ‫به‬ ‫نیز‬ ‫دیگر‬ ‫برخی‬
‫آشکارساز‬ ‫مشکالت‬ ‫از‬ ‫بسیاری‬ ‫بر‬ ‫روشها‬ ‫این‬ ،‫آینده‬ ‫زمانهای‬ ‫اطالعات‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬‫چیره‬
‫شوند‬ ‫می‬
‫ای‬ ‫باعث‬ ‫ویدیو‬ ‫کل‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫یا‬ ‫و‬ ‫ها‬ ‫فریم‬ ‫از‬ ‫بزرگی‬ ‫های‬ ‫دسته‬ ‫در‬ ‫پردازش‬ ‫وجود‬ ‫این‬ ‫با‬‫جاد‬
‫شود‬ ‫می‬ ‫جسم‬ ‫موقعیت‬ ‫تخمین‬ ‫و‬ ‫تصویر‬ ‫مشاهده‬ ‫بین‬ ‫زیاد‬ ‫تاخیر‬
‫دارند‬ ‫اهمیت‬ ‫زمان‬ ‫آنها‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫کاربردهایی‬ ‫در‬ ‫روشها‬ ‫این‬ ‫دلیل‬ ‫این‬ ‫به‬(‫امنیت‬ ‫مانند‬
‫ترافیکی‬)‫نیستند‬ ‫استفاده‬ ‫قابل‬
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫تنها‬ ‫که‬ ‫دارد‬ ‫وجود‬ ‫روشهایی‬ ‫به‬ ‫نیاز‬ ،‫کاربردهایی‬ ‫چنین‬ ‫در‬‫فریمهای‬‫ق‬‫و‬ ‫بلی‬
‫زمان‬ ‫صورت‬ ‫به‬-‫بدهند‬ ‫جسم‬ ‫موقعیت‬ ‫از‬ ‫مقاوم‬ ‫تخمینی‬ ‫بتوانند‬ ‫واقعی‬
5

6. ‫ادامه‬ ،‫مقدمه‬(2)
‫خ‬ ‫صورت‬ ‫در‬ ‫معموال‬ ،‫کننده‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫قبلی‬ ‫های‬ ‫فریم‬ ‫از‬ ‫تنها‬ ‫که‬ ‫آنالین‬ ‫روشهای‬‫طای‬
‫شوند‬ ‫می‬ ‫خطا‬ ‫دچار‬ ،‫جسم‬ ‫جلوی‬ ‫مانعی‬ ‫وجود‬ ‫دلیل‬ ‫به‬ ‫آشکارساز‬
‫دستیاب‬ ‫و‬ ‫آنالین‬ ‫روشهای‬ ‫های‬ ‫محدودیت‬ ‫به‬ ‫غلبه‬ ‫برای‬ ‫روشی‬ ‫ارائه‬ ‫مقاله‬ ‫این‬ ‫از‬ ‫هدف‬‫به‬ ‫ی‬
‫روشهای‬ ‫همانند‬ ‫دقتی‬‫آفالین‬‫است‬
‫بین‬ ‫پیش‬ ‫برای‬ ‫اطمینانی‬ ‫معیار‬ ‫از‬ ،‫مانع‬ ‫وجود‬ ‫صورت‬ ‫در‬ ‫خطا‬ ‫مشکل‬ ‫به‬ ‫غلبه‬ ‫برای‬‫ی‬
‫مربوط‬ ‫اطالعات‬ ‫مانند‬ ‫هندسی‬ ‫اطالعات‬ ‫از‬ ‫تنها‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫شده‬ ‫استفاده‬ ‫جسم‬ ‫موقعیت‬‫به‬
‫کند‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫حرکت‬ ‫بینی‬ ‫پیش‬ ‫و‬ ‫آشکارساز‬ ‫اطمینان‬ ‫میزان‬ ،‫مانع‬
‫تولید‬ ‫روشهای‬ ‫از‬ ‫گرفتن‬ ‫الهام‬ ‫با‬ ،‫این‬ ‫بر‬ ‫عالوه‬Tracklet‫برخی‬ ‫در‬ ‫پایین‬ ‫سطح‬ ‫های‬
‫روشهای‬‫آفالین‬‫محافظه‬ ‫روشی‬ ‫از‬ ‫مقاله‬ ‫این‬ ،‫کارانه‬‫تا‬ ‫است‬ ‫کرده‬ ‫استفاده‬‫آشکارس‬‫ازیها‬‫را‬
‫کنیم‬ ‫مرتبط‬ ‫مشاهده‬ ‫قابل‬ ‫و‬ ‫جدا‬ ‫مسیرهای‬ ‫به‬
‫در‬ ‫ما‬ ‫روش‬ ‫بازدهی‬ ‫افزایش‬ ‫در‬ ‫روش‬ ‫این‬‫سناریوهای‬‫کند‬ ‫می‬ ‫بسیاری‬ ‫کمک‬ ‫پیچیده‬
6

7. ‫مرتبط‬ ‫کارهای‬7

8. ‫مرتبط‬ ‫کارهای‬
‫مشکلترین‬‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫ردیابی‬ ‫مساله‬ ‫بخش‬‫آشکارسازی‬‫داده‬ ‫تخصیص‬ ‫بخش‬‫است‬
‫های‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬ ‫چگونگی‬(‫نویز‬ ‫حاوی‬ ‫احتماال‬)‫به‬ ‫مربوط‬‫آشکارسازی‬‫رد‬ ‫مسیرهای‬ ‫به‬‫یابی‬
‫روشهای‬ ‫توسط‬ ‫مساله‬ ‫این‬ ‫اواخر‬ ‫همین‬ ‫تا‬‫احتماالتی‬‫شده‬ ‫می‬ ‫حل‬‫اند‬
‫وج‬ ‫ابهامات‬ ‫حل‬ ‫برای‬ ‫کافی‬ ‫داده‬ ‫تا‬ ‫دارند‬ ‫می‬ ‫نگاه‬ ‫خود‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫فرضیه‬ ‫چندین‬ ‫روشها‬ ‫این‬‫ود‬
‫باشد‬ ‫داشته‬
‫ابعاد‬ ‫افزایش‬ ‫با‬ ‫معموال‬ ‫روشها‬ ‫این‬ ‫پیچیدگی‬ ،‫فرضیات‬ ‫وسیع‬ ‫فضای‬ ‫به‬ ‫توجه‬ ‫با‬‫به‬ ‫مساله‬
‫یابد‬ ‫می‬ ‫افزایش‬ ‫نمایی‬ ‫طور‬
8

9. ‫ادامه‬ ،‫مرتبط‬ ‫کارهای‬
‫به‬ ‫مسیر‬ ‫تخصیص‬ ‫دیگر‬ ‫روش‬‫آشکارسازیها‬‫از‬ ‫استفاده‬‫الگوریتمهای‬‫اس‬ ‫حریصانه‬‫ت‬
‫ویدیو‬ ‫دوره‬ ‫یک‬ ‫تمام‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫مسیرها‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬ ‫بر‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬ ‫روشهای‬ ‫برخی‬ ‫اخیرا‬‫یا‬ ‫و‬
‫تخصیص‬ ‫مساله‬ ‫حل‬ ‫برای‬ ‫بزرگ‬ ‫زمانی‬ ‫های‬ ‫پنجره‬‫کرده‬ ‫تمرکز‬‫اند‬
‫روشهای‬ ‫در‬‫آفالین‬‫به‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬ ‫مساله‬ ‫کردن‬ ‫تر‬ ‫ساده‬ ‫برای‬ ‫برخی‬ ،‫روشها‬ ‫این‬ ‫همانند‬
‫پردازند‬ ‫می‬ ‫فضا‬ ‫سازی‬ ‫گسسته‬
‫موفق‬ ‫روشهای‬ ‫از‬ ‫دیگری‬ ‫گروه‬‫آفالین‬‫کنند‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫ای‬ ‫مرحله‬ ‫چند‬ ‫روش‬ ‫یک‬ ‫از‬
،‫پایین‬ ‫سطح‬ ‫پردازش‬ ‫پیش‬ ‫مرحله‬ ‫یک‬ ‫در‬ ‫روشها‬ ‫این‬ ‫در‬‫آشکارسازیها‬‫مت‬ ‫یکدیگر‬ ‫به‬ ‫را‬‫می‬ ‫صل‬
‫آنها‬ ‫به‬ ‫که‬ ‫شوند‬ ‫ایجاد‬ ‫اطمینانی‬ ‫قابل‬ ‫اما‬ ‫کوتاه‬ ‫مسیرهای‬ ‫تا‬ ‫کنند‬Tracklet‫شود‬ ‫می‬ ‫گفته‬
‫صحیح‬ ‫اتصال‬ ‫اصلی‬ ‫مساله‬ ‫روشها‬ ‫این‬ ‫در‬Tracklet‫است‬ ‫نهایی‬ ‫مسیرهای‬ ‫ایجاد‬ ‫برای‬ ‫ها‬
‫روش‬‫هایی‬‫تخصیص‬ ‫آموزش‬ ‫یا‬ ‫و‬ ،‫ظاهر‬ ‫و‬ ‫حرکت‬ ‫مدلهای‬ ‫ترکیب‬ ‫مانند‬Tracklet‫روی‬ ‫از‬
‫کنند‬ ‫می‬ ‫کار‬ ‫اساس‬ ‫این‬ ‫بر‬ ‫آموزشی‬ ‫داده‬
9

10. ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫ردیابی‬Occlusion
Geodesics10

11. ‫با‬ ‫ردیابی‬‫از‬ ‫استفاده‬Occlusion
Geodesics
‫گردد‬ ‫می‬ ‫اجرا‬ ‫مرحله‬ ‫دو‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫پیشنهاد‬ ‫روش‬
‫اول‬ ‫مرحله‬:‫محافظه‬ ‫اتصال‬ ‫استراتژی‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫مرحله‬ ‫این‬ ‫در‬‫کارانه‬‫می‬ ‫استفاده‬‫شود‬.‫در‬‫نت‬‫یجه‬
‫در‬‫شوند‬ ‫می‬ ‫ردیابی‬ ‫مشاهده‬ ‫قابل‬ ‫و‬ ‫جداگانه‬ ‫اجسام‬ ‫مرحله‬ ‫این‬
‫دوم‬ ‫مرحله‬:‫و‬ ‫جسم‬ ‫حرکت‬ ‫مدل‬ ‫اساس‬ ‫بر‬ ‫که‬ ‫هزینه‬ ‫تابع‬ ‫یک‬ ‫تعریف‬ ‫با‬ ‫مرحله‬ ‫این‬ ‫در‬
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫و‬ ‫ممکن‬ ‫مسیرهای‬Occlusion Geodesics(‫مسیر‬‫هایی‬‫کمترین‬ ‫با‬
‫هزینه‬)‫آنه‬ ‫جلوی‬ ‫مانعی‬ ‫کلی‬ ‫یا‬ ‫و‬ ‫جزئی‬ ‫طور‬ ‫به‬ ‫زمان‬ ‫از‬ ‫ای‬ ‫بازه‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫اجسامی‬ ‫ردیابی‬ ‫به‬‫قرار‬ ‫ا‬
‫پردازیم‬ ‫می‬ ‫گیرد‬ ‫می‬
‫خطای‬ ‫که‬ ‫کند‬ ‫می‬ ‫عمل‬ ‫مشاهده‬ ‫این‬ ‫اساس‬ ‫بر‬ ‫شده‬ ‫پیشنهاد‬ ‫روش‬‫آشکارسازها‬‫معموال‬
‫مانع‬ ‫یک‬ ‫توسط‬ ‫یا‬ ‫مانعی‬ ‫که‬ ‫افتد‬ ‫می‬ ‫اتفاق‬ ‫زمانی‬‫دینامیک‬‫ث‬ ‫موانع‬ ‫توسط‬ ‫یا‬ ‫و‬‫در‬ ‫ابت‬
‫تصویر‬(‫و‬ ‫درختان‬ ،‫ها‬ ‫مجسمه‬ ‫مانند‬)...‫دارد‬ ‫وجود‬ ‫اجسام‬ ‫جلوی‬
‫اختصاص‬ ‫اطمینانی‬ ‫معیار‬ ‫جسم‬ ‫هر‬ ‫بر‬ ‫ممکن‬ ‫مسیرهای‬ ‫به‬ ‫شده‬ ‫پیشنهاد‬ ‫جدید‬ ‫تابع‬‫می‬
‫دهد‬
،‫معیار‬ ‫این‬ ‫تعریف‬ ‫برای‬ ‫نتیجه‬ ‫در‬‫از‬‫اطمی‬ ‫میزان‬ ‫و‬ ‫هدف‬ ‫تحرک‬ ‫تخمین‬ ،‫مانع‬ ‫اطالعات‬‫نان‬
‫می‬ ‫استفاده‬ ‫آشکارساز‬ ‫به‬‫شود‬
11

12. ‫با‬ ‫ردیابی‬‫از‬ ‫استفاده‬Occlusion
Geodesics‫ادامه‬ ،
‫پردازیم‬ ‫می‬ ‫زیر‬ ‫بخش‬ ‫چهار‬ ‫در‬ ‫مقاله‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫پیشنهادی‬ ‫روش‬ ‫بررسی‬ ‫به‬ ‫حال‬:
‫محافظه‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬‫کارانه‬
Occlusion Geodesics‫داده‬ ‫تخصیص‬ ‫برای‬
‫اطمینان‬ ‫معیارهای‬
‫پایان‬ ‫و‬ ‫اولیه‬ ‫دهی‬ ‫مقدار‬‫الگوریتم‬
12

13. ‫محافظه‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬‫کارانه‬
‫واق‬ ‫دنیای‬ ‫مختصات‬ ‫در‬ ‫ردیابی‬ ‫نیز‬ ‫مقاله‬ ‫این‬ ‫در‬ ،‫ها‬ ‫روش‬ ‫بهترین‬ ‫از‬ ‫بسیاری‬ ‫همانند‬‫عی‬
‫شود‬ ‫می‬ ‫انجام‬
‫ان‬ ‫بودن‬ ‫نزدیک‬ ‫معیار‬ ‫با‬ ‫اجسام‬ ‫دیگر‬ ‫از‬ ‫جدا‬ ‫و‬ ‫مشاهده‬ ‫قابل‬ ‫اجسام‬ ‫ردیابی‬ ‫بنابراین‬‫می‬ ‫جام‬
‫شود‬
‫داشتن‬ ‫با‬ ‫بنابراین‬𝑁 𝑂‫زمان‬ ‫در‬ ‫مسیر‬t-1‫تخصیص‬ ‫هزینه‬ ‫ما‬‫آشکارسازی‬j‫جسم‬ ‫به‬i‫با‬
‫فاصله‬‫اقلیدسی‬‫شده‬ ‫مشاهده‬ ‫قبلی‬ ‫موقعیت‬ ‫اساس‬ ‫بر‬ ‫زیر‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫و‬𝑥𝑖
𝑡−1
‫می‬ ‫تعریف‬
‫شود‬
 𝜓𝑖𝑗
𝑡
=
𝑥𝑗
𝑡
− 𝑥𝑖
𝑡−1
𝑖𝑓 𝑥𝑗
𝑡
− 𝑥𝑖
𝑡−1
< 𝜏 𝑐
∞ 𝑜𝑡ℎ𝑒𝑟𝑤𝑖𝑠𝑒
‫رابطه‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫که‬𝜏 𝑐‫محافظه‬ ‫فاصله‬ ‫آستانه‬‫کارانه‬‫است‬
13

14. ‫محافظه‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬‫کارانه‬‫ادامه‬ ،
‫بهینه‬ ‫تخصیص‬ ‫کردن‬ ‫پیدا‬ ‫برای‬‫آشکارسازیها‬‫محافظه‬ ‫مسیرهای‬ ‫به‬‫کارانه‬‫م‬ ‫این‬ ،‫از‬ ‫قاله‬
‫الگوریتم‬Hungarian[1]‫محاسبه‬ ‫برای‬‫ماتریس‬‫کند‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫تخصیص‬‫هز‬ ‫تا‬‫ینه‬
‫سازد‬ ‫حداقل‬ ‫را‬ ‫زیر‬ ‫کلی‬
 𝐴∗ = 𝑎𝑟𝑔𝑚𝑖𝑛
𝐴
𝑖=1
𝑁 𝑂
𝑗=1
𝑁 𝐷
𝜓𝑖𝑗
𝑡
𝑎𝑖𝑗
𝑡
‫یاف‬ ‫آشکارساز‬ ‫توسط‬ ‫باشند‬ ‫نشده‬ ‫داده‬ ‫تشخیص‬ ‫مرحله‬ ‫این‬ ‫انتهای‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫اجسامی‬‫نشده‬ ‫ت‬
‫اند‬
،‫شوند‬ ‫پیدا‬ ‫دوباره‬ ‫شده‬ ‫گم‬ ‫اجسام‬ ‫که‬ ‫صورتی‬ ‫در‬ ‫نتیجه‬ ‫در‬‫آشکارسازیهای‬‫ب‬ ‫آینده‬‫به‬ ‫اید‬
‫شوند‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬ ‫مسیرها‬ ‫این‬
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫بعدی‬ ‫بخش‬ ‫در‬Geodesics‫پردازیم‬ ‫می‬ ‫مساله‬ ‫این‬ ‫حل‬ ‫به‬
14
1-Munkres, J. (1957). Algorithms for the assignment and
transportation problems.Journal of the Society for
Industrial and Applied Mathematics, 5(1), 32-38.

15. Occlusion Geodesics‫برای‬
‫داده‬ ‫تخصیص‬
‫ش‬ ‫پنهان‬ ‫محل‬ ‫از‬ ‫ممکن‬ ‫مسیرهای‬ ‫به‬ ‫اطمینان‬ ‫معیار‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫بخش‬ ‫این‬ ‫در‬‫دن‬
‫کند‬ ‫می‬ ‫دهی‬ ‫وزن‬ ‫آن‬ ‫مجدد‬ ‫شدن‬ ‫پیدا‬ ‫تا‬ ‫آشکارساز‬ ‫دید‬ ‫از‬ ‫جسم‬
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬Occlusion Geodesics(‫معیار‬ ‫نسبت‬ ‫به‬ ‫مسیرها‬ ‫کوتاهترین‬
‫اطمینان‬)‫به‬ ‫را‬ ‫گمشده‬ ‫اجسام‬ ‫توان‬ ‫می‬‫مسیرشان‬‫داد‬ ‫تخصیص‬ ‫مجددا‬
‫بهترین‬ ‫خالف‬ ‫بر‬‫که‬ ‫موجود‬ ‫روشهای‬‫گ‬ ‫مسیرهای‬ ‫از‬ ‫ابهام‬ ‫رفع‬ ‫برای‬ ‫ظاهری‬ ‫مدلهای‬ ‫به‬‫م‬
‫مسیر‬ ‫مجدد‬ ‫تخصیص‬ ‫برای‬ ‫هندسی‬ ‫اطالعات‬ ‫از‬ ‫تنها‬ ‫اینجا‬ ‫در‬ ،‫شوند‬ ‫می‬ ‫متکی‬ ‫شده‬‫به‬
‫شوند‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫جسم‬
15

16. Occlusion Geodesics‫برای‬
‫تخصیص‬‫ادامه‬ ،‫داده‬
‫جسم‬ ‫اطمینان‬ ‫میزان‬i‫محل‬ ‫در‬ ‫حضور‬ ‫برای‬x‫به‬ ‫آشکارساز‬ ‫توسط‬ ‫نشدن‬ ‫یافت‬ ‫از‬ ‫پس‬
‫مدت‬𝛿𝑖‫شود‬ ‫می‬ ‫تعریف‬ ‫زیر‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫فریم‬
 𝜑𝑖
𝛿 𝑖
𝑥 = 𝑐 𝑜,𝑖
𝛿 𝑖
(𝑥)𝑐 𝑝,𝑖
𝛿 𝑖
(𝑥)𝑐 𝑑,𝑖
𝛿 𝑖
(𝑥)
𝑐 𝑜,𝑖
𝛿𝑖
𝑥:‫جسم‬ ‫جلوی‬ ‫مانع‬ ‫داشتن‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫برای‬ ‫انسداد‬ ‫به‬ ‫اطمینان‬ ‫میزان‬
𝑐 𝑝,𝑖
𝛿𝑖
(𝑥):‫داشتن‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫برای‬ ‫حرکت‬ ‫محدوده‬‫مسیرهایی‬‫ممکن‬ ‫فیزیکی‬ ‫نظر‬ ‫از‬ ‫که‬
‫هستند‬
𝑐 𝑑,𝑖
𝛿𝑖
(𝑥):‫مدل‬‫اینرسی‬‫جسم‬
16

17. Occlusion Geodesics‫برای‬
‫تخصیص‬‫ادامه‬ ،‫داده‬(2)
‫متوسط‬ ‫سرعت‬ ‫فرض‬ ‫با‬ ،‫اجسام‬ ‫جلوی‬ ‫مانع‬ ‫زمانی‬ ‫تغییر‬ ‫دلیل‬ ‫به‬𝑣 𝑎𝑣𝑔‫در‬ ‫جسم‬ ‫برای‬
‫کن‬ ‫می‬ ‫جریمه‬ ‫زیر‬ ‫بازگشتی‬ ‫تابع‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫را‬ ‫ممکن‬ ‫مسیرهای‬ ،‫آخر‬ ‫فریم‬ ‫چند‬‫یم‬
 Ψ𝑖
𝛿 𝑖
𝑥 = 1 − 𝜑𝑖
𝛿 𝑖
𝑥 + 𝑖𝑛𝑓
𝑧
Ψ𝑖
𝛿 𝑖−1
(𝑥 + 𝑧)
‫همسایگی‬ ‫در‬ ‫محلی‬ ‫حداقل‬ ‫رابطه‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫که‬𝑥 + 𝑧, 𝑧 ≤ 𝑣 𝑎𝑣𝑔‫تا‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫باعث‬
Ψ𝑖
𝛿 𝑖
‫جسم‬ ‫توسط‬ ‫دستیابی‬ ‫قابل‬ ‫مسیرهای‬ ‫تمام‬ ‫هزینه‬ ‫حداقل‬ ‫دهنده‬ ‫نشان‬i‫باشد‬
‫کنیم‬ ‫می‬ ‫محاسبه‬ ‫زیر‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫را‬ ‫تخصیص‬ ‫هزینه‬ ‫نهایت‬ ‫در‬
 𝜓𝑖𝑗
𝑡
= Ψ𝑖
𝛿 𝑖
(𝑥𝑗
𝑡
)
17

18. ‫معیارهای‬‫اطمینان‬
‫ترم‬‫انسداد‬𝑐 𝑜,𝑖
𝛿𝑖
𝑥‫شود‬ ‫می‬ ‫تعریف‬ ‫زیر‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫مقاله‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬ ‫روش‬ ‫در‬
 𝑐 𝑜,𝑖
𝛿𝑖
𝑥 =
1 𝑖𝑓 𝑥 ∈ 𝑃𝑠 ∪ 𝑃𝑑
𝑡
1 − 𝛽 𝛿𝑖 𝑜𝑡ℎ𝑒𝑟𝑤𝑖𝑠𝑒
𝛽 ∈ [0,1]:‫آشکارساز‬ ‫به‬ ‫اطمینان‬ ‫فاکتور‬
𝑃𝑠‫و‬𝑃𝑑
𝑡
:‫موانع‬ ‫توسط‬ ‫شده‬ ‫مسدود‬ ‫محوطه‬‫استاتیک‬‫یا‬ ‫و‬‫دینامیک‬(‫دیگر‬ ‫اجسام‬)
𝑃𝑠‫به‬ ‫شده‬ ‫تعیین‬ ‫پیش‬ ‫از‬ ‫ماسک‬ ‫یک‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫توان‬ ‫می‬ ‫را‬‫الگوریتم‬‫داد‬
𝑃𝑑
𝑡
‫آورد‬ ‫بدست‬ ‫زمین‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫هدف‬ ‫حول‬ ‫مستطیل‬ ‫مرکز‬ ‫انعکاس‬ ‫از‬ ‫توان‬ ‫می‬ ‫را‬
‫ترم‬‫مسیرهایی‬‫شود‬ ‫می‬ ‫تعریف‬ ‫زیر‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫هستند‬ ‫ممکن‬ ‫فیزیکی‬ ‫نظر‬ ‫از‬ ‫که‬
 𝑐 𝑝,𝑖
𝛿𝑖
𝑥 = exp(−
𝑥− 𝑥 𝑖
2
2𝜎 𝑝
2 𝛿 𝑖
2 max 𝑑 𝑖 ,𝑣 𝑎𝑣𝑔
2)
𝜎 𝑝‫واریانس‬،‫حرکت‬𝑥𝑖‫و‬ ‫شده‬ ‫مسدود‬ ‫جسم‬ ‫موقعیت‬ ‫آخرین‬𝑑𝑖‫شده‬ ‫بینی‬ ‫پیش‬ ‫جهت‬
‫جسم‬i‫است‬
18

19. ‫ثابت‬ ‫موانع‬ ‫توسط‬ ‫شده‬ ‫مسدود‬ ‫نواحی‬(𝑃𝑠)‫موانع‬ ‫یا‬ ‫و‬‫دینامیک‬(𝑃𝑑
𝑡
)
19

20. ‫ادامه‬ ،‫اطمینان‬ ‫معیارهای‬
‫به‬ ‫جسم‬ ‫تشخیص‬ ‫کردن‬ ‫محدود‬ ‫برای‬‫مسیرهایی‬‫ه‬ ‫پذیر‬ ‫امکان‬ ‫فیزیکی‬ ‫نظر‬ ‫از‬ ‫که‬‫از‬ ‫ستند‬
‫کنیم‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫زیر‬ ‫رابطه‬
 𝑐 𝑝,𝑖
𝛿𝑖
𝑥 = −∞ 𝑖𝑓 𝑐 𝑝,𝑖
𝛿𝑖
𝑥 < 𝜏 𝑝
‫اطمینان‬ ‫معیار‬‫اینرسی‬‫آید‬ ‫می‬ ‫بدست‬ ‫زیر‬ ‫رابطه‬ ‫از‬ ‫نیز‬ ‫جسم‬
 𝑐 𝑑,𝑖
𝛿𝑖
𝑥 = exp −
𝑑 𝑖,𝑑 𝑗 − 𝑑 𝑖 𝑑 𝑗
2
2𝜎 𝑑
2 𝑑 𝑖
2
𝑑 𝑗
2
𝑑𝑗 = 𝑥 − 𝑥𝑖
‫واریانس‬‫جهت‬𝜎 𝑑‫کرد‬ ‫استفاده‬ ،‫جهت‬ ‫شدید‬ ‫تغییرات‬ ‫کردن‬ ‫جریمه‬ ‫برای‬ ‫توان‬ ‫می‬ ‫را‬
20

21. ‫پایان‬ ‫و‬ ‫اولیه‬ ‫دهی‬ ‫مقدار‬‫الگوریتم‬
‫از‬ ‫مسیرها‬ ‫حذف‬ ‫و‬ ‫ایجاد‬ ‫برای‬Object Detector‫کنیم‬ ‫می‬ ‫استفاده‬
‫گیرند‬ ‫می‬ ‫قرار‬ ‫تصویر‬ ‫های‬ ‫حاشیه‬ ‫در‬ ‫تصویر‬ ‫از‬ ‫خروج‬ ‫و‬ ‫ورود‬ ‫محلهای‬
‫گیرد‬ ‫می‬ ‫صورت‬ ‫تصویر‬ ‫حاشیه‬ ‫در‬ ‫تشخیص‬ ‫توسط‬ ‫جدید‬ ‫مسیر‬ ‫ایجاد‬
‫گیرد‬ ‫می‬ ‫صورت‬ ‫مشاهده‬ ‫قابل‬ ‫بازه‬ ‫از‬ ‫هدف‬ ‫شدن‬ ‫خارج‬ ‫صورت‬ ‫در‬ ‫مسیرها‬ ‫حذف‬
21

22. ‫تخصیص‬ ‫مساله‬ ‫حل‬‫آشکارسازیها‬‫مسیرها‬ ‫به‬
‫محافظه‬ ‫داده‬ ‫تخصیص‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫ابتدا‬ ‫در‬‫کارانه‬‫هستند‬ ‫مشاهده‬ ‫قابل‬ ‫راحتی‬ ‫به‬ ‫که‬ ‫اجسامی‬(‫قرمز‬ ‫و‬ ‫سبز‬ ‫مسیرهای‬)‫می‬ ‫ردیابی‬‫شوند‬.
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫سپس‬Occlusion Geodesics‫شده‬ ‫مسدود‬ ‫که‬ ‫جسمی‬(‫آبی‬ ‫مسیر‬)‫یابد‬ ‫می‬ ‫ادامه‬ ‫دوباره‬ ‫مشاهده‬ ‫هنگام‬ ‫در‬.
22

23. ‫مسیر‬ ‫کوتاهترین‬(‫قرمز‬)‫اطمی‬ ‫ضریب‬ ‫بیشترین‬ ‫با‬ ‫مسیر‬ ‫مقابل‬ ‫در‬‫اساس‬ ‫بر‬ ‫نان‬
‫شده‬ ‫تعریف‬ ‫اطمینان‬ ‫معیار‬(‫سبز‬)
23

24. ‫ارزیابی‬24

25. ‫ارزیابی‬
𝑣 𝑎𝑣𝑔 = 4.5𝑚/𝑠(‫دوچرخه‬ ‫و‬ ‫پیاده‬ ‫عابرین‬ ‫داشتن‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫برای‬‫سوارها‬)
𝜏 𝑐 = 0.5𝑚(‫تصویر‬ ‫در‬ ‫متوالی‬ ‫فریم‬ ‫دو‬ ‫بین‬ ‫فاصله‬ ‫آستانه‬7‫ثانیه‬ ‫در‬ ‫فریم‬)
𝜎 𝑝
2
= 1
𝜎 𝑑
2
= 0.5
𝜏 𝑝 = 0.01
𝛽 = 0.9(‫بهترین‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫دلیل‬ ‫به‬‫آشکارسازهای‬‫دنیا‬ ‫روز‬)
‫داده‬ ‫دو‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫نتایج‬PETS’09‫و‬Town Centre
‫معیارهای‬CLEAR‫شامل‬ ،MOTA‫و‬MOTP‫معیارهای‬ ،MT‫و‬ML‫تعداد‬ ،
Fragment‫ها‬ ‫هویت‬ ‫تغییر‬ ‫و‬ ‫ها‬(IDS)
25

26. ‫ادامه‬ ،‫ارزیابی‬26

27. ‫ادامه‬ ،‫ارزیابی‬(2)27

28. ‫ادامه‬ ،‫ارزیابی‬(3)28

29. ‫ادامه‬ ،‫ارزیابی‬(4)29

30. ‫ادامه‬ ،‫ارزیابی‬(5)30

31. ‫گیری‬ ‫نتیجه‬ ‫و‬ ‫بحث‬31

32. ‫بحث‬
‫است‬ ‫آنالین‬ ‫روشهای‬ ‫دیگر‬ ‫از‬ ‫بهتر‬ ‫آمده‬ ‫بدست‬ ‫نتایج‬
‫روشهای‬ ‫از‬ ‫بسیاری‬ ‫از‬ ‫حتی‬ ‫روش‬ ‫این‬ ‫عملکرد‬‫آفالین‬‫است‬ ‫بهتر‬ ‫نیز‬
‫نتایج‬ ‫با‬ ‫مقایسه‬ ‫قابل‬ ‫نتایج‬‫هایپر‬‫گراف‬Hofmann[1]‫بهترین‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫همکارانش‬ ‫و‬
‫روی‬ ‫بر‬ ‫حاضر‬ ‫حال‬ ‫تا‬ ‫موجود‬ ‫نتایج‬‫دادگان‬PETS’09‫است‬
‫روشهای‬ ‫از‬ ‫آمده‬ ‫بدست‬ ‫نتایج‬ ‫به‬ ‫نزدیک‬ ‫ما‬ ‫نتایج‬ ‫بازدهی‬ ‫حتی‬‫آفالین‬‫دور‬ ‫چند‬ ‫با‬‫است‬ ‫بین‬
‫روش‬ ‫با‬ ‫مقایسه‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫دهند‬ ‫می‬ ‫نشان‬ ‫نتایج‬‫هایپرگراف‬Hofmann‫استفاده‬ ‫دلیل‬ ‫به‬ ،
‫از‬Occlusion Geodesics‫هویت‬ ‫تغییر‬ ‫تعداد‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬ ‫روش‬ ،(IDS)‫بسیار‬
‫کند‬ ‫می‬ ‫ایجاد‬ ‫را‬ ‫کمتری‬
32
1-Hofmann, M., Wolf, D., & Rigoll, G. (2013, June). Hypergraphs
for joint multi-view reconstruction and multi-object tracking.
In Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2013 IEEE
Conference on (pp. 3650-3657). IEEE.

33. ‫ادامه‬ ،‫گیری‬ ‫نتیجه‬ ‫و‬ ‫بحث‬
‫عملکرد‬ ‫سرعت‬‫الگوریتم‬‫روی‬ ‫بر‬ ‫ساده‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫با‬MATLAB‫روی‬ ‫بر‬ ‫اجرا‬ ‫و‬
‫با‬ ‫کامپیوتری‬3.4GHz Intel CPU‫به‬11.2‫برای‬ ‫ثانیه‬ ‫در‬ ‫فریم‬‫دادگان‬PETS-
S2L1‫و‬2.1‫برای‬ ‫ثانیه‬ ‫در‬ ‫فریم‬‫دادگان‬‫شلوغتری‬‫تا‬ ‫که‬38‫تصویر‬ ‫در‬ ‫همزمان‬ ‫هدف‬
‫را‬ ‫بهتری‬ ‫سرعت‬ ‫موجود‬ ‫روشهای‬ ‫دیگر‬ ‫به‬ ‫نسبت‬ ‫که‬ ‫هستند‬ ‫مشاهده‬ ‫قابل‬‫داراست‬
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫ردیابی‬ ‫برای‬ ‫روشی‬ ‫مقاله‬ ‫این‬ ‫در‬‫آشکارسازی‬‫چند‬ ‫ردیابی‬ ‫منظور‬ ‫به‬‫هدف‬ ‫ین‬
‫شد‬ ‫ارائه‬ ‫همزمان‬ ‫طور‬ ‫به‬
‫مکانی‬ ‫پیشرفت‬ ‫همانند‬ ‫هندسی‬ ‫های‬ ‫نشانه‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬ ‫روش‬ ‫در‬-‫انسداد‬ ‫نواحی‬ ‫زمانی‬‫پیش‬ ،
‫شود‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫ساز‬ ‫آشکار‬ ‫به‬ ‫اطمینان‬ ‫میزان‬ ‫و‬ ‫تحرک‬ ‫بینی‬
‫ط‬ ‫به‬ ‫انسداد‬ ‫از‬ ‫پس‬ ‫که‬ ‫اجسامی‬ ‫دوباره‬ ‫تخصیص‬ ‫توانایی‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬ ‫روش‬ ‫نتیجه‬ ‫در‬‫ور‬
‫را‬ ‫کردند‬ ‫ظهور‬ ‫مجدد‬‫داراست‬
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬‫الگوریتم‬‫حتی‬ ،‫کرد‬ ‫دنبال‬ ‫همزمان‬ ‫توان‬ ‫می‬ ‫را‬ ‫جسم‬ ‫چندین‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬‫در‬
‫سناریوهای‬‫شلوغ‬
33

34. ‫ادامه‬ ،‫گیری‬ ‫نتیجه‬ ‫و‬ ‫بحث‬
‫این‬ ‫نتایج‬ ‫مقایسه‬ ‫بررسی‬‫الگوریتم‬‫بهترین‬ ‫و‬‫الگوریتمهای‬‫می‬ ‫نشان‬ ‫دنیا‬ ‫روز‬‫حتی‬ ‫که‬ ‫دهد‬
‫مق‬ ‫قابل‬ ‫آن‬ ‫نتایج‬ ‫اما‬ ،‫کند‬ ‫می‬ ‫کار‬ ‫آنالین‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬ ‫روش‬ ‫اینکه‬ ‫وجود‬ ‫با‬‫با‬ ‫ایسه‬
‫بهترین‬‫الگوریتمهای‬‫آفالین‬‫است‬
‫نتیجه‬ ‫در‬‫الگوریتم‬‫وی‬ ‫اهمیت‬ ‫از‬ ‫آنها‬ ‫در‬ ‫زمان‬ ‫که‬ ‫کاربردهایی‬ ‫در‬ ‫توان‬ ‫می‬ ‫را‬ ‫شده‬ ‫ارائه‬‫ژه‬
‫کرد‬ ‫استفاده‬ ‫است‬ ‫برخوردار‬ ‫ای‬
34

35. ‫شما‬ ‫توجه‬ ‫از‬ ‫تشکر‬ ‫با‬35