セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
21. Buildout, PyMOTW numpy, scipy
setuptools
PEP
nose uWSGI, gunicorn
docutils
Twisted, wxPython,
gevent, Pygtk, Werkzeug, pyramid,
eventlet PySide Flask, web2py
How to Think Like a Computer Scientist
Python3 Hello World! Computer Programming for Kids
45. 英和・和英辞書
スペースアルク(英辞郎)
英英辞書
ケンブリッジ大学出版局のオンライン辞書
言いたいことのニュアンスを理解して日本語らしく
API の開発プロセス
「Working on APIs」
-アルク: 取り組む、取り掛かる、従事する、働き掛ける
-ケンブリッジ: to spend time repairing or improving something
47. GNU gettext
po ファイルというテキストで記述
Qt Linguist
ts ファイルという XML で記述
Babel
edgewall が開発、Trac で採用
テンプレート内の文字列も国際化できる
GNU gettext の高レベル API を提供?
48. GNU gettext
最も普及している国際化の仕組み
実際に翻訳するテキストファイルが po ファイル
アプリから参照するバイナリファイル mo ファイル
gettext メッセージカタログ - PyMOTW
msgid “translate” po ファイル
msgstr “翻訳する”
msgfmt mo ファイル
54. Google 翻訳者ツールキット
Google インフラなのでツールの学習コストが低く、
複数人で共有し易い
グローバル TM が利用可能
Google 翻訳が利用可能
対応フォーマットは Word, OpenOffice, RTF,
HTML, Wikipedia, Knol
55.
56. OmegaT
2000年から10年以上の開発実績
Java で開発されたデスクトップツール
Google 翻訳 API を呼び出す機能が追加
翻訳メモリとして十分な基本機能
対応フォーマットは Word, Excel, PowerPoint,
OpenOffice, RTF, HTML, Tex, XML,
DokuWiki, Mozilla DTD, XLIFF, PO, SVG
57.
58. OmegaT と Google 翻訳者ツールキットで
Wikipedia を翻訳してみる
Wikipedia の翻訳をやってみた
その所感をまとめてあります
59. Translate Toolkit
翻訳に関する便利なツール集
対応フォーマットが多い
異なるフォーマット間の変換が可能
様々なフォーマットから po ファイルへの変換
wiki から po ファイルへの変換
60. ikazuchi
3週間前から開発が始まった期待のツール
Web Translate API を呼び出す CUI ツール
PO ファイルの参考訳文を表示 (polib) デモ
他ツールとの連携や組み込みを考慮した設計
コアライブラリ: izuchi
Vim プラグイン: raimei
61. po ファイルの翻訳ツールはたくさんあるし、今後も
さらに洗練されていくだろう
Web コラボレーションツール
バージョン管理ツールとの連携
世の中のドキュメントは全て po ファイルだった
reST も po ファイルに変換できるらしい(Sphinx 1.1)
msgid を分節と見なして po ファイルなら分節単位
で差分や分担の管理がやり易い
「毎日10個の msgid を翻訳する」といった目標設
定が簡単、面倒じゃないよ