Dokumen ini membahas tiga jenis persendian, yaitu sendi mati, sendi kaku, dan sendi gerak. Sendi mati tidak dapat bergerak sama sekali, sendi kaku hanya dapat bergerak sedikit, sedangkan sendi gerak memungkinkan gerakan yang leluasa. Sendi gerak dibedakan menjadi sendi peluru, engsel, putar, dan pelana yang masing-masing memiliki ciri gerakan khas.