セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
23. 演算子クラス / 演算子族の表示
● PostgreSQL 12 まで
testdb=# ?
(中略)
Informational
(options: S = show system objects, + = additional detail)
d[S+] list tables, views, and sequences
d[S+] NAME describe table, view, sequence, or index
da[S] [PATTERN] list aggregates
dA[+] [PATTERN] list access methods
db[+] [PATTERN] list tablespaces
testdb-# ?
(中略)
Informational
(options: S = show system objects, + = additional detail)
d[S+] list tables, views, and sequences
d[S+] NAME describe table, view, sequence, or index
da[S] [PATTERN] list aggregates
dA[+] [PATTERN] list access methods
dAc[+] [AMPTRN [TYPEPTRN]] list operator classes
dAf[+] [AMPTRN [TYPEPTRN]] list operator families
dAo[+] [AMPTRN [OPFPTRN]] list operators of operator families
dAp [AMPTRN [OPFPTRN]] list procedures of operator families
db[+] [PATTERN] list tablespaces
● PostgreSQL 13
24. 演算子クラス / 演算子族の表示
● PostgreSQL 12 まで
testdb=# ?
(中略)
Informational
(options: S = show system objects, + = additional detail)
d[S+] list tables, views, and sequences
d[S+] NAME describe table, view, sequence, or index
da[S] [PATTERN] list aggregates
dA[+] [PATTERN] list access methods
db[+] [PATTERN] list tablespaces
おわかりいただけたであろうか・・・
testdb-# ?
(中略)
Informational
(options: S = show system objects, + = additional detail)
d[S+] list tables, views, and sequences
d[S+] NAME describe table, view, sequence, or index
da[S] [PATTERN] list aggregates
dA[+] [PATTERN] list access methods
dAc[+] [AMPTRN [TYPEPTRN]] list operator classes
dAf[+] [AMPTRN [TYPEPTRN]] list operator families
dAo[+] [AMPTRN [OPFPTRN]] list operators of operator families
dAp [AMPTRN [OPFPTRN]] list procedures of operator families
db[+] [PATTERN] list tablespaces
● PostgreSQL 13
25. 演算子クラス / 演算子族の表示
● PostgreSQL 12 まで
testdb=# ?
(中略)
Informational
(options: S = show system objects, + = additional detail)
d[S+] list tables, views, and sequences
d[S+] NAME describe table, view, sequence, or index
da[S] [PATTERN] list aggregates
dA[+] [PATTERN] list access methods
db[+] [PATTERN] list tablespaces
なんかめっさ増えてない?
testdb-# ?
(中略)
Informational
(options: S = show system objects, + = additional detail)
d[S+] list tables, views, and sequences
d[S+] NAME describe table, view, sequence, or index
da[S] [PATTERN] list aggregates
dA[+] [PATTERN] list access methods
dAc[+] [AMPTRN [TYPEPTRN]] list operator classes
dAf[+] [AMPTRN [TYPEPTRN]] list operator families
dAo[+] [AMPTRN [OPFPTRN]] list operators of operator families
dAp [AMPTRN [OPFPTRN]] list procedures of operator families
db[+] [PATTERN] list tablespaces
● PostgreSQL 13
28. 演算子クラス / 演算子族の表示
● 自作データ型fractionの演算子クラス / 演算子族の表示例
testdb=# dAc btree fraction
List of operator classes
AM | Input type | Storage type | Operator class | Default?
-------+------------+--------------+----------------+----------
btree | fraction | | fraction_ops | yes
(1 row)
testdb=# dAf btree fraction
List of operator families
AM | Operator family | Applicable types
-------+-----------------+------------------
btree | fraction_ops | fraction
(1 row)
testdb=# dAo btree fraction_ops
List of operators of operator families
AM | Operator family | Operator
-------+-----------------+-------------------------
btree | fraction_ops | < (fraction, fraction)
btree | fraction_ops | <= (fraction, fraction)
btree | fraction_ops | = (fraction, fraction)
btree | fraction_ops | >= (fraction, fraction)
btree | fraction_ops | > (fraction, fraction)
(5 rows)
testdb=# dAp btree fraction_ops
List of procedures of operator families
AM | Operator family | Left arg type | Right arg type | Number | Proc name
-------+-----------------+---------------+----------------+--------+--------------
btree | fraction_ops | fraction | fraction | 1 | fraction_cmp
(1 row)
testdb=#
29. 演算子クラス / 演算子族の表示
● こんな使い方の例もある。
● pg_bigm で全文インデックス設定するときに opclass の名前を忘れちまっ
て設定できない・・・
testdb=# CREATE INDEX data_bigm_idx ON test USING gin (data);
ERROR: data type text has no default operator class for access method "gin"
HINT: You must specify an operator class for the index or define a default operator class for the data type.
testdb=#
testdb=# dAc gin text
List of operator classes
AM | Input type | Storage type | Operator class | Default?
-----+------------+--------------+----------------+----------
gin | text | | gin_bigm_ops | no
(1 row)
testdb=# CREATE INDEX data_bigm_idx ON test USING gin (data gin_bigm_ops);
CREATE INDEX
testdb=#
● そんなときには dAc を叩いて Operator class を参照しよう。
にゃーん
56. ファイルパスの TAB 補完改善
● PostgreSQL 12 まで
testdb=# COPY test FROM '/tmp/t testdb=# COPY test FROM '/tmp/t
● PostgreSQL 13
ここで水平タブを入力すると・・・
testdb=# COPY test FROM /tmp/test.dat testdb=# COPY test FROM '/tmp/test.dat'
57. ファイルパスの TAB 補完改善
● PostgreSQL 12 まで
testdb=# COPY test FROM '/tmp/t testdb=# COPY test FROM '/tmp/t
● PostgreSQL 13
ここで水平タブを入力すると・・・
testdb=# COPY test FROM /tmp/test.dat testdb=# COPY test FROM '/tmp/test.dat'
おわかりいただけたであろうか・・・
58. ファイルパスの TAB 補完改善
● PostgreSQL 12 まで
testdb=# COPY test FROM '/tmp/t testdb=# COPY test FROM '/tmp/t
● PostgreSQL 13
ここで水平タブを入力すると・・・
testdb=# COPY test FROM /tmp/test.dat testdb=# COPY test FROM '/tmp/test.dat'
消える!シングルクォート!
にゃーん
改善っていうか Bug-Fix に近いような気がする。
残る!シングルクォート!