セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
45. Webエリア
WA OPEN URL
WA SET PAGE CONTENT
ページの場所をシステムパスまたはURLを指定
ページの内容をHTMLで指定
追加リソースを相対パスで指定できる
追加リソースを相対パスで指定できるのはMacのみ(ベースURL)
46. Webエリア
WA OPEN URL
システムパスまたはURLを指定
WA SET PAGE CONTENT
HTMLを指定
// システムパス
C:¥MyFolder¥My File.html
Macintosh HD:MyFolder:My File.html
WA SET PAGE CONTENT
file:///C:/MyFolder/My%20File.html
file:///MyFolder/My%20File.html
// URL
47. Webエリア
WA OPEN URL
システムパスまたはURLを指定
WA SET PAGE CONTENT
HTMLを指定
// システムパス
C:¥MyFolder¥My File.html
Macintosh HD:MyFolder:My File.html
WA SET PAGE CONTENT
file:///C:/MyFolder/My%20File.html
file:///MyFolder/My%20File.html
// URL
48. Webエリア
WA OPEN URL
システムパスまたはURLを指定
WA SET PAGE CONTENT
HTMLを指定
// システムパス
C:¥MyFolder¥My File.html
Macintosh HD:MyFolder:My File.html
WA SET PAGE CONTENT
file:///C:/MyFolder/My%20File.html
file:///MyFolder/My%20File.html
// URL
49. Webエリア
WA OPEN URL
システムパスをPOSIXパスに変換
WA SET PAGE CONTENT
HTMLを指定
// システムパス
C:¥MyFolder¥My File.html
Macintosh HD:MyFolder:My File.html
Convert path system to POSIX
WA SET PAGE CONTENT
C:/MyFolder/My File.html
/MyFolder/My File.html
// POSIX
50. Webエリア
WA OPEN URL
システムパスをPOSIXパスに変換してURLエスケープ
WA SET PAGE CONTENT
HTMLを指定
// システムパス
C:¥MyFolder¥My File.html
Macintosh HD:MyFolder:My File.html
WA SET PAGE CONTENT
C:/MyFolder/My%20File.html
/MyFolder/My%20File.html
// ?
Convert path system to POSIX (...;*)
51. Webエリア
WA OPEN URL
システムパスをURLに変換
WA SET PAGE CONTENT
HTMLを指定
// システムパス
C:¥MyFolder¥My File.html
Macintosh HD:MyFolder:My File.html
WA SET PAGE CONTENT
file:///C:/MyFolder/My%20File.html
file:////MyFolder/My%20File.html
// URL (Windows)
“file:///”+Convert path system to POSIX (...;*)
52. Webエリア
WA OPEN URL
システムパスをURLに変換
WA SET PAGE CONTENT
HTMLを指定
// システムパス
C:¥MyFolder¥My File.html
Macintosh HD:MyFolder:My File.html
WA SET PAGE CONTENT
file://C:/MyFolder/My%20File.html
file:///MyFolder/My%20File.html
// URL (Mac OS)
“file://”+Convert path system to POSIX (...;*)
55. Webエリア
ベースURL
*Mac Only
WA SET PAGE CONTENTでも相対パスが指定できる
<head>
<base href=”file:///MyFolder/” />
<script src=”js/jquery.js”></script>
<link rel=”stylesheet” href=”css/style.css” />
</head>
56. Webエリア
ベースURL
*Mac Only
WA SET PAGE CONTENTでも相対パスが指定できる
<head>
<base href=”file:///MyFolder/” />
<script src=”js/jquery.js”></script>
<link rel=”stylesheet” href=”css/style.css” />
</head>
57. Webエリア
ベースURL
*Mac Only
WA SET PAGE CONTENTでも相対パスが指定できる
<head>
<base href=”file:///MyFolder/” />
<script src=”js/jquery.js”></script>
<link rel=”stylesheet” href=”css/style.css” />
</head>
WA SET PAGE CONTENT (...;...;”file:///MyFolder/”)
58. Webエリア
ベースURL
*Mac Only
WA SET PAGE CONTENTでも相対パスが指定できる
<head>
<base href=”file:///MyFolder/” />
<script src=”js/jquery.js”></script>
<link rel=”stylesheet” href=”css/style.css” />
</head>
WA SET PAGE CONTENT (...;...;”file:///MyFolder/”)
59. Webエリア
ベースURL
*Mac Only
WA SET PAGE CONTENTでも相対パスが指定できる
<head>
<base href=”file:///MyFolder/” />
<script src=”js/jquery.js”></script>
<link rel=”stylesheet” href=”css/style.css” />
</head>
WA SET PAGE CONTENT (...;...;”file:///MyFolder/”)
73. Webエリア
フォームイベント
On End URL Loading
$filter{1}:="http://*"
$access{1}:=False
WA SET URL FILTERS (*;...;$filter;$access)
On Load
WA OPEN URL/WA SET PAGE CONTENT
WA SET PREFERENCE (*;...;wa enable JavaScript;True)
74. Webエリア
フォームイベント
On URL Filtering
$url:=WA Get last filtered URL
On End URL Loading
$filter{1}:="http://*"
$access{1}:=False
WA SET URL FILTERS (*;...;$filter;$access)
On Load
WA OPEN URL/WA SET PAGE CONTENT
WA SET PREFERENCE (*;...;wa enable JavaScript;True)
79. Webエリア
フォームイベント
On Clicked
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (...;”clearCanvas”;*;...)
function clearCanvas () {
window.location = "http://clearCanvas/";
}
80. Webエリア
フォームイベント
On Clicked
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (...;”clearCanvas”;*;...)
function clearCanvas () {
window.location = "http://clearCanvas/";
}
On URL Filtering
$url:=WA Get last filtered URL
100. ペイントツール
えんぴつ(フリーライン)
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
101. ペイントツール
えんぴつ(フリーライン)
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
102. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
103. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
104. var tempCanvas;
var contextTemp;
var container = canvas.parentNode;
tempCanvas = document.createElement('canvas');
!
if (!tempCanvas) {
! alert('Error: cannot create a new canvas element!');
! return;
}
tempCanvas.id = 'myCanvasTemp';
tempCanvas.width = canvas.width;
tempCanvas.height = canvas.height;
container.appendChild(tempCanvas);
contextTemp = tempCanvas.getContext('2d');
var tool_select = document.getElementById('dtool');
if (!tool_select) {
! alert('Error: failed to get the dtool element!');
! return;
}
tool_select.addEventListener('change', ev_tool_change, false);
var container = canvas.parentNode;
tempCanvas = document.createElement('canvas');
!
if (!tempCanvas) {
! alert('Error: cannot create a new canvas element!');
! return;
}
tempCanvas.id = 'myCanvasTemp';
tempCanvas.width = canvas.width;
tempCanvas.height = canvas.height;
container.appendChild(tempCanvas);
contextTemp = tempCanvas.getContext('2d');
var tool_select = document.getElementById('dtool');
if (!tool_select) {
! alert('Error: failed to get the dtool element!');
! return;
}
tool_select.addEventListener('change', ev_tool_change, false);
<select id="dtool" style="visibility:hidden;">
! <option value="line">Line</option>
! <option value="rect">Rectangle</option>
! <option value="pencil">Pencil</option>
! <option value="circle">Circle</option>
! <option value="eraser">Eraser</option>
! <option value="rectFill">Solid Rectangle</option>
! <option value="circleFill">Solid Circle</option>
</select>
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
イベントリスナーでツールを切り替え
105. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
106. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
107. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
108. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
pencil
109. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
pencil
pencil
110. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
tools[ pencil ]
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
pencil
pencil
111. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
tools[ pencil ]
112. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
tools[ pencil ]
tools.pencil
113. ペイントツール
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
function fireEvent(element,event){
! if (document.createEventObject){
! // for IE
! var evt = document.createEventObject();
! return element.fireEvent('on'+event,evt);
! }
! else{
! // for others
! var evt = document.createEvent('HTMLEvents');
! evt.initEvent(event, true, true); // bubbling,cancellable
! return !element.dispatchEvent(evt);
! }
}
function ev_tool_change (ev) {
! if (tools[this.value]) {
! tool = new tools[this.value]();
! }
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeDrawTool";*;”pencil”)
function changeDrawTool(drawTool) {
! var obj = document.getElementById('dtool');
! obj.value = drawTool;
! drawingTool = drawTool;
! fireEvent(obj,'change');
}
tools.pencil = function () {
! var tool = this;
! this.started = false;
! this.mousedown = function (ev) {
! ! contextTemp.beginPath();
! ! contextTemp.moveTo(ev._x, ev._y);
! ! tool.started = true;
! ! saveImage();
! };
! this.mousemove = function (ev) {
! ! if (tool.started) {
! ! ! contextTemp.lineTo(ev._x, ev._y);
! ! ! contextTemp.stroke();
! ! }
! };
! this.mouseup = function (ev) {
! ! if (tool.started) {
! ! ! tool.mousemove(ev);
! ! ! tool.started = false;
! ! ! img_update();
! ! }
! };
};
tools.pencil
114. ペイントツール
ライン色
intColor:=Select RGB color (intColor)
$hexColor:=UTIL_IntToHex (intColor)
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeColor";*;$hexColor)
function changeColor(hexColor) {
! var tempCanvas = document.getElementById('myCanvasTemp');
! var tempContext = tempCanvas.getContext('2d');
! color = hexColor;
! tempContext.strokeStyle = hexColor;
}
115. ペイントツール
ライン幅
function changeStrokeWidth(lWidth) {
! var tempCanvas = document.getElementById('myCanvasTemp');
! var tempContext = tempCanvas.getContext('2d');
! strokeWidth = lWidth;
! tempContext.lineWidth = lWidth;
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"changeStrokeWidth";*;size)
116. ペイントツール
書き出し
function getData() {
! var canvas = document.getElementById('myCanvas');
! var strData = canvas.toDataURL('image/png');
! return strData;
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"getData";image)
TEXT TO BLOB (image;$image_blob)
CREATE RECORD ([Images])
[Images]image_name:=imageName
[Images]image_data:=$image_blob
SAVE RECORD ([Images])
117. ペイントツール
読み込み
function loadImage(imageSource) {
var canvas = document.getElementById('myCanvas');
var context = canvas.getContext('2d');
var imageObject = new Image();
imageObject.onload = function() {
context.clearRect(0, 0, canvas.width, canvas.height);
context.drawImage(imageObject, 0, 0, canvas.width, canvas.height);
};
imageObject.src = imageSource;
}
WA EXECUTE JAVASCRIPT FUNCTION (*;"WA_Canvas";"loadImage";*;image)