【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
47. インデックス必要 Bツリー or クラスター?
0 Mb 1 Mb 2 Mb 3 Mb 4 Mb
Bツリー
クラスター
search for a country in a flat table
48. ALL RECORDS([Country])
DISTINCT VALUES([Country]Country;$_country)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;10000;1)
$country:="@"+$_country{(Random%Size of array($_country))+1}+"@"
QUERY([Aliment];[Aliment]countries_fr=$country)
End for
ALERT("Test 1: "+String(Milliseconds-$time))
インデックス必要 Bツリー or クラスター?
0 Mb 1 Mb 2 Mb 3 Mb 4 Mb
Bツリー
クラスター
search for a country in a flat table
49. ALL RECORDS([Country])
DISTINCT VALUES([Country]Country;$_country)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;10000;1)
$country:="@"+$_country{(Random%Size of array($_country))+1}+"@"
QUERY([Aliment];[Aliment]countries_fr=$country)
End for
ALERT("Test 1: "+String(Milliseconds-$time)) 3,400ミリ秒
インデックス必要 Bツリー or クラスター?
0 Mb 1 Mb 2 Mb 3 Mb 4 Mb
Bツリー
クラスター
search for a country in a flat table
53. ALL RECORDS([Country])
DISTINCT VALUES([Country]Country;$_country)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;10000;1)
$country:=$_country{(Random%Size of array($_country))+1}
QUERY BY FORMULA([Aliment];
([Country]Country=$country)
& ([Aliment_Country]UUID_Country=[Country]UUID)
& ([Aliment_Country]UUID_Aliment=[Aliment]UUID)
)
End for
ALERT("Test 2: "+String(Milliseconds-$time))
新規インデックス
必要なし
search for a country in relational tables
54. ALL RECORDS([Country])
DISTINCT VALUES([Country]Country;$_country)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;10000;1)
$country:=$_country{(Random%Size of array($_country))+1}
QUERY BY FORMULA([Aliment];
([Country]Country=$country)
& ([Aliment_Country]UUID_Country=[Country]UUID)
& ([Aliment_Country]UUID_Aliment=[Aliment]UUID)
)
End for
ALERT("Test 2: "+String(Milliseconds-$time))
6,600ミリ秒
新規インデックス
必要なし
search for a country in relational tables
63. {"countries": ["United States"]}
ALL RECORDS([Country])
DISTINCT VALUES([Country]Country;$_country)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;10000;1)
$country:=$_country{(Random%Size of array($_country))+1}
QUERY BY ATTRIBUTE([Aliment];[Aliment]countries;"countries[]";=;$country)
End for
ALERT("Test 3: "+String(Milliseconds-$time))
{"countries": ["France","Belgium"]}
インデックス必要 ⾃動 200KB
search in table with object fields
64. {"countries": ["United States"]}
ALL RECORDS([Country])
DISTINCT VALUES([Country]Country;$_country)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;10000;1)
$country:=$_country{(Random%Size of array($_country))+1}
QUERY BY ATTRIBUTE([Aliment];[Aliment]countries;"countries[]";=;$country)
End for
ALERT("Test 3: "+String(Milliseconds-$time))
580ミリ秒
{"countries": ["France","Belgium"]}
インデックス必要 ⾃動 200KB
search in table with object fields
65. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
report after a simple search
66. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
カード
リレーショナル
オブジェクト
report after a simple search
71. 新規インデックス不要 ALL RECORDS([Nutrition_type])
DISTINCT VALUES([Nutrition_type]Label;$_nutriment)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;1000;1)
$nutriment:=$_nutriment{(Random%Size of array($_nutriment))+1}
QUERY BY FORMULA([Aliment];
([Nutrition_type]Label=$nutriment)
& ([Nutrition_for_100g]UUID_Nutrition_Type=[Nutrition_type]UUID)
& ([Nutrition_for_100g]UUID_Aliment=[Aliment]UUID)
)
End for
ALERT("Test 2 : "+String(Milliseconds-$time))
search for a nutriment in relational tables
72. 新規インデックス不要 ALL RECORDS([Nutrition_type])
DISTINCT VALUES([Nutrition_type]Label;$_nutriment)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;1000;1)
$nutriment:=$_nutriment{(Random%Size of array($_nutriment))+1}
QUERY BY FORMULA([Aliment];
([Nutrition_type]Label=$nutriment)
& ([Nutrition_for_100g]UUID_Nutrition_Type=[Nutrition_type]UUID)
& ([Nutrition_for_100g]UUID_Aliment=[Aliment]UUID)
)
End for
ALERT("Test 2 : "+String(Milliseconds-$time))3,200ミリ秒
search for a nutriment in relational tables
73. search for a nutriment in a table with object fields
74. search for a nutriment in a table with object fields
75. {
"energy": 1284,
"fat": 7,
"saturated fat": 3.6,
"carbohydrates": 54.2,
"sugars": 44,
"fiber": 4.7,
"proteins": 3.9,
"salt": 0.2,
"sodium": 0.078740157480315,
"nutrition score fr": 10,
"nutrition score uk": 10
}
search for a nutriment in a table with object fields
76. {
"energy": 1284,
"fat": 7,
"saturated fat": 3.6,
"carbohydrates": 54.2,
"sugars": 44,
"fiber": 4.7,
"proteins": 3.9,
"salt": 0.2,
"sodium": 0.078740157480315,
"nutrition score fr": 10,
"nutrition score uk": 10
}
インデックス必要
search for a nutriment in a table with object fields
77. {
"energy": 1284,
"fat": 7,
"saturated fat": 3.6,
"carbohydrates": 54.2,
"sugars": 44,
"fiber": 4.7,
"proteins": 3.9,
"salt": 0.2,
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"nutrition score uk": 10
}
インデックス必要
⾃動
search for a nutriment in a table with object fields
78. {
"energy": 1284,
"fat": 7,
"saturated fat": 3.6,
"carbohydrates": 54.2,
"sugars": 44,
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"nutrition score uk": 10
}
インデックス必要
⾃動
3.7MB
search for a nutriment in a table with object fields
79. search for a nutriment in a table with object fields
80. search for a nutriment in a table with object fields
93. ALL RECORDS([Nutrition_type])
DISTINCT VALUES([Nutrition_type]Label;$_nutriment)
GET FIELD TITLES([Aliment];$_champ;$_champ_num)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;1000;1)
$nutriment:=$_nutriment{(Random%Size of array($_nutriment))+1}
$nutriment:=Replace string($nutriment;" ";"_")+"_100g"
$trouve:=Find in array($_champ;$nutriment)
If ($trouve>0)
$champ:=Field(Table(->[Aliment]);$_champ_num{$trouve})
QUERY([Aliment];$champ->#0)
Else
TRACE
End if
End for
ALERT("Test 1 : "+String(Milliseconds-$time))
search for a nutriment in a flat table
94. ALL RECORDS([Nutrition_type])
DISTINCT VALUES([Nutrition_type]Label;$_nutriment)
GET FIELD TITLES([Aliment];$_champ;$_champ_num)
$time:=Milliseconds
For ($i;1;1000;1)
$nutriment:=$_nutriment{(Random%Size of array($_nutriment))+1}
$nutriment:=Replace string($nutriment;" ";"_")+"_100g"
$trouve:=Find in array($_champ;$nutriment)
If ($trouve>0)
$champ:=Field(Table(->[Aliment]);$_champ_num{$trouve})
QUERY([Aliment];$champ->#0)
Else
TRACE
End if
End for
ALERT("Test 1 : "+String(Milliseconds-$time)) 1370ミリ秒
search for a nutriment in a flat table
95. 0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
report after a more complex search
96. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
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97. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
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98. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
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99. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
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100. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
カード
リレーショナル
オブジェクト
単純なクエリ
複雑なクエリ
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
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101. カード
リレーショナル
オブジェクト
0 Mb 100 Mb 200 Mb 300 Mb 400 Mb 500 Mb 600 Mb
データ
インデックス
新規インデックス
カード
リレーショナル
オブジェクト
単純なクエリ
複雑なクエリ
0 ms 750 ms 1 500 ms 2 250 ms 3 000 ms 3 750 ms 4 500 ms
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