【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
6. 印刷
ラベル定義 or フォームを使⽤用
または
OPEN PRINTING FORM($formName)
FORM LOAD($Table->;$formName)
定義ファイル?
FORM GET OBJECTS($formObjects;*)
FORM LOAD("Template")
$count:=DOM Count XML elements($objects;"object")
For ($i;1;$count)
$object:=DOM Find XML element($objects;…)
End for
NEXT RECORD($Table->)
RELATE ONE($Table->)
NEXT RECORD($Table->)
RELATE ONE($Table->)
$printed:=Print object(*;…)
v14
v13
EXECUTE METHOD(…)
EXECUTE METHOD(…)
レコード毎
レコード毎
オブジェクト毎
いいえ
はい
7. おまけTips
SVGピクチャの更更新
• SVG SET ATTRIBUTE
✤ 画⾯面上にレンダリングされた画像でなければ使⽤用できない
✤ バックエンドのXMLを更更新しない
✤ ⾼高速
• SVG SET ATTRIBUTE *
• DOM SET XML ATTRIBUTE+SVG EXPORT TO PICTURE
✤ オフスクリーンで使⽤用できる
✤ バックエンドのXMLを更更新する
9. おまけTips
DOMの移動
• move back
• move back-‐‑‒most
• move front
• move front most
DOM Insert XML element
DOM Append XML element
DOM Insert XML element
DOM Insert XML element
25. おまけTips
DOMの再インデックス
C_TEXT($1)
$dom:=$1
$old:=Method called on error
ON ERR CALL("LABEL_ON_ERROR_CALL")
DOM GET XML ATTRIBUTE BY NAME($dom;"temp-id";$id)
ON ERR CALL($old)
If (OK=1)
DOM REMOVE XML ATTRIBUTE($dom;"temp-id")
DOM SET XML ATTRIBUTE($dom;"id";$id)
End if
ARRAY LONGINT($types;0)
ARRAY TEXT($nodes;0)
DOM GET XML CHILD NODES($dom;$types;$nodes)
C_LONGINT($p)
$p:=1
$p:=Find in array($types;XML ELEMENT;$p)
While ($p#-1)
//recursive call
DOM_ELEMENT_RESTORE_ID ($nodes{$p})
$p:=Find in array($types;XML ELEMENT;$p+1)
End while
C_TEXT($1)
$dom:=$1
$old:=Method called on error
ON ERR CALL("LABEL_ON_ERROR_CALL")
DOM GET XML ATTRIBUTE BY NAME($dom;"id";$id)
ON ERR CALL($old)
If (OK=1)
DOM SET XML ATTRIBUTE($dom;"temp-id";$id)
DOM REMOVE XML ATTRIBUTE($dom;"id")
End if
ARRAY LONGINT($types;0)
ARRAY TEXT($nodes;0)
DOM GET XML CHILD NODES($dom;$types;$nodes)
C_LONGINT($p)
$p:=1
$p:=Find in array($types;XML ELEMENT;$p)
While ($p#-1)
//recursive call
DOM_ELEMENT_CLEAR_ID ($nodes{$p})
$p:=Find in array($types;XML ELEMENT;$p+1)
End while
remove restore