セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
12. explainのそれぞれの項目について (5)
● Extraフィールドに表示される代表的な追加情報を以下に挙げる。これらの情報は同時に複数表示される場合が
ある。
• Using where・・・頻繁に出力される追加情報である。WHERE句に検索条件が指定されており、なおかつインデック
スを見ただけではWHERE句の条件を全て適用することが出来ない場合に表示される。
• Using index・・・クエリがインデックスだけを用いて解決できることを示す。Covering Indexを利用している場合など
に表示される。
• Using filesort・・・filesort(クイックソート)でソートを行っていることを示す。
• Using temporary・・・JOINの結果をソートしたり、DISTINCTによる重複の排除を行う場合など、クエリの実行にテン
ポラリテーブルが必要なことを示す。
• Using index for group-by・・・MIN()/MAX()がGROUP BY句と併用されているとき、クエリがインデックスだけを用い
て解決できることを示す。
• Range checked for each record (index map: N)・・・JOINにおいてrangeまたはindex_mergeが利用される場合に表
示される。
• Not exists・・・LEFT JOINにおいて、左側のテーブルからフェッチされた行にマッチする行が右側のテーブルに存在
しない場合、右側のテーブルはNULLとなるが、右側のテーブルがNOT NULLとして定義されたフィールドでJOINさ
れている場合にはマッチしない行を探せば良い・・・ということを示す。
詳しくは以下をご確認ください:
https://dev.mysql.com/doc/refman/5.7/en/explain-output.html#explain-extra-information (MySQL5.7)
https://dev.mysql.com/doc/refman/5.6/ja/explain-output.html#explain-extra-information (MySQL5.6; 日本語訳)