نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
Fuzzy - PWM کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروو نیوماتیک با استفاده از ...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
خلق یک «ایده کسب و کار» جدید، لزوما به معنای خلق یکباره و ناگهانی مدل کسب و کار خلاقانهای که تا به حال وجود نداشته نیست. کار شما با تقلید از مدلهای کسب و کار موجود و سعی در نوآوری در آنها برای ایجاد مزیت رقابتی با رقبای دیگر بازار باید شروع شود. برای این کار بوم مدل کسب و کار ابزار قدرتمندی است که امکان ایدهپردازی به ما در چهار کانون مهم یعنی منابع، ارزش، مشتری و منابع مالی میدهد.
Fuzzy - PWM کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروو نیوماتیک با استفاده از ...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
خلق یک «ایده کسب و کار» جدید، لزوما به معنای خلق یکباره و ناگهانی مدل کسب و کار خلاقانهای که تا به حال وجود نداشته نیست. کار شما با تقلید از مدلهای کسب و کار موجود و سعی در نوآوری در آنها برای ایجاد مزیت رقابتی با رقبای دیگر بازار باید شروع شود. برای این کار بوم مدل کسب و کار ابزار قدرتمندی است که امکان ایدهپردازی به ما در چهار کانون مهم یعنی منابع، ارزش، مشتری و منابع مالی میدهد.
A perfect value proposition is not enough (by @mahdinasseri)Mahdi Nasseri
برای موفقیت یک استارتاپ، تنها خلق ارزش پیشنهادی عالی کافی نیست. استارتاپ ها علاوه بر یک مدل ارزش خوب باید یک مدل رشد متناسب و عالی داشته باشد. در این ارائه به معرفی سه موتور رشد معرفی شده در کتاب استارتاپ ناب پرداخته ام.
3 highways for innovating in business ideasMahdi Nasseri
سه شاهراه برای نوآوری در ایده های کسب و کار نوپا.
در این سخنرانی که در همایش «از ایده تا اجرا» در پردیس فارابی دانشگاه تهران ارائه کردهام به سه محور و منبع اصلی در ایده پردازی کسب و کارهای نوپا پرداخته و سعی کرده ام با مثال های مختلف این قضیه را کاملا روشن سازم.
شما؛ کارتان و دیگر هیچ
به همراه 8 تکنیک برای تمرکز بیشتر هنگام کار
چگونه مهارت خود را در تمرکز کردن افزایش دهیم؟
مقاله این مطلب را در لینک زیر بخوانید:
http://blog.mnasseri.ir/you-your-work-and-nothing-else/
کنترل فعال ارتعاشاتی تیر تیموشنکو یک سر گیردار با استفاده از فازی و الگوریتم ...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
A perfect value proposition is not enough (by @mahdinasseri)Mahdi Nasseri
برای موفقیت یک استارتاپ، تنها خلق ارزش پیشنهادی عالی کافی نیست. استارتاپ ها علاوه بر یک مدل ارزش خوب باید یک مدل رشد متناسب و عالی داشته باشد. در این ارائه به معرفی سه موتور رشد معرفی شده در کتاب استارتاپ ناب پرداخته ام.
3 highways for innovating in business ideasMahdi Nasseri
سه شاهراه برای نوآوری در ایده های کسب و کار نوپا.
در این سخنرانی که در همایش «از ایده تا اجرا» در پردیس فارابی دانشگاه تهران ارائه کردهام به سه محور و منبع اصلی در ایده پردازی کسب و کارهای نوپا پرداخته و سعی کرده ام با مثال های مختلف این قضیه را کاملا روشن سازم.
شما؛ کارتان و دیگر هیچ
به همراه 8 تکنیک برای تمرکز بیشتر هنگام کار
چگونه مهارت خود را در تمرکز کردن افزایش دهیم؟
مقاله این مطلب را در لینک زیر بخوانید:
http://blog.mnasseri.ir/you-your-work-and-nothing-else/
کنترل فعال ارتعاشاتی تیر تیموشنکو یک سر گیردار با استفاده از فازی و الگوریتم ...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
شرکت برد اسکن آسیا فعالیت خود را از سال 1383 با هدف تولید نرم افزار های فروشگاهی و همچنین ارائه تجهیزات فروشگاهی مختلف آغاز نموده است و در حال حاضر با گذشت یک دهه از فعالیت شرکت برد اسکن آسیا تعداد کاربران محصولات این شرکت بیش از ،50000 واحد می باشد.
هم اکنون خانواده گروه برد اسکن شامل حدود 100 نفر در سراسر کشور می باشد که این تعداد شامل 2 دفتر 30 دفتر نمایندگی و بیش از 100 مرکز فروش فعال در سراسر کشور می باشد..اصلی در تهران و اصفهان
در طول این مدت شرکت برد اسکن موفق به کسب گواهینامه ها و همچنین افتخارات متعددی شده است که به دست آوردن هر یک آنها مایه ی افتخار خانواده بزرگ برد اسکن و همچنین صنعت تولید نرم افزار کشور می باشد
این متن اسلاید برای کلاس مبانی نظری علم اطلاعات
دانشگاه شهید بهشتی
دوره مجازی
توسط دانشجو مژگان ابراهیمی تهیه شده است
استاد آقای دکتراصنافی
آموزشیار خانم دکترپاکدامن
رویکردهای سیستم های اطلاعاتی در مدیریت ارتباط با مشتریان Alifard (Sunich)
مدیریت ارتباط با مشتری در نگاه کلی تر انشعابی از چشم انداز، ماموریت و ارزش های یک سازمان سودآور و یا یک کسب و کار است.
یک رویکرد مشارکتی در سیستم های اطلاعاتی با وجود میزان بهره وری بسیار بالا، نیاز به فرهنگ و ارزش مشارکتی نیز خواد داشت،
لذا با فرض پیاده سازی یک سیستم اطلاعاتی مشارکتی محور الزاماً موفق به جلب مشارکت حداکثری نخواهیم بود.
زیراکه تحلیل و عملیات زیر مجموعه ای از نگاه ما به مشتری و طریقه کسب سود ما از اوست ...
بازاریابان تا دیروز تنها در اندیشه یافتن مشتری بودند ولی امروزه بازاریابی یعنی رشد دادن مشتری، توجه به رضایتمندی وی، کیفیت از دیدگاه وی و در نهایت یعنی ایجاد مشتری وفادار می باشد و تمایل زیادی نسبت به وفاداری بوجود آمده است و جهانی شدن رقابت و توسعه تکنولوژی اطلاعات، آگاهی های مشتریان را ارتقا داده و حالتی را پدید آورده اند که صرفا بوسیله قیمت محصولات و یا کیفیت بسیار بالای آن نمی توان به موفقیت بلند مدت در سطح بازارها دست یافت.
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
LS-DYNAمدلسازی و تحلیل برخورد محوری سازه های جدارنازک با Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
Fuzzy-PID Controller Design for Random Vibration Attenuated Smart Cantilever ...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
Modeling of Dynamic Axial Crushing of Thin Walled Structures by LS-DYNA and G...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
LS-DYNAمدلسازی و تحلیل برخورد محوری سازه های جدارنازک توسطMojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
LQR-MOPSOکنترل فعال ارتعاشی منطبق بر جایابی بهینه المان های پیزوالکتریک بر رو...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
ANSYSآنالیز مودال و ارتعاشی استند تست موتور توربوشفت با استفاده از Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
LS-DYNA - مدلسازی و مقایسه رفتار مکانیکی سازه های جدارنازک آلومینیومی با و ...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
طراحی کنترلر فازی – مودلغزشی به منظور کنترل موقعیت عملگر سروو نیوماتیکی توسط ...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
بکارگیری وصله های پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر به منظور دمپینگ ارتعاشی تیرت...Mojtaba Hasanlu
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
نگار پژوه :: شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند...Mojtaba Hasanlu
شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند جهته و دوران کامل
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
مکان یابی بیهنه المان های پیزوالکتریک برای میرا نمودن ارتعاشات سازه
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
نگار پژوه :: نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه Mojtaba Hasanlu
نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
نگار پژوه :: کنترل گشتاور چرخشی با کنترلر فازیMojtaba Hasanlu
طراحی کنترل کننده یکپارچه سیستم های چهار چرخ فعال فرمان و کنترل گشتاور چرخشی مستقیم با استفاده از روش کنترل فازی
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
مدلسازی فازی -عصبی - تطبیقی موقیعت مفصل مچ پا افراد سالم منطبق بر صفحه ساژیتال
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
نگار پژوه :: آموزش کاربردی بهینه سازی الگوریتم ازدحام ذرات چند هدفهMojtaba Hasanlu
multi - objective particle swarm optimization(mopso)
آموزش کاربردی بهینه سازی الگوریتم ازدحام ذرات چند هدفه
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
gaitنگار پژوه :: کنترل ربات برای راه رفتن انسانMojtaba Hasanlu
کنترل دینامیک ربات آرتروز جهت راه رفتن انسان با استفاده از رویکرد فازی- مودلغزشی
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
نگار پژوه :: سینماتیک و دینامیک ربات موازی با استفاده از تئوری پیچش و کار مجازیMojtaba Hasanlu
سینماتیک و دینامیک ربات موازی با استفاده از تئوری پیچش و کار مجازی
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
teleoperationنگار پژوه :: تله اپراتور برای آموزش جراحی رباتیکMojtaba Hasanlu
طراحی یک کنترلر فازی برای سیستم تله اپراتوری دو کاربره در حضور تاخیر زمانی برای کاربرد آموزش جراحی رباتیک
نگارپژوه
مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک
http://www.negarpajooh.com
شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید.
آیدی تلگرام :NegarPajoohProject
میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید.
https://t.me/engineeringsimulation
9. تٌکاتي آیٌذگاى ػالی آهَسش ِهَسس
هٌْذسی ػلَم ِتَسؼ هلی كٌفزاًس دٍهیي
اردیثْطت تٌکاتي94
هزاجغ
[1] N. Hogan, Impedance Control: an Approach to
Manipulation, Transactions of the ASME, Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.107,
No.1, pp.1-24,1985.
[2] S. Drake, Using Compliance in Lieu of Sensory
Feedback for Automatic Assembly, Ph.D. Dissertation,
Department of Mechanical Engineering, Massachusetts
Institute of Technology, 1977.
[3] J. K. Salisbury, Active Stiffness Control of a
Manipulator in Cartesian Coordinates, Proceedings of
19th IEEE Conference on Decision and Control ,Vol.
19, No. 1, pp. 95-100, 1980.
[4] S. Chiavervini, L. Sciavicco, The Parallel Approach
to Force/Position Control of Robotic Manipulators,
IEEE Transactions on Robotics and Automation,
9(4),361–373, 1993.
[5] Varseveld, R. B., and Bone, G. M., Accurate
Position Control of a Pneumatic Actuator Using On/Off
Solenoid Valves, IEEE/ASME Trans. On Mechatronics,
Vol. 2, No 3, pp. 195-204, 1997.
[6] G. Ferretti, G. Magnani, P. Rocco, Towards the
Implementation of Hybrid Force/Position Control in
Industrial Robots, IEEE Transactions on Robotics and
Automation, 13(6), 838–845, 1997.
[7] J. D. Schutter, H. Brussel, Compliant Robot Motion
II: A Control Strategy Based upon External Control
Loops, The International Journal of Robotic Research,
7(4), 18–33, 1987.
[8] H. I. Krebs, N. Hogan, M. L. Aisen, B. T. Volpe,
Robotaided Neuro-rehabilitation, IEEE Transactions on
Rehabilitation Engineering, 6(1),75–87, 1998.
[9] T. Noritsugu, T. Yamanaka, Application of Rubber
Artificial Muscle Manipulator as a Rehabilitation
Robot, Proceedings of the fifth IEEE international
Workshop on Robot and Human Communication (pp.
112–117), Japan, 1996.
[10] Y. Zhu, E. Barth, Passivity-Based Impact and
Force Control of a Pneumatic Actuator, Transactions of
the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement
and Control, Vol. 130, No. 2, 024501, 2008.
[11] X. Shen, M. Goldfarb, Simultaneous Force and
Stiffness Control of a Pneumatic Actuator, Transactions
of the ASME, Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, Vol. 129, No. 4, pp. 425-
434, 2007.
[12] Zadeh, L. A., Fuzzy Sets, Information and Control,
vol. 8, pp. 338-353, 1965.
[13] Chen, C. L., Chen, P. C., Chen, C. K., A Pneumatic
Model-Following Control System using a Fuzzy
Adaptive Controller, Automatica, Volume 29, Issue 4,
Pages 1101-1105, 1993.
[14] Ying, C., et al., Design and Hybrid Control of the
Pneumatic Force-Feedback Systems for Arm-
Exoskeleton by using On/Off Valve, Mechatronics, Vol.
17, Issue 6, Pages 325-335, 2007.
[15] Schulte H., and Hahn, H., Fuzzy State Feedback
Gain Scheduling Control of Servo-Pneumatic Actuators,
Control Engineering Practice, Vol. 12, Issue 5, Pages
639-650, 2004.
[16] E. Richer and Y. Hurmuzlu, A High Performance
Pneumatic Force Actuator System: Part I - Nonlinear
Mathematical Model, Journal of dynamic systems,
measurement, and control, vol. 122, pp. 416-425, 2000.
[17] R. E. Sonntag, C. Borgnakke, G. E. Van Wylen,
Fundamentals of Thermodynamics, 5th
edition, Wiley,
Toronto, 1998.
[18] Najafi, F., Fathi, M., Saadat, M., Dynamic
Modelling of Servo Pneumatic Actuators with
Cushioning, International Journal of Advanced
Manufacture Technology 42:757–765, 2009.
[19] X. Shen, J. Zhang, E. J. Barth, M. Goldfarb,
Nonlinear Averaging Applied to the Control of Pulse
Width Modulated (PWM) Pneumatic Systems,
American Control Conference, FrA16.3, 2004.
[20ن ].حؼیىقلی،استاب.،ودفیکىسشامدذاوغیکػملگشویًمازیکتا
ؿیشَایػًلىًهیذیقطغ/،يكلٍمدلمُىذػیمکاویک،مذسعٌديس14،
ٌؿماس4،فف12-20،1393.
[21] M. C. Shih, M. A. Ma, Position control of a
pneumatic cylinder using fuzzy PWM control method,
Mechatronics, vol. 8, Issue 3, Pages 241-253, 1998.
[22] Z. Situm, T. Zilic, M. Essert, High Speed Solenoid
Valves in Pneumatic Servo Applications, 15th
Mediterranean Conference on Control & Automation,
T06-001, 2007.
10. تٌکاتي آیٌذگاى ػالی آهَسش ِهَسس
هٌْذسی ػلَم ِتَسؼ هلی كٌفزاًس دٍهیي
اردیثْطت تٌکاتي94
Optimal Control of Mechanical Impedance for a Servo-Pneumatic
System Based on Fuzzy-PWM Algorithm
M.Siavashia
, M.Hasanloub
, F.Najafic
, N.Nariman Zadehd
a,b,c,d Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, University of Guilan, P.O. Box 3756, Rasht, Iran
Abstract
This study models a servo-pneumatic cylinder and mechanical impedance control by fuzzy logic. Pneumatic
systems are appropriate equipment in order to interact with environment and construct skilled manipulators
due to high power-to-weight ratio, availability of the working fluid, pureness, and stiffness. However,
compressibility of air and structural and parametric uncertainties leads to nonlinear equations for pneumatic
systems. Therefore, their exact control is a vital issue. Also, the interaction of the actuators with environment
makes power control or a combination of control and situation necessary. Fuzzy logic can be appropriate to
control nonlinear systems due to nonlinear mapping. Therefore, in this study first a PID controller with
optimal coefficients was designed for mechanical impedance control of pneumatic cylinder. Then inspiring
by PID controller, fuzzy controller was designed. In the following, fuzzy membership function parameters
were optimized using GA so that system would have minimum error in tracking and mechanical impedance.
Finally, recommended controllers were tested for different standard inputs and the results were shown.
Keywords: mechanical impedance, servo-pneumatic, pulse width modulation, fuzzy logic