セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
11. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
3. 最適化オプションとの兼ね合い
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
12. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
--enable-optimize
コンパイラに/O2などを渡せる。
--enable-jemalloc
Cランタイムを独自に置き換え。
msvcr80.dll → mozcrt19.dll
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
13. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
--enable-libxul
前述。ロード時間の短縮。
プロファイルガイド付き最適化
ビルド後、実際に実行する。
統計を元に、最適化を実行。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
14. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
プロファイルガイド付き最適化
(PGO)は大変。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
15. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
・所要時間
PGOオフ:約1時間
PGOオン:約3時間
オフに比べて約3倍。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
16. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
・メモリ消費
link.exeが最大で1.3GB消費。
OS含めて全体で2GB以上消費。
物理メモリ2GBでも足りない。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
17. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
・ディスク消費
PGOオフ:約850MB
PGOオン:約7.6GB
オフに比べて約9倍。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
18. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
てか、普通はPGO前のxul.dllのリンクで落ちる。
fatal error C1083: コンパイラの中間生成物 ファイルを開けません。
'../../staticlib/components/gklayout.lib': Not enough space
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
19. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
細工してこれを乗り越えても、
今度はリンカの内部エラー。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
20. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
Windows自身に
細工する必要があるらしい。
C:boot.ini /3GB
bugzilla MDC
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
21. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
しかし、自分のPCではダメだった。
それどころか、Windowsが不安定に。
ビルド機 FMV LOOX R A70N
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
22. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
環境によっては、/3GBがダメなのかも。
(公式バイナリのビルド機は、
Windows Server 2003らしい)
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
23. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
--enable-ipcかつ
--disable-libxulでの
ビルドも企んでみた。(無謀にも)
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
24. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
循環参照リンクの罠にハマり、
ビルドできても起動時エラー。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
32. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
Visual Studio 2010
はどうなった?
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
33. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
試してみた。
・巨大libが読めないエラーは克服。
・PGO後の内部エラーも克服。
・link.exeのメモリ消費もやや改善。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
34. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
しかし、jemalloc未対応。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
35. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
なので、VS2010でもまだ制約あり。
・IPCとPGOオン + jemallocオフ
ただし、これは近いうちに
可能になると予想。
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
36. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
ふぉくす子のイラストお借りしました。多謝。
http://piro.sakura.ne.jp/pics/_col.html#y2006
by ABE Hiroki aka h ATrayflood
37. 2010/5/15 Mozilla 勉 強会@東京 3rd
・リンク集
Bug 543034 - Windows builder failing, with nsannotationservice.cpp(457)
: "fatal error C1001: An internal error has occurred in the compiler"
or "fatal error C1002: compiler is out of heap space in pass 2"
https://bugzilla.mozilla.org/show_bug.cgi?id=543034
Building with Profile-Guided Optimization
https://developer.mozilla.org/en/Building_with_Profile-Guided_Optimization
FMV LOOX R A70N
http://www.fmworld.net/fmv/pcpm0804/biblo_loox/lr/index.html
by ABE Hiroki aka h ATrayflood